샘플 프로그램3: MM_S3_Vis_Basic

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프로그램 소개

기능 설명

PLC가 Mech-Vision 프로젝트 실행를 트리거하여 Mech-Vision가 계획한 경로를 획득합니다.

파일 경로

Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 설치 디렉토리의 통신 구성 요소/Robot_Interface/Siemens Snap7/TIA Portal/sample applications/SampleProjectSnap7.zip에 있습니다.

필요한 프로젝트

Mech-Vision 프로젝트

Mech-Vision 프로젝트는 경로 계획 스텝을 포함해야 하며, 출력 스텝의 포트 유형 파라미터는 "사전 정의(로봇 경로)"로 설정되어야 합니다.

사용 조건

  1. 표준 인터페이스 통신 구성이 완료됩니다.

  2. 자동 캘리브레이션이 완료됩니다.
이 샘플 프로그램은 참고용으로 제공됩니다. 사용자는 실제 상황에 맞춰 이 내용을 바탕으로 수정해야 하며, 해당 프로그램을 그대로 사용하지 않도록 하십시오.

프로그램 설명

다음에는 MM_S3_Vis_Path 샘플 프로그램과 관련 설명입니다.

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위 샘플 프로그램에 해당하는 워크플로는 아래 그림에 표시되어 있습니다.

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아래 표는 위 프로그램에 대한 설명입니다.

  • 지멘스 PLC가 Snap7 통신을 통해 표준 인터페이스 명령어에 관해서는, 아래 설명에서 명령어 이름에 있는 하이퍼링크를 클릭하면 해당 명령어의 자세한 설명을 확인할 수 있습니다.

  • 지멘스 S7 시리즈 PLC에 내장된 자주 사용하는 기본 명령어는 자주 사용하는 명령어 설명을 참고하십시오.
워크플로 설명

파라미터 초기화
sample1 1

  • "MM Interface".FromCamera."Status Code": 비전 시스템 상태 코드.

  • P_TRIG: 논리 연산 결과의 ("MM Interface".FromCamera."Status Code"는 0입니다) 신호 상승 에지를 감지합니다.

  • MOVE: "Camera_Pose_Ready"를 2로 설정합니다.

  • "Camera_Pose_Ready": PLC가 계획 경로를 획득한지 여부를 확인합니다. 유효한 값은 다음과 같습니다.

    • 0: 카메라가 이미지 캡처 준비 중이거나 이미 캡처하기를 완료했습니다. Mech-Vision가 계획 경로를 계산하는 중일 때 PLC는 계획 경로를 수신하지 못합니다.

    • 1: 카메라가 이미지 캡처하기를 완료했고 PLC는 계획 경로를 수신했습니다.

    • 2: 카메라가 첫 번째 캡처를 준비하는 중일 때 PLC는 계획 경로를 수신하지 못합니다.

따라서 Network 1은 "MM Interface".FromCamera."Status Code"가 0이고, P_TRIG가 상승 에지를 감지하면 "Camera_Pose_Ready"를 2로 초기화함을 의미합니다.

비전 시스템 비정상 상태 코드 플래그 리셋
sample1 2

  • "Camera_User".Status_Code_Error[0]: 비전 시스템 비정상 상태 코드 플래그. True는 Mech-Vision 프로젝트가 성공적으로 실행되지 않음을 의미합니다. 즉, 비전 시스템에 오류가 발생합니다.

  • "Camera_User".Status_Code_Error[1]: 비전 시스템 비정상 상태 코드 플래그. True는 Mech-Vision 프로젝트가 성공적으로 계획 경로를 출력하지 않음을 의미합니다. 즉, 비전 시스템에 오류가 발생합니다.

  • "External_Reset_Camera_Error": 외부 리셋 신호. 비전 시스템에 오류가 발생하고 해당 신호가 False에서 True로 전환되면, 이후의 "Camera_User".Status_Code_Error[0] 및 "Camera_User".Status_Code_Error[1] 값이 초기화됩니다.

