통신 구성 및 샘플 프로그램 사용(이더넷 모듈 내장 PLC)

현재 최신 버전 (2.1.2)에 대한 매뉴얼을 보고 계십니다. 다른 버전에 액세스하려면 페이지 오른쪽 상단 모서리에 있는 '버전 전환' 버튼을 클릭하세요.

■ 현재 사용하고 있는 제품의 버전이 확실하지 않은 경우에는 언제든지 당사 기술 지원팀에 문의하시기 바랍니다.

이 섹션에서는 미쓰비시 Q 시리즈 PLC(이더넷 모듈 내장)와 Mech-Mind Robotics 비전 시스템 간의 Mitsubishi MC 표준 인터페이스 통신에 대해 설명합니다.

하드웨어 및 소프트웨어 요구 사항

하드웨어

  • Mitsubishi PLC: 이더넷 모듈 내장.

    이 예시에서는 QCPU(Q 모드) CPU 시리즈, Q03UDV 모델, Q61P 전원 모듈, Q33B 보드를 사용합니다.

  • IPC.

  • 데이터 케이블: USB Type-A → USB Mini-B.

  • 네트워크 스위치 및 네트워크 케이블.

하드웨어 연결은 아래 그림과 같습니다.

hardware connection

소프트웨어

소프트웨어 설명 설치 위치

GX Works2

미쓰비시 PLC 프로그래밍 소프트웨어

미쓰비시 PLC 프로그래밍용 컴퓨터

Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 (버전은 2.0.0 이상)

Mech-Mind Robotics 비전 시스템을 제공한 소프트웨어

IPC

위의 소프트웨어 외에, 다양한 인터페이스 명령어의 기능을 구현하기 위한 MC Protocol_Q_Simple_Label.GXW 샘플 파일을 GX Works2가 설치된 컴퓨터에 복사합니다. 샘플 파일은 Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 설치 디렉토리의 통신 구성 요소/Robot_Interface/Mitsubishi MC 폴더에 있습니다.

IPC나 컴퓨터의 방화벽 소프트웨어를 꺼야 합니다.

PLC 프로젝트 만들기 및 구성하기

PLC 프로젝트를 만들기

  1. GX Works2 소프트웨어를 열고 툴 바의 새로 만들기 아이콘을 클릭합니다. 새로 만들기 창에서 Series를 QCPU(Q mode)로, Type을 Q03UDV로, Project Type을 Simple Project로 선택하고 Use Label을 체크합니다. Language을 Ladder로 선택하고 OK를 클릭합니다.

    create plc 1

  2. Navigation  Connection Destination  Current Connection에서 Connection1을 더블 클릭합니다.

    create plc 2

  3. Transfer Setup Connection1 창이 나타나면 다음과 같은 작업을 수행하세요.

    1. PC side는 Serial USB를 선택하고, PLC Mode는 QCPU (Q mode)를 선택한 후 PLC Direct Coupled Setting을 클릭합니다.

    2. 팝업창에서 USB를 선택하고 Yes를 클릭합니다.

    3. Transfer Setup Connection1 창에 돌아가서 Connection Test를 클릭합니다. 컴퓨터의 GX Works2 소프트웨어는 하드웨어 PLC와 성공적으로 통신하면 Successfully connected with the Q03UDVCPU 팝업창이 나타납니다.

    4. Transfer Setup Connection1 창의 OK를 클릭하여 GX Works2 소프트웨어 창에 돌아갑니다.

      create plc 3

MC 통신 파라미터를 구성하기

  1. Navigation  Project  Parameter에서 PLC Parameter를 더블 클릭합니다.

    configure plc 1

  2. Q Parameter Setting 창이 나타나면 Built-in Ethernet Port Setting 탭을 클릭합니다.

    1. IP 주소 설정 영역에서 PLC의 IP 주소를 설정합니다. 예를 들어 192.168.1.22(IPC의 IP 주소와 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 함), 서브넷 마스크는 255.255.255.0, 기본 라우터 IP 주소는 192.168.1.0입니다.

    2. 통신 데이터 코드 영역에서 Binary Code를 선택합니다.

