레지스터 사용 설명

이 파라미터는 시스템 하트비트를 의미합니다. 1초마다 바뀝니다.

이 파라미터는 TRIGGER가 비전 시스템을 성공적으로 트리거했는지를 피드백하는 데 사용되며, 값은 다음과 같습니다.

RIGGER_ACKNOWLEDGE는 TRIGGER가 리셋될 때까지 상위 레벨을 유지합니다.

이 파라미터는 카메라가 노출을 완료했는지를 피드백하는 데 사용되며, 값은 다음과 같습니다.

카메라 노출이 완료될 때 이 파라미터가 1로 설정됩니다. 일반적으로 로봇에게 이미지 캡처 위치에서 이동할 수 있는지 여부를 알려주는 데 사용됩니다.

이 파라미터는 포즈 데이터를 읽을 수 있는지 여부를 나타내는 데 사용됩니다. 값은 다음과 같습니다.

이 파라미터는 102, 105, 205 명령어에서 비전 시스템이 전송한 여러 세트의 포즈 데이터를 수신하는 데 사용됩니다.

이 파라미터는 명령어가 실행 완료되었는지를 피드백하는 데 사용되며, 값은 다음과 같습니다.

이 파라미터는 향후 새로운 기능을 위해 예약된 필드입니다.

이 파라미터는 캘리브레이션 상태를 나타내며, 값은 다음과 같습니다.

이 파라미터는 비전 시스템이 전송한 비전 포인트 또는 경로의 수를 나타냅니다.

이 파라미터는 비전 포인트 또는 웨이포인트의 포즈 유형을 나타내며, 값은 다음과 같습니다. 이 파라미터의 값은 REQ_POSE_TYPE 파라미터의 값과 동일합니다.

이 파라미터는 전체 경로에서 "비전 이동" 스텝에 해당하는 웨이포인트(비전 이동 웨이포인트)의 위치를 ​​나타냅니다. 경로에 비전 이동 웨이포인트가 없는 경우 이 파라미터의 값은 0입니다.

예를 들어, 계획된 경로가 "이동_1", "이동_2", "비전 이동", "이동_3" 스텝으로 구성된 경우 비전 이동 웨이포인트의 위치는 3입니다.

이 파라미터는 비전 시스템에서 반환된 64개의 DO 신호를 나타냅니다. DO_LIST는 8개(0~7) 바이트로 구성되며 각 바이트는 8비트(0~7)로 구성됩니다. 따라서 DO_LIST의 비트 0~63은 각각 0~63개의 DO 신호에 해당합니다.

이 파라미터는 향후 새로운 기능을 위해 예약된 필드입니다.

이 파라미터는 "알림" 스텝이 전송한 메시지를 저장하는 데 사용됩니다. 자세한 내용은 601 명령어를 참조하십시오.

이 파라미터는 향후 새로운 기능을 위해 예약된 필드입니다.

이 파라미터는 향후 새로운 기능을 위해 예약된 필드입니다.

이 파라미터는 향후 새로운 기능을 위해 예약된 필드입니다.

이 파라미터는 비전 시스템에서 반환된 실행 상태 코드를 나타냅니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하세요.

이 파라미터는 비전 시스템이 전송한 포즈를 나타냅니다. 포즈 유형은 로봇 말단장치 포즈나 관절 각도가 될 수 있습니다. 포즈 유형은 로봇이 보낸 명령어의 REQ_POSE_TYPE 파라미터에 의해 결정됩니다.

이 파라미터는 비전 시스템이 전송한 레이블을 나타냅니다. 이 레이블은 포즈와 일대일로 대응됩니다.

이 파라미터는 비전 시스템이 전송한 말단장치 번호를 나타냅니다. 이 말단장치 번호는 포즈와 일대일로 대응됩니다.

이 파라미터는 향후 새로운 기능을 위해 예약된 필드입니다.

이 파라미터는 통신이 활성화되어 있는지를 나타내며, 값은 다음과 같습니다.

이 파라미터는 PLC가 비전 시스템 명령 실행을 트리거할지 여부를 나타냅니다. 값은 다음과 같습니다.

이 파라미터는 EXPOSURE_COMPLETE를 재설정하는 것을 나타냅니다. RESET_EXPOSURE가 1이면 EXPOSURE_COMPLETE는 0으로 설정됩니다.

이 파라미터는 PLC가 비전 시스템에서 반환된 데이터를 읽었는지 확인하는 데 사용됩니다.(102, 105 와 205 명령어 전용) 값은 다음과 같습니다.

이 파라미터는 메시지 알림 재설정하는 것을 의미합니다. CLEAR_NOTIFY가 1인 경우 NOTIFY_MESSAGE의 내용은 지우게 될 것입니다.

이 파라미터는 향후 새로운 기능을 위해 예약된 필드입니다.

이 파라미터는 캘리브레이션 중 로봇의 상태를 나타내며, 값은 다음과 같습니다.

이 파라미터는 실제 로봇 포즈가 Mech-Vision 또한 Mech-Viz프로젝트에 전송되는 방식을 지정합니다. 세부한 내용은 101 및 201 명령어를 참조합니다.

이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트에서 획득하는 비전 포인트 또는 웨이포인트 수량의 목표값입니다. 세부한 내용은 101 명령어를 참조합니다.

이 파라미터는 비전 시스템이 반환할 것으로 예상되는 로봇 포즈 유형을 나타냅니다. 값은 다음과 같습니다. 이 파라미터 값은 SEND_POSE_TYPE 파라미터 값과 같습니다.

이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트 번호입니다. Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.

이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트의 파라미터 레시피 번호를 나타냅니다. 세부한 내용은 103 명령어를 참조합니다.

이 파라미터는 Mech-Viz 프로젝트의 스텝 번호를 나타냅니다.

이 파라미터는 "메시지 분기" 스텝의 출력 번호를 지정하거나(203 명령어 참조), 인덱스 유형 스텝의 현재 인덱스 값을 지정합니다(204 명령어 참조).

이 파라미터는 향후 새로운 기능을 위해 예약된 필드입니다.

이 파라미터는 향후 새로운 기능을 위해 예약된 필드입니다.

이 파라미터는 향후 새로운 기능을 위해 예약된 필드입니다.

이 파라미터는 향후 새로운 기능을 위해 예약된 필드입니다.

이 파라미터는 101, 102 등과 같은 명령어 코드를 나타냅니다.

이 파라미터는 Mech-Vision 또한 Mech-Viz 프로젝트에 전송된 로봇 관절 각도 데이터를 나타냅니다. 세부한 내용은 101과 201 명령어를 참조합니다.

관절 각도는 도 단위로 표현되며 최대 6개의 관절 각도를 포함합니다. 구체적인 구조는 다음과 같습니다.

J1, J2, J3, J4, J5, J6

이 파라미터는 Mech-Vision 또한 Mech-Viz 프로젝트에 전송된 로봇 플랜지 포즈를 나타내며 세부한 내용은 101과 201 명령어를 참조합니다.

플랜지 포즈에는 3D 좌표(X、Y、Z) 및 오일러 각(A、B、C)가 포함됩니다. 구체적인 구조는 다음과 같습니다.

X, Y, Z, A, B, C

이 파라미터는 향후 새로운 기능을 위해 예약된 필드입니다.