따라서, Network 2는 "External_Reset_Camera_Error" 신호가 True 상태일 때 Status Code"를 0으로 설정하고 "Camera_User".Status_Code_Error[0] 및 "Camera_User".Status_Code_Error[1] 가 초기화됨을 나타냅니다.

Mech-Vision 프로젝트와 관련된 인터페이스 파라미터를 설정하기
sample1 3

  • "User_Vision_Project_Num": Mech-Vision 프로젝트 번호.

  • "User_Robot_Pose_Type": 실제 로봇의 포즈가 Mech-Vision 프로젝트에 전송하는 방식을 지정합니다. 해당 파라미터 값은 MM_Start_Vis 명령어의 Robot_Pose_Type 파라미터에 할당됩니다. 이 예시에서는 이 값이 0으로 설정되어 있습니다. 실제 요구 사항에 맞게 값을 수정할 수 있습니다.

  • "Camera_User".Robot_Pose[0,0]~[0,5]: 로봇의 6개 관절 각도 데이터. 해당 파라미터 값은 MM_Start_Vis 명령어의 Robot_Pose[0,0]~[0,5] 파라미터에 할당됩니다. 이 예시에서는 0.0으로 설정되었습니다. 사용자는 실제 필요에 따라 값을 수정할 수 있습니다. 동시에 로봇 플랜지 포즈 데이터(MM_Start_Vis 명령어의 Robot_Pose[1,0]~[1,5] 파라미터)를 추가할 수도 있습니다.

따라서 Network 3은 Mech-Vision 프로젝트 번호를 1로, "User_Robot_Pose_Type"을 0으로 설정하는 것을 의미합니다. Mech-Vision 프로젝트 번호가 1이고 "User_Robot_Pose_Type"이 0이면 "Camera_User".Robot_Pose[0,0]~[0,5]를 순서대로 0.0으로 설정합니다.

외부 이미지 캡처 신호를 트리거하기
sample3 4

  • "External_Photo_Signal": 상승 에지가 발생할 때 이미지 캡처를 트리거하는 외부 신호입니다.

  • "MM Interface".FromCamera."Status Code": 비전 시스템 상태 코드. 1102는 PLC가 성공적으로 Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거함을 의미합니다. 1103은 PLC가 성공적으로 계획 경로를 획득함을 의미합니다.

  • "Camera_User".Start_Vis: 상승 에지가 발생할 때 Mech-Vision 프로젝트가 실행되도록 하는 플래그입니다.

  • "Camera_User".Get_VisData: 상승 에지가 발생할 때 Mech-Vision 프로젝트가 계획 경로를 획득하도록 하는 플래그입니다.

따라서 Network 4는 외부 이미지 캡처 신호 "External_Photo_Signal"의 상승 에지를 감지하여 다음 세 가지 촬영 시나리오를 연속으로 수행함을 나타냅니다.

  1. 이미지를 처음으로 캡처합니다. "MM Interface".FromCamera.""Status Code"는 0이고, "Camera_Pose_Ready"는 2입니다.

  2. 다음번에는 이미지가 정상적으로 캡처됩니다. "MM Interface".FromCamera."Status Code"는 1103입니다.

  3. 다음번에는 이미지가 비정상적으로 캡처됩니다. "MM Interface".FromCamera."Status Code"가 1103과 같지 않고 "Camera_User".Status_Code_Error[0]와 "Camera_User".Status_Code_Error[1]이 모두 False와 같습니다.

마지막으로 "Camera_User".Step_Num을 5로 설정하고, "Camera_User".Start_Vis와 "Camera_User".Get_VisData를 리셋합니다. 또한 "Camera_Pose_Ready"를 0으로 설정합니다.

Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거하고, 성공적으로 트리거되었는지를 판단한 후 그에 따라 다른 처리를 수행하기
sample1 5
MM_Start_Vis 명령어의 입력 및 출력 파라미터에 대한 자세한 설명은 MM_Start_Vis 명령어 설명을 참조할 수 있습니다.