    3. Enable online change (FTP, MC Protocol)를 체크합니다.

    4. Open Setting을 클릭하면 Built-in Ethernet Port Open Setting 창이 나타납니다.

      configure plc 2

  3. 다음 창에서 첫 번째 파라미터 행을 아래 그림에 표시된 파라미터로 설정하고 End를 클릭하여 완료합니다. Q Parameter Setting 창에 돌아가서 End를 클릭하여 GX Works2 소프트웨어로 돌아갑니다.

    configure plc 3

샘플 파일을 가져오기

샘플 파일을 가져와 테스트하려면 새로 생성한 PLC 프로젝트를 사용하십시오. 기존 PLC 프로젝트에 추가해야 할 경우, 먼저 새 프로젝트를 생성하여 가져와 테스트한 후 최종적으로 기존 프로젝트에 복사하는 것을 권장합니다.

  1. GX Works2 소프트웨어로 돌아가고 메뉴 바에서 순서대로 Project  Library  Install를 클릭합니다.

    import file 1

  2. 팝업된 Import Library to Project 창에서，Library List를 Select Library (Project)로 선택하고 Browse를 클릭하여 MC Protocol_Q_Simple_Label.gxw 로컬 파일을 찾아서(IPC에서 미리 복사해야 함) Open을 클릭합니다.

    import file 2

  3. Import Library to Project 창에서 Refresh FB List를 클릭합니다. FB List 모든 옵션을 체크하고 OK를 클릭합니다.

    import file 3

  4. “Are you sure to overwrite?” 메시지가 나타납니다. Yes를 클릭하여 GX Works2 소프트웨어로 돌아갑니다.

    import file 4

  5. GX Works2 소프트웨어 창에서 메뉴 바의 Tool  Device/Label Automatic-Assign Setting을 클릭합니다.

    import file 5

  6. 팝업된 Device/Label Automatic-Assign Setting 창에서 워드 디바이스 D의 할당 범위를 수정한 다음 OK를 클릭합니다.

    import file 6

  7. 아래에 표시된 팝업 창에서 Yes를 선택하고 GX Works2의 메인 인터페이스로 돌아갑니다.

    import file 7

통신 구성과 샘플 파일을 PLC에 다운로드하기

  1. GX Works2 소프트웨어에서 왼쪽 네비게이션 바의 프로그램 설정을 펼치고 No Execution Type 아래의 MAIN을 Scan Program으로 끌어다 놓고 펼친 다음 Program을 더블 클릭합니다.

    download configuration 1

  2. 툴 바의 Rebuild All icon을 클릭합니다.

    download configuration 4

  3. "Are you sure you want to Rebuild All?" 창이 나타나면 Yes를 클릭합니다.

    download configuration 5

  4. 툴 바의 Write to PLC 아이콘을 클릭합니다.

    download configuration 6

  5. 팝업된 Online Data Operation 창에서 Write 탭을 선택하고 Parameter + Program 클릭한 후 Execute를 클릭합니다.

    download configuration 7

  6. 다음과 같은 창이 나타나면 Yes를 클릭합니다.

    download configuration 8

  7. "Are you sure you want to overwrite the existing file?" 메시지가 나타나면 Yes to all을 선택합니다.

    download configuration 9

  8. 프로그래스 바 아래의 텍스트 상자에 “Write to PLC: Completed” 메시지가 나타나면 Close를 클릭합니다.

    download configuration 10

  9. 아래와 같은 메시지가 나타납니다. 시스템 보안이 보장된다면 Yes를 클릭하여 Online Data Operation 창에 돌아가서 Close를 클릭합니다. 마지막으로 PLC CPU 전원을 껐다가 다시 켜보세요.

    download configuration 11

"로봇 통신 구성" 설정

  1. Mech-Vision 소프트웨어를 시작합니다. 표시되는 인터페이스에 따라 다음의 적절한 방법을 선택하여 솔루션을 생성하십시오.

    • 시작 화면이 나타나면 새로운 솔루션 만들기를 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

      create solution 1

    • 메인 인터페이스가 나타나면 메뉴 바에서 파일  새로운 솔루션을 차례로 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

      create solution 2

  2. Mech-Vision 툴 바에서 로봇 통신 구성을 클릭합니다.

  3. 로봇 통신 구성 창에서 다음 구성을 수행합니다.

    1. 로봇 선택 드롭다운 메뉴를 클릭하여 실제 사용 중인 로봇에 따라 다음 설명을 참조하고 목록에 있는 로봇 또는 *사용자 지정 로봇*을 선택합니다. 마지막으로 다음을 클릭합니다.

