UR E 시리즈(Polyscope X 10.4 및 이상) 표준 인터페이스 통신 구성

현재 버전 (2.1.2)에 대한 매뉴얼을 보고 계십니다. 다른 버전에 액세스하려면 페이지 오른쪽 상단 모서리에 있는 '버전 전환' 버튼을 클릭하세요.

■ 최신 버전의 소프트웨어를 사용하려면 Mech-Mind 다운로드 센터를 방문하여 다운로드하세요.

■ 현재 사용하고 있는 제품의 버전이 확실하지 않은 경우에는 언제든지 당사 기술 지원팀에 문의하시기 바랍니다.

이 부분에서는 URCap 플러그인을 UR E 시리즈 로봇(Polyscope X 10.4 이상)에 가져오는 방법과 Mech-Mind비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신 구성을 완료하는 방법을 소개합니다.

하드웨어 및 소프트웨어 버전 확인

  • 로봇이 UR E 시리즈 로봇인지 확인합니다.

  • Polyscope가 X 시리즈이고 Polyscope X 버전 번호가 10.4 이상인지 확인합니다.

    클릭하여 방법을 확인합니다

    1. 티치 펜던트 좌측 상단의 메뉴를 클릭하고 About선택합니다.

      ur 1

    2. Polyscope가 X 시리즈이고 Polyscope 버전 번호가 10.4 및 이상인지 확인합니다.

      ur 2

네트워크 연결 설정

하드웨어 연결

IPC의 네트워크 케이블의 다른 쪽 끝을 아래 그림과 같이 로봇 제어 캐비닛의 WAN 포트에 연결합니다.

ur 3

IP 주소 설정하기

  1. 티치 펜던트 좌측 상단의 메뉴를 클릭하고 Settings선택합니다.

    ur 17

  2. 차례로 Connection  Network버튼을 클릭하여 Static를 선택한 다음 IP Address 와 Subnet Mask를 각각 편집하여 IP 주소와 서브넷 마스크를 설정합니다. 설정 완료 후 IP Address 와 Subnet Mask아래에 설정된 IP 주소와 서브넷 마스크가 표시됩니다.

    ur 4

  3. IPC에서 IP 주소를 설정합니다.

    IPC의 IP 주소와 로봇의 IP 주소는 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다. 즉, 두 IP 주소의 네트워크 부분과 서브넷 마스크가 동일해야 합니다. 예를 들어, 192.168.100.169/255.255. 255.0 및 192.168.100.170/255.255.255.0은 동일한 네트워크 세그먼트에 있습니다.

"로봇 통신 구성" 설정

  1. Mech-Vision 소프트웨어를 시작합니다. 표시되는 인터페이스에 따라 다음의 적절한 방법을 선택하여 솔루션을 생성하십시오.

    • 시작 화면이 나타나면 새로운 솔루션 만들기를 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 1

    • 메인 인터페이스가 나타나면 메뉴 바에서 파일  새로운 솔루션을 차례로 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 2

  2. Mech-Vision 툴 바에서 로봇 통신 구성을 클릭합니다.

  3. 로봇 통신 구성 창에서 다음 구성을 수행합니다.

    1. 로봇 선택 드롭다운 디렉터리를 클릭하고 목록에 있는 로봇을 선택한 다음 로봇 모델 선택을 클릭하여 로봇 모델을 선택합니다. 그 다음에 다음을 클릭합니다.

    2. 통신 방식 화면에서 인터페이스 서비스 유형을 표준 인터페이스로 선택하고, 프로토콜을 TCP Server로 선택하며 프로토콜 형식을 ASCII으로 선택합니다.

    3. *고급 설정*에서 *한 번에 전송할 수 있는 최대 포즈 수*는 *15*로 설정합니다.

    4. 포트 번호는 50000으로 설정합니다(고정값, 변경 불가). 설정된 포트 번호를 다른 프로그램이 사용하고 있지 않은지 확인해야 합니다.

    5. 로봇 통합에서 프로그램 폴더 열기를 단번 클릭합니다.

