통신 구성 및 샘플 프로그램 사용

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지멘스 PLC가 TIA Portal 소프트웨어를 사용하여 Mech-Mind Robotics 비전 시스템과 PROFINET 통신을 수행하는 프로세스는 다음과 같습니다:

하드웨어 및 소프트웨어 요구 사항

하드웨어

  • 지원되는 Siemens S7 시리즈 PLC

    • S7-300. (PROFINET 인터페이스가 내장되어 있거나 PROFINET IO 컨트롤러로 기능하도록 CP 343-1이 통합됨)

    • S7-400. (PROFINET 인터페이스가 내장되어 있거나 PROFINET IO 컨트롤러로 기능하도록 CP 443-1이 통합됨)

    • S7-1200.

    • S7-1500.

  • 전원 어댑터: 220V AC → 24V DC.

  • Mech-Mind IPC 또는 호스트에는 표준 PCI-e 통신 보드가 설치되야 합니다: HMS Ixxat INpact PIR Slave PCIe. (INpact PIR 슬레이브 PCIe)

  • 네트워크 스위치 및 네트워크 케이블.

이 샘플에서는 S7-1200, CPU 1211C를 사용합니다.

하드웨어 연결은 아래 그림과 같습니다.

hardware connection

소프트웨어

  • Siemens PLC 프로그래밍 소프트웨어 TIA Portal V15.1.

  • Ixxat VCI 보드 드라이버 소프트웨어.

  • GSD 장치 설명 파일: GSDML-V2.35-MM-PIR-20220315.xml. GSD 파일이 버전 업그레이드될 경우, 버전 또는 날짜 차이가 발생할 수 있습니다. GSD 파일은 Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 설치 디렉토리의 통신 구성 요소/Robot_Interface/PROFINET 폴더에 있습니다.

  • PLC 샘플 파일:

    • Camera_IO.scl. (기본 PROFINET IO 통신 모듈)

    • MM Profinet Interface Program.scl. (각 인터페이스 명령어 기능을 구현하는 데 사용됨)

    • PLCTags.xlsx. (Mech-Mind 시스템 변수 리스트)

    샘플 파일은 Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 설치 디렉토리의 통신 구성 요소/Robot_Interface/PROFINET/Programming Samples/Siemens TIA Portal S7-1200 PLC PROFINET 폴더에 있습니다. 이 샘플 파일을 TIA Portal이 설치된 컴퓨터에 복사하세요.

IPC 구성 및 통신 시작

IPC 통신 보드 및 드라이브 확인

  1. 아래와 같이 INpact PIR 슬레이브 PCIe 보드가 IPC의 PCI-e 슬롯에 제대로 장착되었는지 확인하십시오.

    install communication board

  2. IPC에서 Windows 아이콘을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 장치 관리자를 열고 보드 드라이브 소프트웨어 VCI4 INpact PCIe가 설치되었는지 확인하세요.

    device manager

"로봇 통신 구성" 설정

  1. Mech-Vision 소프트웨어를 시작합니다. 표시되는 인터페이스에 따라 다음의 적절한 방법을 선택하여 솔루션을 생성하십시오.

    • 시작 화면이 나타나면 새로운 솔루션 만들기를 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

      create solution 1

    • 메인 인터페이스가 나타나면 메뉴 바에서 파일  새로운 솔루션을 차례로 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

      create solution 2

  2. Mech-Vision 툴 바에서 로봇 통신 구성을 클릭합니다.

  3. 로봇 통신 구성 창에서 다음 구성을 수행합니다.

    1. 로봇 선택 드롭다운 메뉴를 클릭하여 실제 사용 중인 로봇에 따라 다음 설명을 참조하고 목록에 있는 로봇 또는 *사용자 지정 로봇*을 선택합니다. 마지막으로 다음을 클릭합니다.