      • 목록에 있는 로봇: 대부분의 로봇에 적합합니다. 로봇 모델 선택을 클릭하여 구체적인 모델을 선택할 수 있습니다.

      • 사용자 지정 로봇: 갠트리 로봇 또는 위 브랜드 이외의 로봇에 적용 가능합니다. 후속은 로봇 오일러 각 유형 및 *로봇 좌표계*를 선택해야 합니다.

    2. 통신 방식의 인터페이스 서비스 유형을 표준 인터페이스로, 프로토콜을 Mitsubishi MC Client로, 통신 프레임을 3E로 설정합니다. 레지스터(D) 기본 주소를 실제 상황에 따라 설정할 수 있습니다.(MM_Interface 구조체는 총 728개의 D 레지스터를 차지하는데, 이 예시에서는 10000으로 설정되었습니다.)

    3. PLC IP 주소는 실제 PLC의 IP 주소로 설정되고, 이후 포트는 실제 PLC의 포트로 설정됩니다.

    4. (선택 사항) 솔루션을 열 때 인터페이스 서비스 자동 활성화를 선택합니다.

    5. 응용을 클릭합니다.

      mitsubishi mc

  4. Mech-Vision 메인 화면에서 툴 바에 있는 “인터페이스 서비스” 기능이 활성화되어 있는지 확인하십시오.

    interface service

통신이 성공한지 여부 확인

  1. GX Works2 소프트웨어로 돌아가서 툴 바의 Start Monitoring (All Windows)를 클릭합니다.

    establish communication 1

  2. 다음과 같은 창이 나타나면 Yes를 클릭합니다.

    establish communication 2

  3. Watch 1 창에서 MM_Camera를 추가한 후 펼칩니다. 연결이 성공하면 Heartbeat 하트비트 신호 모니터링 값은 계속해서 변경됩니다.

    establish communication 3

  4. 연결이 성공하면 Mech-Vision 메인 인터페이스 로그 창의 콘솔 탭에서 Connect to Melsec PLC successfully 메시지가 나타납니다. 해당 로그가 없는 경우 다음 사항이 정상인지 확인해 주시기 바랍니다.

    1. 하드웨어 네트워크 연결이 정상인지 여부

    2. Mech-Vision 인터페이스 서비스가 정상인지 여부

    3. PLC 프로그램이 PLC 하드웨어에 성공적으로 다운로드되었는지 여부

비전 프로젝트 테스트

이 섹션에서는 샘플 프로그램 기능 블록으로 Mech-Vision 프로젝트를 트리거하여 비전 포인트를 획득하고 Mech-Viz 프로젝트를 트리거하여 계획 경로를 획득하는 방법을 소개합니다.

사전 준비

  1. Mech-Vision 소프트웨어로 돌아가서 Mech-Vision 프로젝트를 구축합니다. 창 목록에서 솔루션 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 해당 프로젝트를 자동으로 로드하기를 체크합니다. 해당 솔루션 아래의 프로젝트도 자동으로 로드되도록 설정되며, 프로젝트 이름 앞에 특정 프로젝트 번호가 표시됩니다.

  2. Mech-Viz 프로젝트를 구축합니다. Mech-Viz 프로젝트 리소스 화면에서 프로젝트 명칭을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하여 해당 프로젝트를 자동으로 로드하기를 선택합니다. 테스트에 사용된 Mech-Viz 프로젝트에는 아래와 같이 1로 이름이 바뀐 "메시지 분기" 스텝이 포함되어야 합니다.

    preparation 4

Mech-Vision에서 비전 포인트를 획득하기

모니터를 실행하기(쓰기 모드)

  1. GX Works2 소프트웨어로 돌아가고 Navigation/Project에서 툴 바의 Monitor (Write Mode)를 클릭합니다.

    test vision 1

  2. 다음과 같은 창이 나타나면 OK를 클릭합니다.

    test vision 2

MM_Start_Vis 기능 블록 추가 및 설정

  1. POU/FB_Pool을 펼치고 MM_Start_Vis를 line 0 of MAIN으로 끌어다 놓습니다. 다음과 같은 창이 나타나면 기본 설정을 유지하고 OK를 클릭합니다.

    test vision 3

  2. 툴 바의 Horizontal Line를 클릭하면 다음과 같은 창이 나타나고 OK를 클릭하여 왼쪽 버스 바를 기능 블록의 EN1 입력 포트에 연결합니다.

    test vision 4

  3. Mech-Vision 프로젝트 번호를 설정합니다. 즉, Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 프로젝트 이름 앞의 숫자를 설정합니다. Vision_Proj_Num의 포트 값을 1로 설정합니다. 프로젝트 번호가 1인 Mech-Vision 프로젝트를 실행함을 의미합니다.

