PLC가 비전 시스템과 통신을 구축하기 |
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"CameraIO".MM.ToCamera.COMM_ENABLE: 통신이 활성화되어 있는지 여부를 확인합니다. 유효한 값은 다음과 같습니다.
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P_TRIG: "CameraIO".MM.ToCamera.COMM_ENABLE이 True일 때 논리 연산 결과의 상승 에지를 감지합니다.
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MOVE: "Camera_Pose_Ready"를 2로 설정합니다.
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"Camera_Pose_Ready": PLC가 계획 경로를 획득한지 여부를 확인합니다. 유효한 값은 다음과 같습니다.
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0: 카메라가 이미지 캡처 준비 중이거나 이미 캡처하기를 완료했습니다. Mech-Viz가 계획 경로를 계산하는 중일 때 PLC는 계획 경로를 수신하지 못합니다.
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1: 카메라가 이미지 캡처하기를 완료했고 PLC는 계획 경로를 수신했습니다.
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2: 카메라가 첫 번째 캡처를 준비하는 중일 때 PLC는 계획 경로를 수신하지 못합니다.
따라서, Network 1은 "CameraIO".MM.ToCamera.COMM_ENABLE이 True이고 P_TRIG가 상승 에지를 감지했을 때만 "Camera_Pose_Ready" 를 2로 초기화함을 의미합니다.
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비전 시스템 비정상 상태 코드 플래그 리셋 |
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"Camera_User".Status_Code_Error[0]: 비전 시스템 비정상 상태 코드 플래그. True는 Mech-Viz 프로젝트가 성공적으로 실행되지 않음을 의미합니다. 즉, 비전 시스템에 오류가 발생합니다.
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"Camera_User".Status_Code_Error[1]: 비전 시스템 비정상 상태 코드 플래그. True는 Mech-Viz 프로젝트가 성공적으로 계획 경로를 출력하지 않음을 의미합니다. 즉, 비전 시스템에 오류가 발생합니다.
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"External_Reset_Camera_Error": 외부 리셋 신호. 비전 시스템에 오류가 발생하고 해당 신호가 False에서 True로 전환되면, 이후의 "Camera_User".Status_Code_Error[0] 및 "Camera_User".Status_Code_Error[1] 값이 초기화됩니다.
따라서, Network 2는 "External_Reset_Camera_Error" 신호가 True 상태일 때 "Camera_User".Status_Code_Error[0] 및 "Camera_User".Status_Code_Error[1] 가 초기화됨을 나타냅니다.
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Mech-Viz 프로젝트와 관련된 인터페이스 파라미터를 설정하기 |
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"User_Robot_Pose_Type": 실제 로봇의 포즈가 Mech-Viz 프로젝트에 전송하는 방식을 지정합니다. 해당 파라미터 값은 MM_Start_Viz 명령어의 Robot_Pose_Type 파라미터에 할당됩니다. 이 예시에서는 이 값이 2로 설정되어 있습니다. 실제 요구 사항에 맞게 값을 수정할 수 있습니다.
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"Camera_User".Robot_Pose[0,0]~[0,5]: 로봇의 6개 관절 각도 데이터. "User_Robot_Pose_Type"이 2인 경우 여기의 관절 각도는 로봇 측에서 정의한 관절 각도입니다. "Camera_User".Robot_Pose[0,0]~[0,5] 파라미터 값은 MM_Start_Viz 명령어의 Robot_Pose[0,0]~[0,5] 파라미터에 할당됩니다. 이 예시에서는 로봇 J1~J6의 관절 각도가 각각 10000, 20000, 30000, 40000, 50000, 60000으로 설정됩니다. 사용자는 실제 필요에 따라 값을 수정할 수 있습니다. 동시에 로봇 플랜지 포즈 데이터(MM_Start_Viz 명령어의 Robot_Pose[1,0]~[1,5] 파라미터)를 추가할 수도 있습니다.
따라서 Network 3은 "User_Robot_Pose_Type"이 2이면 "Camera_User".Robot_Pose[0,0]~[0,5]를 순서대로 10000, 20000, 30000, 40000, 50000, 60000으로 설정하기를 의미합니다.
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외부 이미지 캡처 신호를 트리거하기 |
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"External_Photo_Signal": 상승 에지가 발생할 때 이미지 캡처를 트리거하는 외부 신호입니다.
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"CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE: 비전 시스템 상태 코드. 2103은 PLC가 성공적으로 Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거함을 의미합니다. 2100은 PLC가 성공적으로 Mech-Viz가 계획한 경로를 획득함을 의미합니다.
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"Camera_User".Start_Viz: 상승 에지가 발생할 때 Mech-Viz 프로젝트가 실행되도록 하는 플래그입니다.
