마스터 컨트롤 통신 구성

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■ 현재 사용하고 있는 제품의 버전이 확실하지 않은 경우에는 언제든지 당사 기술 지원팀에 문의하시기 바랍니다.

이 부분에서는 DENSO 로봇을 마스터 컨트롤하는 방법을 소개합니다.

사전 준비

컨트롤러 및 소프트웨어 버전 확인

아래에 나열된 버전 및 모델은 테스트를 거쳐 사용할 수 있습니다. 다른 모델 및 버전은 본 문서를 참고하여 작업할 수 있으며, 문제가 발생하면 Mech-Mind 기술 지원팀에 문의하십시오.

  • 컨트롤러 모델: RC8, RC8A 또는 RC9.

  • 컨트롤러 소프트웨어 버전: 2.15.0.

    클릭하여 조작 방법을 확인하십시오

    1. 티치 펜던트에서 Setting  System Info 버튼을 클릭하십시오.

      check version 1

    2. Controller type 및 Controller software를 확인하십시오.

      check version 2

로봇 소프트웨어를 다운로드하고 실행합니다

IPC에서 DENSO 로봇 공식 사이트를 방문하고 안내에 따라 로봇 소프트웨어 WINCAPS III를 다운로드하여 설치합니다. WINCAPS III 설치 후 더블 클릭하여 WINCAPS III를 엽니다.

네트워크 연결 설정하기

  1. IPC의 네트워크 케이블의 다른 쪽 끝을 로봇 제어 캐비닛의 이더넷 포트에 연결합니다.

  2. 로봇의 IP 주소를 확인하고 로봇의 IP 주소와 IPC의 IP 주소가 동일한 네트워크 세그먼트에 있는지 확인하십시오.

    클릭하여 조작 방법을 확인하십시오

    1. 티치 펜던트에서 Setting  Communication and Token  Network and Permission 버튼을 클릭하십시오.

      check robot ip 1

    2. "Communicate Settings" 창의 "Device" 패널에서 Ethernet을 선택하고, "Setting" 패널에서 IP Address 및 Subnet mask를 확인하십시오.

      check robot ip 2

  3. 로봇의 IP 주소와 IPC의 IP 주소가 동일한 네트워크 세그먼트에 있지 않은 경우 IPC의 IP 주소를 수정하십시오.

로봇 제어권 가져오기

본 단계의 구성을 완료하면 Mech-Mind 비전 시스템이 로봇 제어권을 획득하여 로봇과 마스터 컨트롤 통신이 가능해집니다.

로봇 프로그램을 수정하기 (RC9 컨트롤러만)

Mech-Vision와 Mech-Viz에서 제공된 로봇 적응 프로그램 파일은 기본적으로 RC8 컨트롤러에 적용됩니다. RC9 컨트롤러를 사용해야 하는 경우 다음 단계를 수행하여 프로그램 파일을 수정하십시오.

  1. IPC에서 Mech-Vision 및 Mech-Viz 설치 디렉터리를 열어 Communication Component\Robot_Server\src\robot\denso 폴더에 들어가면 다음과 같은 파일이 있습니다.

    • __init__

    • cao_controller

    • denso_robot

    • denso_robot_adapter

  2. denso_robot_adapter 파일을 열고 RC8을 RC9로 수정한 후 저장합니다.

    denso robot adapter

  3. cao_controller 파일을 열고 RC8을 RC9로 수정한 후 저장합니다.

    cao controller

로봇 제어권 변경하기

Mech-Viz가 로봇 제어권을 획득하도록 다음 단계를 수행합니다.

  1. 티치 펜던트에서 Setting  Communication and Token  Start Control 버튼을 클릭합니다.

  2. "Start Control Settings" 창에서 Ethernet1의 IP 주소를 IPC의 IP 주소로 수정합니다.

  3. 티치 펜던트에서 모드 키를 자동 모드로 돌려 로봇과 IPC의 마스터 컨트롤 연결 상태를 테스트합니다.

마스터 컨트롤 통신 테스트

Mech-Viz 프로젝트 생성

  1. Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드에서 Ctrl + N (프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당 로봇 모델을 선택합니다.

    Unnamed image

  2. 키보드에 있는 Ctrl + S 버튼을 눌러 프로젝트를 저장하는 데 사용되는 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.

  3. Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동 로딩으로 설정*을 선택합니다.

    Unnamed image

로봇 연결

  1. Mech-Viz 소프트웨어에서 도구 모음의 마스터 컨트롤로 로봇 연결 을 클릭합니다.

  2. *로봇 IP 주소*에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결을 클릭합니다.

    Unnamed image

    Mech-Viz가 실제 로봇과 성공적으로 연결되면 현재 상태가 *연결됨*으로 표시되며 도구 모음의 아이콘이 파란색에서 녹색으로 바뀝니다.

    Unnamed image

    연결에 실패한 경우, 설정된 로봇 IP 주소가 잘못되었는지 확인하십시오.

로봇을 이동하기

  1. Mech-Viz 소프트웨어에서 도구 모음의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.

    Unnamed image

  2. 도구 모음에서 로봇 동기화 를 클릭하여 선택된 상태로 만들면 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈가 실제 로봇 포즈로 동기화됩니다. 그런 다음 로봇 동기화 를 다시 클릭하여 선택을 취소합니다.

    Unnamed image

  3. 로봇 옵션에서 J1 관절 각도를 조금 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.

    Unnamed image

  4. 실제 로봇 이동을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.

    로봇을 실행할 때 안전에 주의하십시오. 비상시에는 티치 펜던트의 비상정지 버튼을 누르십시오.
    Unnamed image

  1. Mech-Viz에서 "Master-Control Robot"을 성공적으로 실행하면 티치 펜던트의 로봇 속도가 100%로 재설정됩니다. 안전을 위해 필요에 따라 티치 펜던트에서 속도를 낮춰 주십시오.

  2. DENSO 로봇과 Mech-Mind 비전 시스템이 마스터 컨트롤 통신을 수행하는 경우, Mech-Viz에서 "Sync Robot" 작업을 수행한 후 Mech-Viz에서 시뮬레이션된 로봇의 관절 각도 데이터가 모두 0으로 업데이트될 수 있습니다. 이 경우 Mech-Viz에서 먼저 마스터 컨트롤 연결을 해제한 후 재연결하십시오.

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