  4. Mech-Vision 프로젝트에서 반환하는 포즈 수를 설정합니다. Req_Pose_Num의 포트 값을 0으로 설정합니다. Mech-Vision가 모든 포즈 결과를 반환함을 의미합니다.

  5. 로봇이 보내는 이미지 캡처 포즈 유형을 설정합니다. Robot_Pose_Type의 포트 값을 0으로 설정합니다. 프로젝트의 카메라 설치 방식은 Eye to Hand임을 의미하며 이미지 캡처 포즈를 전송할 필요가 없습니다.

  6. MM_Start_Vis 기능 블록의 Start_Vision 포트 왼쪽에 있는 파란색 영역을 더블 클릭합니다. 팝업 창에서 "Open Contact"를 선택한 후, 전역 레이블 Camera_User.Start_Vis를 입력합니다. 그런 다음 OK를 클릭하면 Start_Vision 포트가 왼쪽 버스 바와 연결됩니다.

    test vision 5
    test vision 6

MM_Get_VisData 기능 블록 추가 및 설정

  1. MM_Get_VisData를 MAIN 라인 0으로 드래그하면 Input FB Instance Name 창이 팝업됩니다. 기본 설정을 유지하고 OK를 클릭합니다. 툴 바의 Horizontal Line를 클릭하고 OK를 클릭하여 왼쪽 버스 바를 기능 블록의 EN1 입력 포트에 연결합니다.

    test vision 7

  2. Mech-Vision 프로젝트 번호를 설정합니다. 즉, Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 프로젝트 이름 앞의 숫자를 설정합니다. Vision_Proj_Num의 포트 값을 1로 설정합니다. 프로젝트 번호가 1인 Mech-Vision 프로젝트의 비전 인식 결과를 획득함을 의미합니다.

  3. MM_Get_VisData 기능 블록의 Get_VisData 포트 왼쪽에 있는 파란색 영역을 더블 클릭합니다. 팝업 창에서 "Open Contact"를 선택한 후, 전역 레이블 Camera_User.Get_VisData를 입력합니다. 그런 다음 OK를 클릭하면 Get_VisData 포트와 연결됩니다.

    test vision 8

PLC에 프로그램 작성/변환/컴파일

  1. 툴 바의 Online Program Change 아이콘을 클릭합니다.

    test vision 9

  2. Confirm Build Method for Online Program Change 창이 나타나면 OK를 클릭합니다.

    test vision 10

  3. 다음과 같은 창이 나타나면 Yes를 클릭합니다.

    test vision 11

  4. 마지막으로 OK를 클릭하여 PLC에 프로그램 다운로드를 완료합니다.

    test vision 12

Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거하기

  1. MAIN 메인 프로그램 창에서 MM_Start_Vis 기능 블록의 Camera_User.Start_Vis 입력 변수를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 순서대로 Debug  Modify Value를 선택합니다.

    test vision 13

  2. 팝업된 Modify Value 창에서 "ON"을 클릭하여 Mech-Vision 프로젝트를 실행하도록 트리거합니다. 그런 다음 "OFF"를 클릭하여 값을 리셋합니다.

    test vision 14

  3. 프로그램의 빈 공간을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 Register to Watch을 선택한 다음 전역 레이블 MM_Camera.Status_Code를 입력합니다. 그러면 반환 값이 1102가 되는데, 이는 프로젝트가 정상적으로 시작됨을 의미합니다.

    test vision 15
    MM_Camera.Status_Code 반환 값이 10XX인 경우 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석" 내용을 참조하여 문제를 해결하세요.

