마스터 컨트롤 통신 구성(Elite CS)

IPC의 네트워크 케이블의 다른 쪽 끝을 로봇 제어 캐비닛의 FB2 포트에 연결합니다.

로봇의 IP 주소가 IPC의 IP주소와 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다. 동일한 네트워크 세그먼트에 있지 않는 경우 IPC의 IP 주소를 수정하십시오.

USB를 IPC에 산입하십시오.

IPC에서 Mech-Vision& Mech-Viz 소프트웨어 시스템의 설치 디렉터리에 통신 구성 요소\Robot_Server\Robot_FullControl\elite\ELITE_CS 폴더를 열어 주십시오.

아래 파일을 복사하여 USB 루트 디렉토리에 붙여넣습니다.

USB를 티치 펜던트 또는 제어 캐비닛의 USB 인터페이스에 삽입하십시오.

하단 메시지 표시줄에서 File Manager를 클릭하십시오.

File Manager 창에서 우측 상단의 USB 아이콘을 클릭하여 USB 파일 목차에 들어갑니다. 기록할 파일을 저장할 USB를 두 번 클릭합니다.

mm.task파일 선택하고 상단 작업 표시줄에 있는 복사 버튼을 클릭합니다.

드롭다운 메뉴를 클릭하고 컴퓨터 아이콘을 선택하여 로컬 파일 디렉터리로 전환합니다.

상단의 작업 표시줄에 있는 붙여넣기 아이콘 을 클릭하고 mm.task를 로컬에 붙여넣읍니다.

드롭다운 메뉴를 클릭하고 USB 아이콘을 선택하여 로컬 파일 디렉터리로 전환합니다. 4~6 스텝을 참고하여 mm_run.script를 로컬 파일 디렉터리에 복사합니다.

두 파일을 로컬 디렉터리에 복사한 후Cancel를 클릭하여 파일 관리자를 종료합니다.

인터페이스 우측 상단의 ELITE 아이콘을 클릭하여 Settings를 선택합니다.

인터페이스 좌측에서 차례로 System  Remote Control버튼을 클릭하고 우측의 원격 제어 스위치를 Disable 상태로 둡니다.

태스크 패널 상단의 Open를 클릭하여 드롭다운 메뉴에서 Task를 클릭합니다.

mm.task선택하고 Open를 클릭합니다.

팝업된 다이얼로그 박스에서 OK 버튼을 클릭합니다.

왼쪽 표시줄의Task 옵션을 클릭합니다. 우측 패널에서 Script: mm_run.script를 선택합니다. 좌측 패널에서 Edit버튼을 클릭합니다.

파일 편집기의 2번째 줄에서 ipc_ip를 찾은 후, ipc_ip 값을 IPC의 실제 IP 주소로 변경합니다. Save를 클릭한 다음 Exit를 클릭합니다.

Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드의 Ctrl + N(프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당한 로봇 모델을 선택합니다.

키보드에 있는 Ctrl + S 버튼을 눌러 프로젝트를 저장하는 데 사용되는 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.

Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동으로 로드되도록 설정*을 선택합니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바에 있는 *로봇 마스터 컨트롤 연결*을 클릭합니다.

*로봇 IP 주소*에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결을 클릭합니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.

툴 바에서 *로봇을 동기화하기*를 클릭하여 선택 당한 상태를 유지하면 이때 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈는 실제 로봇 포즈로 동기화되고 *로봇을 동기화하기*를 다시 클릭하여 선택 당한 상태를 취소합니다.

로봇 옵션에서 J1 관절 각도를 조금 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.

실제 로봇 이동을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.