마스터 컨트롤 통신 구성
이 부분에서는 DENSO 마스터 컨트롤 통신을 구성하는 방법을 소개합니다.
사전 준비
컨트롤러 및 소프트웨어 버전 확인
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본 문서에 나열된 버전 및 모델은 적합성을 위해 엄격히 테스트되었습니다. 다른 모델과 버전의 경우, 사용자는 본 문서를 참고하여 작업을 시도할 수 있으며, 문제가 발생하면 Mech-Mind 기술 서포트팀에 문의하십시오. |
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컨트롤러 모델: RC8, RC8A 또는 RC9.
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컨트롤러 소프트웨어 버전: 2.15.0.
클릭하여 방법을 확인하십시오
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티치 펜던트에서 버튼을 클릭하십시오.
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Controller type 및 Controller software확인하십시오.
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로봇 소프트웨어를 다운로드하고 실행합니다
IPC에서 DENSO로봇 공식 사이트를 방문하고 안내에 따라 로봇 소프트웨어 WINCAPS lll을 다운로드하고 설치합니다. WINCAPS lll 소프트웨어를 설치한 후 더블 클릭하여 WINCAPS lll을 엽니다.
네트워크 연결 설정하기
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IPC의 네트워크 케이블의 다른 쪽 끝을 로봇 제어 캐비닛의 이더넷 포트에 연결합니다.
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로봇의 IP 주소를 확인하고 로봇의 IP 주소와 IPC의 IP 주소는 동일한 네트워크 세그먼트에 있는지 확인하십시오.
클릭하여 방법을 확인하십시오
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티치 펜던트에서 버튼을 클릭하십시오.
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"Communicate Settings"창구의 "Device" 패널에서 Ethernet 선택하고, "Setting" 패널에서 IP Address 및 Subnet mask확인하십시오.
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로봇의 IP 주소와 IPC의 IP 주소는 동일한 네트워크 세그먼트에 있지 않은 경우는 IPC의 IP 주소를 수정하십시오.
로봇 제어권 가져오기
본 단계 구성을 완료하면 Mech-Mind비전 시스템이 로봇 제어권을 획득하여 로봇과 마스터 컨트롤 통신이 가능해집니다.
로봇 프로그램을 수정하기 (RC9 컨트롤러만)
Mech-Vision 와 Mech-Viz제공된 로봇 적응 프로그램 파일은 기본적으로 RC8 컨트롤러에 적용됩니다. RC9 컨트롤러를 사용해야 하는 경우 다음 스텝을 수행하여 프로그램 파일을 수정하십시오.
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IPC에서 Mech-Vision & Mech-Viz 설치 디렉터리를 열고
통신 구성 요소\Robot_Server\src\robot\denso폴더에 들어가면 다음과 같은 파일이 있습니다.-
__init__
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cao_controller
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denso_robot
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denso_robot_adapter
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denso_robot_adapter 파일 열고 RC8을 RC9로 수정하고 저장합니다.
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cao_controller 파일 열고 RC8을 RC9로 수정하고 저장합니다.
마스터 컨트롤 통신 테스트
Mech-Viz 프로젝트 만들기
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Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드의 Ctrl + N(프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당한 로봇 모델을 선택합니다.
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키보드에 있는 Ctrl + S 버튼을 눌러 프로젝트를 저장하는 데 사용되는 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.
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Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동으로 로드되도록 설정*을 선택합니다.
로봇 연결
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Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바에 있는 *로봇 마스터 컨트롤 연결*을 클릭합니다.
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*로봇 IP 주소*에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결을 클릭합니다.
Mech-Viz에서 실제 로봇을 성공적으로 연결하면 현재 상태는 *연결됨*으로 표시되며 툴 바의 아이콘은 파란색에서 녹색으로 바뀝니다.
연결에 실패한 경우, 설정된 로봇 IP 주소가 잘못되었는지 확인하십시오.
로봇을 이동하기
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Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.
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툴 바에서 *로봇을 동기화하기*를 클릭하여 선택 당한 상태를 유지하면 이때 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈는 실제 로봇 포즈로 동기화되고 *로봇을 동기화하기*를 다시 클릭하여 선택 당한 상태를 취소합니다.
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로봇 옵션에서 J1 관절 각도를 조금 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.
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실제 로봇 이동을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.
로봇을 실행할 때 안전을 부디 주의하십시오. 비상시에는 티치 펜던트의 비상정지 버튼을 눌러주십시오. 
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