Mech-Vision에서 계산된 포즈 결과를 획득하기

  1. MM_Get_VisData 기능 블록의 Camera_User.Get_VisData 입력 변수를 선택하고 비전 포인트를 얻는 것을 의미하는 ON으로 변경한 다음 변수를 재설정합니다.

    test vision 16

  2. Watch1 창에서 전역 레이블 MM_Camera.Status_Code를 입력합니다. 그러면 반환 값이 1100이 되는데, 이는 포즈 결과를 정상적으로 획득함을 의미합니다. 전역 레이블 MM_Camera.Target_Pose를 입력하면 반환 값은 비전 포인트 포즈 데이터입니다.

    test vision 17
    MM_Camera.Status_Code 반환 값이 10XX인 경우 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석" 내용을 참조하여 문제를 해결하세요.

Mech-Viz에서 계획 경로를 획득하기

MM_Start_Empty 기능 블록 추가 및 설정

  1. MM_Start_Empty를 MAIN 라인 54로 드래그하면 Input FB Instance Name 창이 팝업됩니다. 기본 설정을 유지하고 OK를 클릭합니다. 툴 바의 Horizontal Line를 클릭하고 왼쪽 버스 바를 기능 블록의 EN1 입력 포트에 연결합니다.

    test viz 1

  2. MM_Start_Empty 기능 블록의 Start_Empty 포트 왼쪽에 있는 파란색 영역을 더블 클릭합니다. 팝업 창에서 "Open Contact"를 선택한 후, 전역 레이블 Camera_User.Start_Empty를 입력합니다. 그런 다음 OK를 클릭하면 Start_Empty와 연결됩니다.

    test viz 2

MM_Start_Viz, MM_Set_Branch, MM_Get_VizData 기능 블록 추가 및 설정

  1. MM_Start_Viz, MM_Set_Branch, MM_Get_VizData를 메인 프로그램으로 끌어다 놓습니다. Input FB Instance Name 창이 나타나면 기본 설정을 유지하고 OK를 클릭합니다. 툴 바의 Horizontal Line를 클릭하고 왼쪽 버스 바를 기능 블록의 EN1 입력 포트에 연결합니다.

    test viz 3
    test viz 4
    test viz 5

  2. 로봇이 보내는 이미지 캡처 포즈 유형을 설정합니다. Robot_Pose_Type의 포트 값을 0으로 설정합니다. 프로젝트의 카메라 설치 방식은 Eye to Hand임을 의미하며 이미지 캡처 포즈를 전송할 필요가 없습니다.

    MM_Start_Viz 기능 블록의 EN1 포트 왼쪽에 있는 파란색 영역을 더블 클릭합니다. 팝업 창에서 "Open Contact"를 선택한 후, 전역 레이블 Camera_User.Get_VizData를 입력합니다. 그런 다음 OK를 클릭하면 EN1 포트가 왼쪽 버스 바와 연결됩니다.

    MM_Start_Viz 기능 블록의 Start_Viz 포트 왼쪽에 있는 파란색 영역을 더블 클릭합니다. 팝업 창에서 "Open Contact"를 선택한 후, 전역 레이블 Camera_User.Start_Viz를 입력합니다. 그런 다음 OK를 클릭하면 Start_Viz 포트가 왼쪽 버스 바와 연결됩니다.

    test viz 6

  3. Mech-Viz 프로젝트의 분기 파라미터를 설정합니다. Branch_Name, Branch_Exit_Port의 값을 1로 설정합니다. Mech-Viz 프로젝트가 분기 1에 도달했을 때 아웃 포트 1을 따라 계속 실행되도록 제어합니다. "Open Contact"를 선택하고 전역 레이블 Camera_User.Set_Branch를 입력합니다. OK를 클릭하여 Set_Branch 포트에 연결합니다.

    test viz 7

  4. 획득한 웨이포인트의 포즈 유형을 설정합니다. Request_Pose_Type의 포트 값을 1로 설정합니다. 이렇게 하면 Mech-Viz가 관절 각도 데이터를 반환함을 나타냅니다.

    여기의 Request_Pose_Type과 기능 함수 MM_Start_Vis, MM_Start_Viz의 Robot_Pose_Type이 전역 레이블 MM_Camera의 Pose_Type 변수에 대응합니다. 세 가지를 서로 다른 값으로 설정하면 동시에 적용될 수 없습니다.

  5. MM_Get_VizData 기능 블록의 EN1 포트 왼쪽에 있는 파란색 영역을 더블 클릭합니다. 팝업 창에서 "Open Contact"를 선택한 후, 전역 레이블 Camera_User.Start_Viz를 입력합니다. 그런 다음 OK를 클릭하면 EN1 포트가 왼쪽 버스 바와 연결됩니다.

