JAKA 피킹 샘플 프로그램

현재 버전 (2.1.2)에 대한 매뉴얼을 보고 계십니다. 다른 버전에 액세스하려면 페이지 오른쪽 상단 모서리에 있는 '버전 전환' 버튼을 클릭하세요.

■ 최신 버전의 소프트웨어를 사용하려면 Mech-Mind 다운로드 센터를 방문하여 다운로드하세요.

■ 현재 사용하고 있는 제품의 버전이 확실하지 않은 경우에는 언제든지 당사 기술 지원팀에 문의하시기 바랍니다.

이 부분에서는 간단한 인식과 이동을 완성하는 로봇 샘플 프로그램을 소개합니다.

샘플 프로그램 설명

로봇이 간단한 피킹과 배치의 샘플 프로그램은 이미 《JAKA 표준 인터페이스 통신 구성》 챕터에서 도입했습니다.

세 가지 샘플 프로그램은 다음과 같습니다.

Mech-Vision을 통해 비전 인식을 실행하여 비전 결과를 획득하기

프로그래밍 제어 화면에서 아래 그림과 같은 명령어를 드래그하거나, 복제된 mm_vis_sample 프로그램을 실행하십시오.

jaka example program1

프로그램 설명

  • 프로그램 이름은 mm_vis_sample 입니다.

  • 로봇과 IPC를 연결하려면 사용자는 IPC의 IP와 포트 번호를 설정해야 하며, 자세한 내용은 MM_Connect 명령어를 참고하십시오.

  • Mech-Vision 프로젝트를 실행하려면 사용자는 Mech-Vision 프로젝트 번호와 원하는 포즈 개수 또한 로봇이 Mech-Vision에게 전송하는 포즈 유형을 설정해야 하며, 자세한 내용은 Start_Vision 명령어를 참고하십시오.

  • 로봇이 흔들림 인해 사진 촬영에 영향을 미치는 것을 방지하기 위해 1초 동안 기다려 주십시오.

  • Mech-Vision 프로젝트 출력한 비전 결과를 수신하려면 사용자는 Mech-Vision 프로젝트 번호를 설정해야 하며, 자세한 내용은 Get_Vision 명령어를 참고하십시오.

  • 로봇을 Mech-Vision에서 출력한 비전 포인트로 이동시킵니다. 사용자는 특정 포인트로 이동, 이동 속도, 이동 가속도 및 종착점 오차등 설정할 수 있으며, 자세한 내용은 Move_Vis_Target 명령어를 참고하십시오.

Mech-Viz를 사용하여 경로를 계획하기

프로그래밍 제어 화면에서 아래 그림과 같은 명령어를 드래그하거나, 복제된 mm_viz_sample 프로그램을 실행하십시오.

jaka example program2

프로그램 설명

  • 프로그램 이름은 mm_viz_sample 입니다.

  • 로봇과 IPC를 연결하려면 사용자는 IPC의 IP와 포트 번호를 설정해야 하며, 자세한 내용은 MM_Connect 명령어를 참고하십시오.

  • Mech-Viz 프로젝트를 실행하려면 사용자가 Mech-Viz로 입력한 로봇의 포즈 유형을 설정해야 하며, 자세한 내용은 Start_Viz 명령어를 참고하십시오.

  • 분기 설정하려면 사용자는 분기의 스텝 이름과 아웃 포트 번호를 설정해야 하며, 자세한 내용은 Set_Branch 명령어를 참고하십시오.

  • Mech-Viz 프로젝트 출력한 데이터를 수신하려면 사용자는 반환 웨이포인트의 형식을 설정해야 하며, 자세한 내용은 Get_Viz 명령어를 참고하십시오.

  • 로봇을 Mech-Viz 계획된 웨이포인트로 이동시킵니다. 사용자는 특정 포인트로 이동, 이동 속도, 이동 가속도 및 종착점 오차등 설정할 수 있으며, 자세한 내용은 Move_Viz_Target 명령어를 참고하십시오.

Mech-Vision "경로 계획" 스텝을 사용하여 계획된 경로를 획득하기

프로그래밍 제어 화면에서 아래 그림과 같은 명령어를 드래그하거나, 복제된 mm_vispath_sample 프로그램을 실행하십시오.

jaka example program3

프로그램 설명

  • 프로그램 이름은 mm_vispath_sample 입니다.

  • 로봇과 IPC를 연결하려면 사용자는 IPC의 IP와 포트 번호를 설정해야 하며, 자세한 내용은 MM_Connect 명령어를 참고하십시오.

  • Mech-Vision 프로젝트를 실행하려면 사용자는 Mech-Vision 프로젝트 번호와 원하는 포즈 개수 또한 로봇이 Mech-Vision에게 전송하는 포즈 유형을 설정해야 하며, 자세한 내용은 Start_Vision 명령어를 참고하십시오.

  • 로봇이 흔들림 인해 사진 촬영에 영향을 미치는 것을 방지하기 위해 1초 동안 기다려 주십시오.

  • Mech-Vision의 "경로 계획" 스텝에서 출력되는 계획 경로를 수신하려면 사용자는 Mech-Vision 프로젝트 번호와 웨이포인트의 포즈 유형을 설정해야 하며, 자세한 내용은 Get_Vis_Path 명령어를 참고하십시오.

  • 로봇을 계획된 웨이포인트로 이동시킵니다. 사용자는 특정 포인트로 이동, 이동 속도, 이동 가속도 및 종착점 오차등 설정할 수 있으며, 자세한 내용은 Move_Viz_Target 명령어를 참고하십시오.

이 페이지가 도움이 되었습니까?

다음 방법을 통해 피드백을 보내주실 수 있습니다:

저희는 귀하의 개인정보를 소중히 다룹니다.

당사 웹사이트는 최상의 사용자 경험을 제공하기 위해 쿠키를 사용하고 있습니다. "모두 수락"을 클릭하시면 쿠키 사용에 동의하시는 것이며, "모두 거부"를 클릭하시면 이 웹사이트 방문 시 귀하의 정보가 추적되거나 기억되지 않도록 단일 쿠키만 사용됩니다.

  • Preference
  • 모두 수락
  • 모두 거부