마스터 컨트롤 기능 설명

통신

자동 재연결

네트워크 문제로 로봇의 통신이 끊어지면 Mech-Viz에서 자동으로 재연결을 시도합니다.

이 기능이 없으면 네트워크가 끊긴 후 마스터 연결도 함께 끊깁니다.

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원격 서보 전원 공급

로봇이 급정지한 후 Mech-Viz에서 원격으로 로봇 서보에 전원을 공급할 수 있습니다.

이 기능이 없으면 로봇이 급정지하거나 전원이 꺼진 경우 티치 펜던트를 사용하여 전원을 켜야 합니다.

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알람 원격 리셋

Mech-Viz에서 원격으로 로봇 티치 펜던트의 알람을 리셋할 수 있습니다.

이 기능이 없으면 알람이 발생한 후 티치 펜던트를 사용하여 알람을 리셋해야 합니다.

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로봇 시스템 상태 획득

Mech-Viz에서 로봇 시스템 상태(급정지, 전원 공급, 오류, 작동, 자동)를 획득할 수 있습니다.

이 기능이 없으면 로봇에 급정지나 오류가 발생한 후에도 Mech-Viz에 팝업 알림이 표시되지 않습니다.

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제어권 이전

Mech-Viz는 로봇이 마스터 컨트롤 프로그램을 벗어나 다른 프로그램을 실행하도록 제어권을 이전할 수 있습니다. 다른 프로그램 실행이 완료되면 로봇은 다시 마스터 컨트롤 프로그램으로 돌아갑니다.

이 기능이 없으면 로봇은 Mech-Viz로만 완전히 제어됩니다.

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로봇 운동

즉시 정지

Mech-Viz 소프트웨어 인터페이스에서 정지를 클릭하면 로봇이 즉시 이동을 멈춥니다.

이 기능이 없으면 로봇은 받은 이동 명령어를 모두 실행한 후에야 멈출 수 있습니다.

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일시정지

Mech-Viz는 로봇 이동의 일시정지 및 계속 실행을 제어할 수 있습니다.

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실행 중인 이동 중단

Mech-Viz는 DI 신호를 중단 조건으로 사용하여 로봇이 현재 이동을 종료하고 후속 이동을 실행하도록 지원합니다.

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밀집된 웨이 포인트를 따라 이동

로봇은 일련의 밀집된 웨이 포인트를 원활하게 통과할 수 있습니다.

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회전 반경 설정

Mech-Viz는 회전 반경 설정을 지원합니다.

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데이터 송수신

로봇에서 이동 완료 상태 획득

각 이동이 완료되면 로봇이 Mech-Viz로 이동 번호를 반환합니다.

이 기능이 없으면 연속 이동 중 동일한 위치가 존재하는 경우 DO 신호 또는 시각적 이미지가 미리 트리거될 수 있습니다.

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로봇에서 TCP 포즈 획득

로봇 기능 패널에서 TCP 업데이트 버튼으로 현재 로봇의 TCP 포즈를 획득할 수 있습니다.

이 기능이 없으면 버튼을 클릭하면 오류 메시지가 나타납니다.

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로봇에서 플랜지 포즈 획득

Mech-Viz는 로봇에서 플랜지 포즈를 획득할 수 있습니다.

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로봇에서 말단장치의 구성 파라미터 획득

말단장치 구성 인터페이스에서 로봇에서 TCP 업데이트 버튼으로 로봇의 말단장치 구성 파라미터를 획득할 수 있습니다.

이 기능이 없으면 버튼을 클릭하면 오류 메시지가 나타납니다.

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로봇이 TCP 포즈만 수신

로봇은 TCP 포즈만 수신합니다.

이 제한이 있는 경우 Mech-Viz는 로봇에 TCP 포즈만 보낼 수 있습니다. 로봇 각 축의 포즈는 Mech-Viz 시뮬레이션 결과와 일치하지 않을 수 있습니다.

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로봇이 직선 운동 시 TCP 포즈 사용

로봇이 직선 운동 시 TCP 포즈를 사용합니다.

이 제한이 있는 경우 Mech-Viz의 직선 운동은 로봇에게 TCP 포즈만 보낼 수 있습니다. 로봇 각 축의 포즈는 Mech-Viz 시뮬레이션 결과와 일치하지 않을 수 있습니다.

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로봇 설정

말단장치 설정

Mech-Viz는 로봇의 말단장치를 설정할 수 있습니다.

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페이로드 설정

Mech-Viz는 로봇의 페이로드 파라미터를 설정할 수 있습니다.

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디지털 입력 및 출력(DI/DO)

DI 기본 범위

로봇의 기본 디지털 입력 신호(DI) 유효 범위입니다.

이 기능이 없으면 Mech-Viz는 로봇의 DI 신호를 모니터링할 수 없습니다.

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DO 기본 범위

로봇의 기본 디지털 출력 신호(DO) 유효 범위입니다.

이 기능이 없으면 Mech-Viz는 로봇의 DO 신호를 설정할 수 없습니다.

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DO가 원활하게 실행되도록 설정

로봇 이동 중 지연이 발생하지 않도록 Mech-Viz에서 DO를 설정합니다.

이 기능이 없으면 로봇은 목표점까지 이동한 후에야 DO를 설정합니다. 따라서 연속 이동의 원활성이 저하됩니다.

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DO 실행 지연 설정

Mech-Viz에서 DO 신호를 설정할 때 지연 시간을 설정할 수 있습니다.

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