  6. MM_Get_VizData 기능 블록의 Get_VizData 포트 왼쪽에 있는 파란색 영역을 더블 클릭합니다. 팝업 창에서 "Open Contact"를 선택한 후, 전역 레이블 Camera_User.Get_VizData를 입력합니다. 그런 다음 OK를 클릭하면 Get_VizData 포트와 연결됩니다.

    test viz 8

PLC에 프로그램 작성/변환/컴파일

  1. 툴 바의 Online Program Change 아이콘을 클릭합니다.

    test viz 9

  2. Confirm Build Method for Online Program Change 창이 나타나면 OK를 클릭합니다.

    test viz 10

  3. 다음과 같은 창이 나타나면 Yes를 클릭합니다.

    test viz 11

  4. 마지막으로 OK를 클릭하여 PLC에 프로그램 다운로드를 완료합니다.

    test viz 12

Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거하기

  1. MAIN 메인 프로그램 창에서 MM_Start_Empty 입력 측의 Camera_User.Start_Empty 포트를 오른쪽 마우스 버튼으로 클릭하고 순서대로 menu:Debug [Modify Value ]를 클릭합니다. 마지막으로 획득한 비전 결과를 지우도록 값을 ON으로 수정한 다음 값을 OFF로 재설정합니다.

    test viz 13

    Watch1 창에 전역 레이블 MM_Camera.Status_Code를 입력합니다. 상태 코드 3103으로 반환되면 Camera_User.Target Pose, Camera_User.Target Label, Camera_User.Target Tool ID 변수 값은 지우게 됩니다.

    test viz 14

  2. MM_Start_Viz 기능 블록의 Camera_User.Start_Viz 입력 변수를 선택하고 Mech-Viz 프로젝트를 시작하는 것을 의미하는 ON으로 변경한 다음 변수를 재설정합니다.

    test viz 15

  3. Watch1 창에서 전역 레이블 MM_Camera.Status_Code를 입력합니다. 그러면 반환 값이 2103으로 되는데, 이는 프로젝트가 정상적으로 시작됨을 의미합니다.

    test viz 16
    MM_Camera.Status_Code 반환 값이 20XX인 경우 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석" 내용을 참조하여 문제를 해결하세요.

Mech-Viz 분기 아웃 포트를 설정하기

  1. MM_Set_Branch의 Camera_User.Set_Branch 입력 변수를 선택하고 ON으로 변경합니다. Mech-Viz 분기 아웃 포트를 선택하고 변수를 재설정합니다.

    test viz 17

  2. Watch1 창에서 전역 레이블 MM_Camera.Status_Code를 입력합니다. 그러면 반환 값이 2105로 되는데, 이는 분기를 정상적으로 설정함을 의미합니다.

    test viz 18
    MM_Camera.Status_Code 반환 값이 20XX인 경우 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석" 내용을 참조하여 문제를 해결하세요.

Mech-Viz에서 계획된 경로를 획득하기

  1. MM_Get_VizData 기능 블록의 Camera_User.Get_VizData 입력 변수를 선택하고 ON으로 변경합니다. Mech-Viz의 계획 경로를 획득하고 변수를 재설정합니다.

    test viz 19

  2. Watch1 창에서 전역 레이블 MM_Camera.Status_Code를 입력합니다. 그러면 반환 값이 2100으로 되는데, 이는 계획 경로를 정상적으로 획득함을 의미합니다. 전역 레이블 MM_Camera.Target_Pose를 입력하면 반환 값은 웨이포인트의 관절 각도 데이터입니다.

    test viz 20
    MM_Camera.Status_Code 반환 값이 20XX인 경우 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석" 내용을 참조하여 문제를 해결하세요.

이 페이지가 도움이 되었습니까?

다음 방법을 통해 피드백을 보내주실 수 있습니다:

저희는 귀하의 개인정보를 소중히 다룹니다.

당사 웹사이트는 최상의 사용자 경험을 제공하기 위해 쿠키를 사용하고 있습니다. "모두 수락"을 클릭하시면 쿠키 사용에 동의하시는 것이며, "모두 거부"를 클릭하시면 이 웹사이트 방문 시 귀하의 정보가 추적되거나 기억되지 않도록 단일 쿠키만 사용됩니다.

  • Preference
  • 모두 수락
  • 모두 거부