      • 목록에 있는 로봇: 대부분의 로봇에 적합합니다. 로봇 모델 선택을 클릭하여 구체적인 모델을 선택할 수 있습니다.

      • 사용자 지정 로봇: 갠트리 로봇 또는 위 브랜드 이외의 로봇에 적용 가능합니다. 후속은 로봇 오일러 각 유형 및 *로봇 좌표계*를 선택해야 합니다.

    2. 통신 방식에서 인터페이스 서비스 유형을 표준 인터페이스로 선택하고 프로토콜은 PROFINET-IRT로 선택합니다.

    3. (선택 사항) 솔루션을 열 때 인터페이스 서비스 자동 활성화를 선택합니다.

    4. 응용을 클릭합니다.

      profinet irt

  4. Mech-Vision 메인 화면에서 툴 바에 있는 “인터페이스 서비스” 기능이 활성화되어 있는지 확인하십시오.

    interface service

PLC 프로젝트 만들기 및 구성하기

PLC 프로젝트를 만들기

필요한 경우 Save project를 클릭하여 프로젝트의 변경 사항을 저장합니다.

  1. TIA Portal 소프트웨어를 열고 Create new project를 클릭합니다. 프로젝트 이름을 입력하고 경로를 선택한 후 Create를 클릭합니다. 팝업된 창에서 Open the project view를 클릭합니다.

    create plc 1

  2. Project tree 패널에서 Add new device를 더블 클릭합니다. Controllers를 클릭하고 사용 중인 CPU 모듈을 선택한 후 OK를 클릭합니다.

    create plc 2

  3. Project tree 패널의 Device configuration을 클릭하고 오른쪽에 있는 Device view 탭을 클릭합니다. PLC_1의 이더넷 아이콘을 더블 클릭하고 Properties ‣ General 탭에서 Ethernet addresses를 클릭하여 IP 주소를 설정합니다. 서브넷 마스크를 기본 값으로 유지합니다.

    create plc 3

GSD 파일 설치 및 구성

  1. 메뉴 바에서 Options  Manage general station description files (GSD)를 클릭하면 Manage general station description files 창이 나타납니다.

    gsd file 1

  2. Installed GSDs를 클릭하고 소스 경로 오른쪽에 있는 …를 클릭합니다. GSD 파일을 찾아내고 선택합니다. Install을 클릭하고 설치가 성공적으로 완료되면 팝업 창을 닫습니다.

    gsd file 2
    GSD 파일은 Mech-Mind IPC에서 획득할 수 있습니다. GSD 파일은 Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 설치 디렉토리의 통신 구성 요소/Robot_Interface/PROFINET 폴더에 있습니다. TIA Portal이 설치된 컴퓨터에 PROFINET 폴더를 복사하고 …를 클릭하여 폴더를 찾습니다.

  3. Device configuration 페이지에 돌아가서 Network view를 클릭하여 Hardware catalog를 엽니다. 디렉토리 General/Mech-Mind Robotics Technologies Ltd/MechMind-PIR에서 DAP를 두 번 클릭하면 네트워크 보기에 mechmind-pir이 표시됩니다.

    gsd file 3

  4. Network view에서 PLC_1의 이더넷 아이콘을 클릭한 상태에서 마우스 왼쪽 버튼을 누른 채로 mechmind-pir 모듈의 이더넷 아이콘까지 드래그하고, 검은색 연결선이 나타나면 마우스 왼쪽 버튼을 놓습니다.

    gsd file 4

  5. PROFINET 네트워크 연결 후, 아래 그림과 같이 표시됩니다.

    gsd file 5

  6. mechmind-pir에서 Ethernet 아이콘을 클릭합니다. Properties 창의 General 탭에서 Ethernet addresses를 클릭하여 IP 주소를 설정합니다. (PLC와 같은 네트워크 세그먼트에 있어야 함) Generate PROFINET device name automatically를 체크하고 다른 설정은 기본값으로 유지합니다.