      이후 로드를 위해 필요한 파일이 이 폴더에서 복사됩니다. 이 폴더를 닫지 마십시오.

    6. (선택 사항) 솔루션을 열 때 인터페이스 서비스 자동 활성화를 선택합니다.

    7. 응용을 클릭합니다.

tcp ascii urcap

  1. Mech-Vision 메인 화면에서 툴 바에 있는 “인터페이스 서비스” 기능이 활성화되어 있는지 확인하십시오.

    interface service

URCap 플러그인을 로봇에 도입하기

  1. IPC에서 열린 플래싱 프로그램 폴더(UR_URCAP폴더)에서 PolyscopeX폴더 들어가 확장명을 다음과 같이 붙입니다. `.urcapx`파일은 USB루트 디렉토리(가장 바깥쪽 디렉토리)에 복사됩니다.

    • 플래싱 프로그램 폴더는 Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 설치 디렉터리의 통신 구성 요소/Robot_Interface/Robot_Plugin/UR_URCAP경로에서 찾을 수 있습니다.

    • sample 폴더는 샘플 예시 프로그램 폴더입니다. 사용자는 이 부분의 작업 방법을 참조하여 샘플 프로그램 파일을 로봇에 도입할 수 있습니다.

  2. USB를 로봇 티치 펜더트의 USB 포트에 삽입합니다.

  3. 티치 펜던트 좌측 메뉴에서 System Manager 버튼을 클릭합니다.

    ur 5

  4. 차례로 URCaps  New  Install URCap버튼을 클릭합니다.

    ur 6

  5. 팝업된 파일 탐색 창에서 USB 루트 디렉토리의 확장명이 urcapx의 파일을 선택하고 Open를 클릭합니다.

    ur 7

  6. .urcapx 파일을 성공적으로 열면 URCap 플러그인을 성공적으로 가져왔음을 의미합니다. 이때 인터페이스에 MM_interface가 표시됩니다.

    ur 8

통신 초기화

  1. 티치 펜던트 인터페이스에서 차례로 Program  Before Start  +버튼을 클릭하십시오.

    ur 9

  2. Commands클릭하여 MMInitSocket를 선택하십시오.

    ur 10

  3. 아래 화면에서 명령어 내 ipAddress를 IPC의 IP 주소로 변경하고 Port를 50000으로 설정합니다 (Mech-Vision에서 설정한 호스트 포트 번호와 반드시 일치해야 합니다). 설정이 완료되면,ipAddress 및Port항목 아래에 설정된 IPC의 IP 주소와 포트 번호가 표시됩니다.

    ur 11

표준 인터페이스 통신 테스트

  1. 티치 펜던트 인터페이스에서 차례로 Program  Main Program  +버튼을 클릭하십시오.

    ur 12

  2. Commands버튼을 클릭하여 차례로 MMOpenSocket  MMCloseSocket버튼을 클릭합니다.

    ur 13

  3. 좌측 하단의 파워 버튼을 클릭하여 Start버튼을 클릭합니다.

    ur 14

  4. Unlock버튼을 클릭합니다.

    ur 15

  5. 하단 바에서 실행 버튼을 클릭합니다.

    ur 16

  6. 로봇과 비전 시스템 간의 통신 연결이 성공하면 Mech-Vision 로그 창의 콘솔 탭 아래에 관련 메시지가 나타납니다.

    vision center log

이 페이지가 도움이 되었습니까?

다음 방법을 통해 피드백을 보내주실 수 있습니다:

저희는 귀하의 개인정보를 소중히 다룹니다.

당사 웹사이트는 최상의 사용자 경험을 제공하기 위해 쿠키를 사용하고 있습니다. "모두 수락"을 클릭하시면 쿠키 사용에 동의하시는 것이며, "모두 거부"를 클릭하시면 이 웹사이트 방문 시 귀하의 정보가 추적되거나 기억되지 않도록 단일 쿠키만 사용됩니다.

  • Preference
  • 모두 수락
  • 모두 거부