통신 구성 및 샘플 프로그램 사용(외부 QJ71E71 이더넷 모듈 PLC)

Navigation  Project  Parameter  Network Parameter에서 Ethernet/CC IE/MELSECNET을 더블 클릭합니다.

팝업된 Network Parameter 창에서 실제 이더넷 하드웨어 기반 네트워크 구성을 진행합니다. 다음 그림은 이 예시에서 구성된 옵션을 보여줍니다. 마지막으로 Operation Setting을 클릭합니다.

Ethernet Operation Setting 창이 팝업되면 다음 작업을 수행합니다.

Network Parameter 창에 돌아가서 Open Setting을 클릭합니다. 다음 창에서 첫 번째와 두 번째 파라미터 행을 아래 그림에 표시된 파라미터로 설정하고 End를 클릭하여 완료합니다. Q Parameter Setting 창에 돌아가서 End를 클릭하여 GX Works2 소프트웨어로 돌아갑니다.

GX Works2 소프트웨어로 돌아가고 메뉴 바에서 순서대로 Project  Library  Install를 클릭합니다.

팝업된 Import Library to Project 창에서，Library List를 Select Library (Project)로 선택하고 Browse를 클릭하여 MC Protocol_Q_Simple_Label_E71.gxw 로컬 파일을 찾아서(IPC에서 미리 복사해야 함) Open을 클릭합니다.

Import Library to Project 창에서 Refresh FB List를 클릭합니다. Select FB to install 모든 옵션을 체크하고 OK를 클릭합니다.

“Are you sure to overwrite?” 메시지가 나타납니다. Yes를 클릭하여 GX Works2 소프트웨어로 돌아갑니다.

GX Works2 소프트웨어 창에서 메뉴 바의 Tool  Device/Label Automatic-Assign Setting을 클릭합니다.

팝업된 Device/Label Automatic-Assign Setting 창에서 워드 디바이스 D의 할당 범위를 수정한 다음 OK를 클릭합니다.

아래에 표시된 팝업 창에서 Yes를 선택하고 GX Works2의 메인 인터페이스로 돌아갑니다.

GX Works2 소프트웨어로 돌아가고 Navigation/Project에서 툴 바의 Monitor (Write Mode)를 클릭합니다.

다음과 같은 창이 나타나면 OK를 클릭합니다.

POU/FB_Pool을 펼치고 MM_Start_Vis를 line 0 of MAIN으로 끌어다 놓습니다. 다음과 같은 창이 나타나면 기본 설정을 유지하고 OK를 클릭합니다.

툴 바의 Horizontal Line를 클릭하면 다음과 같은 창이 나타나고 OK를 클릭하여 왼쪽 버스 바를 기능 블록의 EN1 입력 포트에 연결합니다.

Mech-Vision 프로젝트 번호를 설정합니다. 즉, Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 프로젝트 이름 앞의 숫자를 설정합니다. Vision_Proj_Num의 포트 값을 1로 설정합니다. 프로젝트 번호가 1인 Mech-Vision 프로젝트를 실행함을 의미합니다.

Mech-Vision 프로젝트에서 반환하는 포즈 수를 설정합니다. Req_Pose_Num의 포트 값을 0으로 설정합니다. Mech-Vision가 모든 포즈 결과를 반환함을 의미합니다.

로봇이 보내는 이미지 캡처 포즈 유형을 설정합니다. Robot_Pose_Type의 포트 값을 0으로 설정합니다. 프로젝트의 카메라 설치 방식은 Eye to Hand임을 의미하며 이미지 캡처 포즈를 전송할 필요가 없습니다.

MM_Start_Vis 기능 블록의 Start_Vision 포트 왼쪽에 있는 파란색 영역을 더블 클릭합니다. 팝업 창에서 "Open Contact"를 선택한 후, 전역 레이블 Camera_User.Start_Vis를 입력합니다. 그런 다음 OK를 클릭하면 Start_Vision 포트가 왼쪽 버스 바와 연결됩니다.

MM_Get_VisData를 MAIN 라인 0으로 드래그하면 Input FB Instance Name 창이 팝업됩니다. 기본 설정을 유지하고 OK를 클릭합니다. 툴 바의 Horizontal Line를 클릭하고 OK를 클릭하여 왼쪽 버스 바를 기능 블록의 EN1 입력 포트에 연결합니다.

Mech-Vision 프로젝트 번호를 설정합니다. 즉, Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 프로젝트 이름 앞의 숫자를 설정합니다. Vision_Proj_Num의 포트 값을 1로 설정합니다. 프로젝트 번호가 1인 Mech-Vision 프로젝트의 비전 인식 결과를 획득함을 의미합니다.

MM_Get_VisData 기능 블록의 Get_VisData 포트 왼쪽에 있는 파란색 영역을 더블 클릭합니다. 팝업 창에서 "Open Contact"를 선택한 후, 전역 레이블 Camera_User.Get_VisData를 입력합니다. 그런 다음 OK를 클릭하면 Get_VisData 포트와 연결됩니다.

툴 바의 Online Program Change 아이콘을 클릭합니다.

Confirm Build Method for Online Program Change 창이 나타나면 OK를 클릭합니다.

다음과 같은 창이 나타나면 Yes를 클릭합니다.

마지막으로 OK를 클릭하여 PLC에 프로그램 다운로드를 완료합니다.

MAIN 메인 프로그램 창에서 MM_Start_Vis 기능 블록의 Camera_User.Start_Vis 입력 변수를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 순서대로 Debug  Modify Value를 선택합니다.

팝업된 Modify Value 창에서 "ON"을 클릭하여 Mech-Vision 프로젝트를 실행하도록 트리거합니다. 그런 다음 "OFF"를 클릭하여 값을 리셋합니다.