    gsd file 6

  7. Network 패널에서 녹색 연결선을 클릭하고 assign 아이콘을 클릭하면 Assign PROFINET device name 창이 나타납니다.

    gsd file 7

  8. PROFINET device name은 mechmind-pir로 선택하고 다른 설정이 기본 값으로 유지합니다. Update list를 클릭하면 연결된 PROFINET 보드를 검색합니다. 장치 이름이 일치하지 않으면 Assign name을 클릭하고, 상태가 OK로 표시되면 대화 상자를 닫습니다.

    gsd file 8

  9. mechmind-pir를 더블 클릭하여 Device view로 들어갑니다. 사용 가능한 모든 모듈을 확인할 수 있습니다.

    gsd file 9

하드웨어 구성을 PLC에 다운로드

  1. Program tree 패널에서 마우스 오른쪽 버튼을 클릭하여 PLC_1[CPU 1211C DC/DC/DC]를 선택하고 Download to device ‣ Hardware configuration을 클릭합니다. Extended download to device 창이 나타납니다.

    download configuration 1

  2. Show all compatible devices를 선택하고 Start search를 클릭합니다.

    download configuration 2

  3. 검색된 장치를 선택하고 Load를 클릭하여 프로젝트 하드웨어 구성을 PLC에 다운로드합니다.

    download configuration 3

통신이 성공한지 여부 확인

  1. PLC 프로젝트로 돌아가서 Project tree 패널에서 PLC_1[CPU 1211C DC/DC/DC]를 선택하고 툴 바의 Go online을 클릭합니다.

    establish communication 1

  2. Project tree 패널에서 Device configuration을 클릭하고 Device view를 선택합니다. mechmind-pir[DAP]를 선택하고 Device overview에서 모듈 이름 앞에 녹색 배경이 있는 체크 표시는 정상적인 연결을 나타냅니다.

    establish communication 2

  3. Mech-Vision 메인 화면에 연결이 성공하면 로그 창의 콘솔 탭에 PROFINET-IRT 컨트롤러 연결 성공 라는 메시지가 표시됩니다. 해당 로그가 없는 경우 다음 사항이 정상인지 확인해 주시기 바랍니다.

    1. 하드웨어 네트워크 연결이 정상인지 여부

    2. Mech-Vision 인터페이스 서비스가 정상인지 여부

    3. 하드웨어 구성이 PLC에 다운로드되었는지 여부

샘플 파일을 가져오기 및 PLC에 다운로드

Mech-Mind 샘플 파일을 가져와 테스트하려면 새로 생성한 PLC 프로젝트를 사용하십시오. 기존 PLC 프로젝트에 추가해야 할 경우, 먼저 새 프로젝트를 생성하여 가져와 테스트한 후 최종적으로 기존 프로젝트에 복사하는 것을 권장합니다.

Mech-Mind 샘플 파일을 가져오기

  1. PLC 프로젝트로 돌아가서 Project tree 패널에서 PLC_1[CPU 1211C DC/DC/DC]를 선택하고 툴 바의 Go offline을 클릭합니다.

    import file 1

  2. Network view에서 mechmind-pir를 더블 클릭하여 Device view로 들어갑니다. 실제 요구사항에 따라 I addresses와 Q addresses를 변경합니다. 여기서는 모듈 시작 주소로 500을 사용합니다.