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"Camera_User".Get_VizData: 상승 에지가 발생할 때 Mech-Viz 프로젝트가 계획 경로를 획득하도록 하는 플래그입니다.
따라서 Network 4는 외부 이미지 캡처 신호 "External_Photo_Signal"의 상승 에지를 감지하여 다음 세 가지 촬영 시나리오를 연속으로 수행함을 나타냅니다.
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이미지를 처음으로 캡처합니다. "CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE가 0으로 설정되고 "Camera_Pose_Ready"가 2로 설정됩니다.
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다음번에는 이미지가 정상적으로 캡처됩니다. "CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE는 2100과 같습니다.
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다음번에는 이미지가 비정상적으로 캡처됩니다. "CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE가 2100과 같지 않고 "Camera_User".Status_Code_Error[0]와 "Camera_User".Status_Code_Error[1]이 모두 False와 같습니다.
마지막으로 "Camera_User".Step_Num을 5로 설정하고, "Camera_User".Start_Viz와 "Camera_User".Get_VizData를 리셋합니다. 또한 "Camera_Pose_Ready"를 0으로 설정합니다.
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Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거하고, 성공적으로 트리거되었는지를 판단한 후 그에 따라 다른 처리를 수행하기 |
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MM_Start_Viz 명령어의 입력 및 출력 파라미터에 대한 자세한 설명은 MM_Start_Viz 명령어 설명을 참조할 수 있습니다.
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Network 5는 "Camera_User".Step_Num이 5와 같으면 다음 논리가 실행됨을 의미합니다.
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기능 MM_Start_Viz를 활성화합니다.
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"MM_Start_Viz".ENO가 True이고 "CameraIO".MM.FromCamera.TRIGGER_ACKNOWLEDGE가 False일 때, "Camera_User".Start_Viz가 셋트되어 PLC가 Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거합니다.
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"CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE가 2001 이상 2099 이하인 경우, 이는 비전 시스템에 오류가 발생했음을 의미하며, 이때 P_TRIG 명령어를 통해 해당 논리 출력의 상승 에지를 감지하여 "Camera_User".Status_Code_Error[0]를 셋트하고, 동시에 "Camera_User".Start_Viz를 리셋합니다. 사용자는 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석에 따라 특정 상태 코드에 해당하는 오류 원인을 찾을 수 있습니다.
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"CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE가 2103인 경우, 이는 비전 시스템이 PLC에서 보낸 명령어를 성공적으로 수행했음을 의미하며, 이때 P_TRIG 명령어를 통해 해당 논리 출력의 상승 에지를 감지한 후 "Camera_User".Status_Code_Error[0]와 "Camera_User".Start_Viz를 리셋하고 "Camera_User".Step_Num을 10으로 설정합니다.
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Mech-Viz 계획 경로를 획득하고, 성공적으로 획득한지를 판단한 후 그에 따라 다른 처리를 수행하기 |
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MM_Get_VizData 명령어의 입력 및 출력 파라미터에 대한 자세한 설명은 MM_Get_VizData 명령어 설명을 참조할 수 있습니다.
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Network 6은 "Camera_User".Step_Num이 10과 같으면 다음 논리가 실행됨을 의미합니다.
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MM_Get_VizData 기능을 활성화합니다.
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"MM_Get_VizData".ENO가 True이고 "CameraIO".MM.FromCamera.TRIGGER_ACKNOWLEDGE가 False일 때, "Camera_User".Get_VizData가 셋트되어 PLC가 Mech-Viz 프로젝트 출력한 계획 경로를 획득합니다.
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"CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE가 2001 이상 2099 이하인 경우, 이는 비전 시스템에 오류가 발생했음을 의미하며, 이때 P_TRIG 명령어를 통해 해당 논리 출력의 상승 에지를 감지하여 "Camera_User".Status_Code_Error[1]를 셋트하고, 동시에 "Camera_User".Get_VizData를 리셋합니다. 사용자는 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석에 따라 특정 상태 코드에 해당하는 오류 원인을 찾을 수 있습니다.
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"CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE가 2100이고 "CameraIO".MM.FromCamera.COMMAND_COMPLETE가 True인 경우, 이는 비전 시스템이 PLC에서 보낸 명령어를 성공적으로 수행했음을 의미하며, 이때 "Camera_User".Status_Code_Error[1]과 "Camera_User".Get_VizData를 리셋하고, P_TRIG 명령어를 통해 "CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE가 2100이고 "CameraIO".MM.FromCamera.COMMAND_COMPLETE가 True인 논리 출력의 상승 에지를 감지하여 "Camera_User".Step_Num을 0으로 설정하고 "Camera_Pose_Ready"를 1로 설정하며, 이는 PLC가 Mech-Viz 계획 경로를 수신하였고 이 계획 경로를 로봇에게 전달할 수 있음을 의미합니다.
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