프로그램의 빈 공간을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 Register to Watch을 선택한 다음 전역 레이블 MM_Camera.Status_Code를 입력합니다. 그러면 반환 값이 1102가 되는데, 이는 프로젝트가 정상적으로 시작됨을 의미합니다.

MM_Get_VisData 기능 블록의 Camera_User.Get_VisData 입력 변수를 선택하고 비전 포인트를 얻는 것을 의미하는 ON으로 변경한 다음 변수를 재설정합니다.

Watch1 창에서 전역 레이블 MM_Camera.Status_Code를 입력합니다. 그러면 반환 값이 1100이 되는데, 이는 포즈 결과를 정상적으로 획득함을 의미합니다. 전역 레이블 MM_Camera.Target_Pose를 입력하면 반환 값은 비전 포인트 포즈 데이터입니다.

MM_Start_Empty를 MAIN 라인 54로 드래그하면 Input FB Instance Name 창이 팝업됩니다. 기본 설정을 유지하고 OK를 클릭합니다. 툴 바의 Horizontal Line를 클릭하고 왼쪽 버스 바를 기능 블록의 EN1 입력 포트에 연결합니다.

MM_Start_Empty 기능 블록의 Start_Empty 포트 왼쪽에 있는 파란색 영역을 더블 클릭합니다. 팝업 창에서 "Open Contact"를 선택한 후, 전역 레이블 Camera_User.Start_Empty를 입력합니다. 그런 다음 OK를 클릭하면 Start_Empty와 연결됩니다.

MM_Start_Viz, MM_Set_Branch, MM_Get_VizData를 메인 프로그램으로 끌어다 놓습니다. Input FB Instance Name 창이 나타나면 기본 설정을 유지하고 OK를 클릭합니다. 툴 바의 Horizontal Line를 클릭하고 왼쪽 버스 바를 기능 블록의 EN1 입력 포트에 연결합니다.

로봇이 보내는 이미지 캡처 포즈 유형을 설정합니다. Robot_Pose_Type의 포트 값을 0으로 설정합니다. 프로젝트의 카메라 설치 방식은 Eye to Hand임을 의미하며 이미지 캡처 포즈를 전송할 필요가 없습니다.

Mech-Viz 프로젝트의 분기 파라미터를 설정합니다. Branch_Name, Branch_Exit_Port의 값을 1로 설정합니다. Mech-Viz 프로젝트가 분기 1에 도달했을 때 아웃 포트 1을 따라 계속 실행되도록 제어합니다. "Open Contact"를 선택하고 전역 레이블 Camera_User.Set_Branch를 입력합니다. OK를 클릭하여 Set_Branch 포트에 연결합니다.

획득한 웨이포인트의 포즈 유형을 설정합니다. Request_Pose_Type의 포트 값을 1로 설정합니다. 이렇게 하면 Mech-Viz가 관절 각도 데이터를 반환함을 나타냅니다.

MM_Get_VizData 기능 블록의 EN1 포트 왼쪽에 있는 파란색 영역을 더블 클릭합니다. 팝업 창에서 "Open Contact"를 선택한 후, 전역 레이블 Camera_User.Start_Viz를 입력합니다. 그런 다음 OK를 클릭하면 EN1 포트가 왼쪽 버스 바와 연결됩니다.

MM_Get_VizData 기능 블록의 Get_VizData 포트 왼쪽에 있는 파란색 영역을 더블 클릭합니다. 팝업 창에서 "Open Contact"를 선택한 후, 전역 레이블 Camera_User.Get_VizData를 입력합니다. 그런 다음 OK를 클릭하면 Get_VizData 포트와 연결됩니다.

툴 바의 Online Program Change 아이콘을 클릭합니다.

Confirm Build Method for Online Program Change 창이 나타나면 OK를 클릭합니다.

다음과 같은 창이 나타나면 Yes를 클릭합니다.

마지막으로 OK를 클릭하여 PLC에 프로그램 다운로드를 완료합니다.

MAIN 메인 프로그램 창에서 MM_Start_Empty 입력 측의 Camera_User.Start_Empty 포트를 오른쪽 마우스 버튼으로 클릭하고 순서대로 menu:Debug [Modify Value ]를 클릭합니다. 마지막으로 획득한 비전 결과를 지우도록 값을 ON으로 수정한 다음 값을 OFF로 재설정합니다.

MM_Start_Viz 기능 블록의 Camera_User.Start_Viz 입력 변수를 선택하고 Mech-Viz 프로젝트를 시작하는 것을 의미하는 ON으로 변경한 다음 변수를 재설정합니다.

Watch1 창에서 전역 레이블 MM_Camera.Status_Code를 입력합니다. 그러면 반환 값이 2103으로 되는데, 이는 프로젝트가 정상적으로 시작됨을 의미합니다.

MM_Set_Branch의 Camera_User.Set_Branch 입력 변수를 선택하고 ON으로 변경합니다. Mech-Viz 분기 아웃 포트를 선택하고 변수를 재설정합니다.

Watch1 창에서 전역 레이블 MM_Camera.Status_Code를 입력합니다. 그러면 반환 값이 2105로 되는데, 이는 분기를 정상적으로 설정함을 의미합니다.

MM_Get_VizData 기능 블록의 Camera_User.Get_VizData 입력 변수를 선택하고 ON으로 변경합니다. Mech-Viz의 계획 경로를 획득하고 변수를 재설정합니다.

Watch1 창에서 전역 레이블 MM_Camera.Status_Code를 입력합니다. 그러면 반환 값이 2100으로 되는데, 이는 계획 경로를 정상적으로 획득함을 의미합니다. 전역 레이블 MM_Camera.Target_Pose를 입력하면 반환 값은 웨이포인트의 관절 각도 데이터입니다.