    여러 바이트를 차지하는 모듈의 경우, 할당된 주소는 연속되어야 하며 모듈 시작 주소는 짝수여야 합니다.
    import file 2

  3. Project tree 패널에서 PLC tags  Show all tags를 클릭하여 PLC tags 창을 엽니다. 툴 바의 import를 클릭하여 Import 창이 팝업됩니다.

    import file 3

  4. …를 클릭하고 PLCTags.xlsx 파일을 찾아 OK를 클릭하여 CameraIO 테이블을 가져옵니다.

    import file 4

    가져온 후 뷰는 아래 그림과 같습니다.

    import file 5

  5. Project tree 패널에서 External source files를 더블 클릭하고 Add new external file를 더블 클릭합니다. 팝업된 창에서 Camera_IO.scl`과 `MM Profinet Interface Program.scl 파일을 선택하고 Open을 클릭하여 PLC 프로젝트로 가져옵니다.

    import file 6

  6. 가져온 두 개의 외부 파일을 선택한 후, 해당 파일들을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭합니다. 오른쪽 클릭 메뉴에서 Generate blocks from source를 선택합니다.

    import file 7

  7. "blocks can be overwritten"라는 창이 팝업되면 OK를 클릭합니다.

    import file 8

  8. 외부 소스 파일에서 생성된 기능 함수 및 데이터 블록은 아래 그림과 같으며, Camera_User[DB2] 블록에는 사용자 데이터가 저장됩니다. 변수 테이블에서 CameraIO[DB1]의 변수 주소는 장치 구성에서 수정된 시작 주소와 일치해야 합니다.

    import file 9

  9. 프로젝트에서 함수와 블록의 유지 관리를 용이하게 하려면 Program blocks를 선택하고 Add new group을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 다음 3D_Camera라고 이름을 지정합니다.

    import file 10

  10. 새로 생성된 모든 기능 함수와 데이터 블록을 선택하고 3D_Camera 그룹으로 옮깁니다.

    import file 11

프로그램 구축 및 PLC 다운로드

  1. Project tree 패널에서 Program blocks 클릭하고 Main[OB1]을 더블 클릭합니다. 기능 Camera_IO를 Network 1로 드래그합니다.

    build plc 1

  2. Program tree 패널에서 마우스 오른쪽 버튼을 클릭하여 PLC_1[CPU 1211C DC/DC/DC]를 선택하고 Download to device ‣ Hardware and software (only changes)를 클릭합니다. Extended download to device 창이 나타납니다. 같은 방법을 사용하여 최신 프로젝트를 PLC에 다운로드합니다.

    build plc 2

  3. 다운로드 완료 후 Project tree 패널에서 PLC_1[CPU 1211C DC/DC/DC]를 선택하고 툴 바의 Go online을 클릭합니다.

    build plc 3

  4. Project tree로 돌아가서 데이터 블록 *CameraIO[DB1]*을 더블 클릭한 후, monitor를 클릭합니다. 변수 그룹을 차례대로 펼쳐보았을 때, FromCamera/HEARTBEAT 하트비트 신호의 모니터링 값이 계속 변화하는 것이 관찰되면, PROFINET 슬레이브의 I/Q 주소가 해당 데이터 블록으로 올바르게 전송되고 있음을 의미합니다.

    build plc 4

비전 프로젝트 테스트

이 섹션에서는 샘플 프로그램 기능 블록으로 Mech-Vision 프로젝트를 트리거하여 비전 포인트를 획득하고 Mech-Viz 프로젝트를 트리거하여 계획 경로를 획득하는 방법을 소개합니다. IO 모듈 구체적인 기능과 소개는 지멘스 PLC가 TIA Portal 소프트웨어를 사용하여 Mech-Mind 시스템과 PROFINET 통신을 수행하는 명령어 설명을 참조하십시오.

사전 준비

  1. Mech-Vision 솔루션을 생성합니다. 창 목록에서 솔루션 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 해당 프로젝트를 자동으로 로드하기를 체크합니다. 해당 솔루션 아래의 프로젝트도 자동으로 로드되도록 설정되며, 프로젝트 이름 앞에 특정 프로젝트 번호가 표시됩니다.

  2. Mech-Viz 프로젝트를 구축합니다. Mech-Viz 프로젝트 리소스 화면에서 프로젝트 명칭을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하여 해당 프로젝트를 자동으로 로드하기를 선택합니다.