Network 5는 "Camera_User".Step_Num이 5와 같으면 다음 논리가 실행됨을 의미합니다.

  1. 기능 MM_Start_Vis를 활성화합니다. 획득할 포즈 수량 Req_Pose_Num의 기본값은 0입니다(즉, 모든 웨이포인트를 획득하고, 최대값은 20입니다).

  2. "MM Interface".FromCamera."Trigger Acknowledge"가 False이고 "Camera_User".Status_Code_Error[0]이 False인 경우 "Camera_User".Start_Vis가 셋트되어 PLC가 Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거합니다.

  3. "MM Interface".FromCamera."Status Code"가 1001 이상이고 1099 이하인 경우, 이는 비전 시스템에 오류가 발생했음을 의미하며, 이때 P_TRIG 명령어를 통해 해당 논리 출력의 상승 에지를 감지합니다. "MM Interface".FromCamera."Trigger Acknowledge"가 True인 경우 "Camera_User".Status_Code_Error[0]을 셋트하고 "Camera_User".Start_Vis를 리셋합니다. 사용자는 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석에 따라 특정 상태 코드에 해당하는 오류 원인을 찾을 수 있습니다.

  4. "MM Interface".FromCamera."Status Code"가 1102인 경우, 이는 비전 시스템이 PLC에서 보낸 명령어를 성공적으로 실행했음을 의미하며, 이때 P_TRIG 명령어를 통해 해당 논리 출력의 상승 에지를 감지한 후 "Camera_User".Step_Num을 10으로 설정하고, "Camera_User".Start_Vis와 "Camera_User".Status_Code_Error[0]을 리셋합니다.

Mech-Vision 계획 경로를 획득하고, 성공적으로 획득한지를 판단한 후 그에 따라 다른 처리를 수행하기
sample3 6
MM_Get_Planned_VisData 명령어의 입력 및 출력 파라미터에 대한 자세한 설명은 MM_Get_Planned_VisData 명령어 설명을 참조할 수 있습니다.

Network 6은 "Camera_User".Step_Num이 10과 같으면 다음 논리가 실행됨을 의미합니다.

  1. MM_Get_Planned_VisData 기능을 활성화합니다.

  2. "MM Interface".FromCamera."Trigger Acknowledge"가 False이고 "Camera_User".Status_Code_Error[1]이 False인 경우 "Camera_User".Get_VisData가 셋트되어 PLC가 Mech-Vision 프로젝트가 출력한 계획 경로를 획득합니다.

  3. "MM Interface".FromCamera."Status Code"가 1001 이상이고 1099 이하인 경우, 이는 비전 시스템에 오류가 발생했음을 의미하며, 이때 P_TRIG 명령어를 통해 해당 논리 출력의 상승 에지를 감지합니다. "MM Interface".FromCamera."Trigger Acknowledge"가 True인 경우 "Camera_User".Status_Code_Error[1]을 셋트하고 "Camera_User".Get_VisData를 리셋합니다. 사용자는 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석에 따라 특정 상태 코드에 해당하는 오류 원인을 찾을 수 있습니다.

  4. "MM Interface".FromCamera."Status Code가 1103인 경우, 이는 비전 시스템이 PLC에서 보낸 명령어를 성공적으로 실행했음을 의미하며, 이때 "Camera_User".Get_VisData와 "Camera_User".Status_Code_Error[1]을 리셋합니다. 그 후 P_TRIG 명령어를 통해 "MM Interface".FromCamera."Status Code"가 1103인 논리 출력 상승 에지를 감지한 후, "Camera_User".Step_Num을 0으로 설정하고 "Camera_Pose_Ready"를 1로 설정합니다. 이는 PLC가 계획된 경로를 획득했음을 의미하며, 해당 경로를 로봇에게 전달할 수 있습니다.

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