DOBOT CR 시리즈 자동 캘리브레이션

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표준 인터페이스 통신을 설정한 후, 로봇을 연결하여 자동 캘리브레이션을 수행할 수 있습니다. 자동 캘리브레이션의 전체적인 프로세스는 아래 그림과 같습니다.

calibration process

특별 참고사항

캘리브레이션을 실행할 때 "로봇을 연결하기" 스텝에서 Mech-Vision 소프트웨어 화면에서 로봇이 연결되기를 기다리는 중... 버튼이 나타나면 사용자는 아래 스텝에 따라 로봇 측에서 작업을 수행해야 하며, 작업 완료 후 Mech-Vision 소프트웨어에서 나머지 단계를 스텝을 진행하십시오.

  1. 티치 펜던트를 통해 캘리브레이션 시작점 설정

  2. 캘리브레이션 프로그램 실행

1. 티치 펜던트를 통해 캘리브레이션 시작점 설정

  1. 소프트웨어 Control 화면에서 조그(Jog) 모드를 사용하여 로봇을 캘리브레이션 시작점 위치로 이동합니다. 사용자 좌표와 툴 좌표 번호 모두 0으로 선택합니다.

    시작점 위치는 캘리브레이션 보드의 포인트 클라우드 품질을 확인할 때 로봇이 있는 위치로 설정할 수 있습니다.

  2. Points인터페이스에서 Add(⑦) 버튼을 클릭하여 현재 위치 포인트를 기록합니다.

    record start position

  3. DobotStudio Pro 소프트웨어의 스크립트 프로그래밍 화면으로 들어가고 global.lua 파일에서 mm_auto_calib 함수를 찾습니다. 이 함수에서 Go 명령어에 캘리브레이션된 사작 위치 변수(P1)를 이전 단계에서 기록된 변수 이름으로 수정합니다.

    modify calibration program

2. 캘리브레이션 프로그램 실행

  1. src0.lua 파일에서 mm_auto_calib() 함수를 호출하고 Start버튼을 클릭하여 캘리브레이션 프로그램 실행합니다.

    run calibration program

  2. Mech-Vision의 캘리브레이션 창을 확인하고 로봇 연결 영역에 "연결됨" 상태 정보가 표시된 후 버튼이 로봇이 연결되기를 기다리는 중...에서 연결 끊기로 변경된 후 하단 바에서다음 버튼을 클릭합니다.

    start calilbration1

  3. 아래 링크를 각각 참고하여 캘리브레이션 시작 중 네 번째 스텝(이동 경로 설정)과 후속 워크플로를 실행하십시오.

    • 카메라 설치 방식이 ETH(Eye to Hand)인 경우 이 문서를 참조하여 관련 작업을 진행하십시오.

    • 카메라 설치 방식이 EIH(Eye in Hand)인 경우 이 문서를 참조하여 관련 작업을 진행하십시오.

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