    테스트에 사용된 Mech-Viz 프로젝트에는 아래와 같이 1로 이름이 바뀐 "메시지 분기" 스텝이 포함되어야 합니다.

    preparation 4

Mech-Vision에서 비전 포인트를 획득하기

파라미터를 설정하기

  1. 통신 스위치를 활성화하기: CameraIO 데이터 블록 ToCamera/COMM_ENABLE의 모니터링 값을 더블 클릭하면 값을 변경할 수 있는 팝업 창이 나타납니다. Yes를 클릭합니다.

    test vision 1

  2. Project tree/Program blocks에서 Main(OB1)을 더블 클릭하고 기능 함수 "MM_Start_Vis"를 Network 2로 드래그하고 "Camera_User".Step_Num==2 이후에 연결합니다.

    test vision 2

  3. Mech-Vision 프로젝트 번호를 설정합니다. 즉, Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 프로젝트 이름 앞의 숫자를 설정합니다. Vision_Proj_Num의 포트 값을 1로 설정합니다. 프로젝트 번호가 1인 Mech-Vision 프로젝트를 실행함을 의미합니다.

  4. Mech-Vision 프로젝트가 반환한 포즈 수량을 설정합니다: Req_Pose_Num의 포트 값을 0으로 설정합니다. Mech-Vision가 모든 포즈 결과를 반환함을 의미합니다.

  5. 로봇이 보내는 이미지 캡처 포즈 유형을 설정합니다. Robot_Pose_Type의 포트 값을 0으로 설정합니다. 프로젝트가 Eye to Hand 모드임을 의미하며 이미지 캡처 포즈를 전송할 필요가 없습니다. 프로젝트가 Eye in Hand 모드인 경우, Robot_Pose_Type 포트 값을 1로 설정하고, 현재 로봇 플랜지 포즈를 Robot_Pose 포트에 설정하십시오.

    test vision 3

  6. Project tree/Program blocks에서 Camera_User, CameraIO 데이터 블록을 클릭합니다. 변수의 이름에 따라 세부 보기에서 변수를 "MM_Start_Vis" 해당한 포트로 드래그합니다.

    test vision 4

  7. 기능 함수 "MM_Get_VisData"를 Network 3으로, "Camera_User".Step_Num==4 후의 위치로 드래그합니다.

    test vision 5

  8. Mech-Vision 프로젝트 번호를 설정합니다. 즉, Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 프로젝트 이름 앞의 숫자를 설정합니다. Vision_Proj_Num의 포트 값을 1로 설정합니다. 프로젝트 번호가 1인 Mech-Vision 프로젝트의 비전 인식 결과를 획득함을 의미합니다.

  9. Project tree/Program blocks에서 Camera_User, CameraIO 데이터 블록을 클릭합니다. 변수의 이름에 따라 세부 보기에서 변수를 "MM_Get_VisData" 해당한 포트로 드래그합니다.

    test vision 6

  10. Project tree에서 마우스 오른쪽 버튼을 클릭하여 PLC_1을 선택하고 Download to device ‣ Software (only changes)를 클릭합니다.

    test vision 7

  11. Load preview 창이 나타나면 Load를 클릭하여 PLC에 최신 프로그램을 다운로드합니다.

    test vision 8

Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거하기

  1. Main[OB1] 창에서 Monitoring on/off 아이콘을 클릭합니다.

    test vision 9

  2. 기능 MM_Start_Vis를 활성화하고(즉, "Camera_User".Step_Num==2를 설정함) "MM_Start_Vis" 입력 측 변수 "Camera_User".Start_Vis를 마우스 오른쪽 버튼 클릭하고 Modify  Modify to 1을 순서대로 선택하여 Mech-Vision 프로젝트를 실행한 다음 이 변수를 리셋합니다.

    test vision 10

  3. CameraIO 데이터 블록 STATUS_CODE 변수의 반환 값이 1102가 되는지 확인합니다. 이는 프로젝트를 성공적으로 시작함을 의미합니다. 반환 값이 10XX인 경우 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 내용을 참조하여 문제를 해결하십시오.

    test vision 11

Mech-Vision에서 계산된 포즈 결과를 획득하기

  1. 기능 MM_Get_VisData를 활성화하고(즉, "Camera_User".Step_Num==4를 설정함) "MM_Get_VisData" 입력 측 변수 “Camera_User”.Get_VisData를 마우스 오른쪽 버튼 클릭하고 Modify  Modify to 1을 순서대로 선택하여 비전 포인트를 획득한 다음 이 변수를 리셋합니다.

    test vision 12

  2. CameraIO 데이터 블록 STATUS_CODE 변수의 반환 값이 1100이 되는지 확인합니다. 이는 비전 포인트를 성공적으로 획득함을 의미합니다. 반환 값이 10XX인 경우 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 내용을 참조하여 문제를 해결하십시오.

    test vision 13

  3. Camera_User 데이터 블록이 반환한 데이터는 다음 그림과 같습니다. 포즈는 TargetPose에 저장됩니다.

    test vision 15

자동으로 Mech-Vision에서 비전 결과를 획득하기

Mech-Vision 자동 컨트롤 로직 샘플 파일은 MM_S1_Vis_Basic 샘플 예시를 참조할 수 있습니다.

Mech-Viz에서 계획 경로를 획득하기

파라미터를 설정하기

  1. 기능 함수 "MM_Empty_Target"를 Network 4로, "Camera_User".Step_Num==6 후의 위치로 드래그합니다.

    test viz 1

  2. Camera_User 데이터 블록을 클릭합니다. 변수의 이름에 따라 세부 보기에서 변수를 "MM_Empty_Target" 해당한 포트로 드래그합니다.

    test viz 2

  3. 기능 함수 "MM_Start_Viz"를 Network 5로, "Camera_User".Step_Num==10 후의 위치로 드래그합니다.

    test viz 3 1

  4. 기능 함수 "MM_Set_Branch"를 Network 6로, "Camera_User".Step_Num==16 후의 위치로 드래그합니다.

    test viz 3 2

  5. 기능 함수 "MM_Get_VizData"를 Network 7로, "Camera_User".Step_Num==18 후의 위치로 드래그합니다.

    test viz 3

  6. 로봇이 보내는 이미지 캡처 포즈 유형을 설정합니다. Robot_Pose_Type의 포트 값을 0으로 설정합니다. 프로젝트가 Eye to Hand 모드임을 의미하며 이미지 캡처 포즈를 전송할 필요가 없습니다. 프로젝트가 Eye in Hand 모드인 경우, Robot_Pose_Type 포트 값을 1로 설정하고, 현재 로봇 플랜지 포즈를 Robot_Pose 포트에 설정하십시오. Camera_User, CameraIO 데이터 블록을 클릭합니다. 변수의 이름에 따라 세부 보기에서 변수를 "MM_Start_Viz" 해당한 포트로 드래그합니다.

    test viz 4

  7. Mech-Viz 프로젝트의 분기 파라미터를 설정합니다. Branch_Name, Branch_Exit_Port의 값을 1로 설정합니다. Mech-Viz 프로젝트가 분기 1에 도달했을 때 아웃 포트 1을 따라 계속 실행되도록 제어합니다. Camera_User, CameraIO 데이터 블록을 클릭합니다. 변수의 이름에 따라 세부 보기에서 변수를 "MM_Set_Branch" 해당한 포트로 드래그합니다.

    test viz 5

  8. 획득할 경로의 포인트의 포즈 유형을 설정합니다. Request_Pose_Type의 포트 값을 1로 설정합니다. 이렇게 하면 Mech-Viz가 관절 각도 데이터를 반환함을 나타냅니다. Camera_User, CameraIO 데이터 블록을 클릭합니다. 변수의 이름에 따라 세부 보기에서 변수를 "MM_Get_VizData" 해당한 포트로 드래그합니다.

    test viz 6

  9. Project tree에서 마우스 오른쪽 버튼을 클릭하여 PLC_1을 선택하고 Download to device ‣ Software (only changes)를 클릭합니다.

    test viz 7

  10. Load preview 창이 나타나면 Load를 클릭하여 PLC에 최신 프로그램을 다운로드합니다.

    test viz 8

Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거하기

  1. Main[OB1] 창에서 Monitoring on/off 아이콘을 클릭합니다.

    test viz 9

  2. 기능 MM_Empty_Target를 활성화하고(즉, "Camera_User".Step_Num==6을 설정함) "MM_Empty_Target" 입력 측 변수 “Camera_User”.Start_Empty를 마우스 오른쪽 버튼 클릭하고 Modify  Modify to 1을 순서대로 선택하여 마지막으로 획득한 비전 결과가 지우진 다음 이 변수를 리셋합니다.

    test viz 10

  3. Camera_User 데이터 블록에서 Target Pose 변수 값이 지워집니다.

    test viz 11

  4. 기능 MM_Start_Viz를 활성화하고(즉, "Camera_User".Step_Num==10을 설정함) "MM_Start_Viz" 입력 측 변수 “Camera_User”.Start_Viz를 마우스 오른쪽 버튼 클릭하고 Modify  Modify to 1을 순서대로 선택하여 Mech-Viz 프로젝트를 실행한 다음 이 변수를 리셋합니다.

    test viz 12

  5. CameraIO 데이터 블록 STATUS_CODE 변수의 반환 값이 2103이 되는지 확인합니다. 이는 프로젝트를 성공적으로 시작함을 의미합니다. 반환 값이 20XX인 경우 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 내용을 참조하여 문제를 해결하십시오.

    test viz 13

Mech-Viz 분기 아웃 포트를 설정하기

  1. 기능 MM_Set_Branch를 활성화하고(즉, "Camera_User".Step_Num==16을 설정함) "MM_Set_Branch" 입력 측 변수 “Camera_User”.Set_Branch를 마우스 오른쪽 버튼 클릭하고 Modify  Modify to 1을 순서대로 선택하여 Mech-Viz 분기 아웃 포트를 선택한 다음 이 변수를 리셋합니다.

    test viz 14

  2. CameraIO 데이터 블록 STATUS_CODE 변수의 반환 값이 2105가 되는지 확인합니다. 이는 분기 아웃 포트를 성공적으로 설정함을 의미합니다. 반환 값이 20XX인 경우 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 내용을 참조하여 문제를 해결하십시오.

    test viz 15

Mech-Viz에서 계획된 경로를 획득하기

  1. 기능 MM_Get_VizData를 활성화하고(즉, "Camera_User".Step_Num==18을 설정함) "MM_Get_VizData" 입력 측 변수 “Camera_User”.Get_VizData를 마우스 오른쪽 버튼 클릭하고 Modify  Modify to 1을 순서대로 선택하여 Mech-Viz 계획 경로를 획득한 다음 이 변수를 리셋합니다.

    test viz 16

  2. CameraIO 데이터 블록 STATUS_CODE 변수의 반환 값이 2100이 되는지 확인합니다. 이는 계획 경로를 성공적으로 획득함을 의미합니다. 반환 값이 20XX인 경우 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 내용을 참조하여 문제를 해결하십시오.

    test viz 17

  3. Camera_User 데이터 블록에서 TargetPose 변수의 반환 값은 아래 그림과 같습니다.

    test viz 18
    test viz 19

자동으로 Mech-Viz에서 계획 경로를 획득하기

Mech-Viz 자동 컨트롤 로직 샘플 파일은 MM_S5_Viz_SetBranch 샘플 예시를 참조할 수 있습니다.

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