마스터 컨트롤 통신 구성

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이 부분에서는 UR 로봇을 마스터 컨트롤하는 방법을 소개합니다.

UR 로봇은 유니버설 로봇 스크립트를 실행하여 로봇 동작을 제어하므로 IPC는 유니버설 로봇 스크립트를 로봇에 전송하여 로봇을 제어할 수 있습니다.

  • 로봇이 스크립트를 받을 때마다 즉시 실행됩니다. 프로그램이 완료되지 않은 경우, 이때 움직임이 포함된 다른 스크립트가 수신되면 로봇이 급정지하고 즉시 최신 스크립트를 실행합니다. 포트 30002를 통해 sec로 정의된(def가 아닌) 스크립트 함수(예: 특정 변수 값 변경과 같이 모션을 포함하지 않는)를 전송하면, 로봇이 비상 정지(E-stop)를 유발하지 않습니다.

  • UR5E와 같은 E 시리즈가 있는 로봇의 경우 로봇을 원격 제어로 변경해야만 Mech-Viz로 로봇을 제어할 수 있습니다. 그렇지 않으면 로봇을 동기화할 수만 있고 로봇을 움직일 수 없습니다.

네트워크 연결 설정하기

전원을 켜고 네트워크 케이블을 로봇 제어 캐비닛의 네트워크 포트에 연결합니다.

network connections

①은 제어 캐비닛의 네트워크 포트이고 ②는 UR 기본 네트워크 포트입니다.

네트워크 케이블의 암/수 커넥터 연장으로 인한 네트워크 불안정을 방지하기 위해 ① 네트워크 포트를 직접 사용하는 것을 권장합니다.

IP 및 컨트롤러 버전 확인

  1. 티치펜더트의 오른쪽 상단 모서리에 있는 아이콘을 클릭합니다.

    about1

  2. About를 선택하십시오.

    about2

  3. Version를 클릭하십시오.

    about3

IP 설정

  1. 티치펜더트의 오른쪽 상단 모서리에 있는 아이콘을 클릭합니다.

    about1

  2. Settings를 선택하십시오.

    about4

  3. 차례로 System  Network 버튼을 클릭하십시오.

    modify ip

    IPC의 IP와 동일한 네트워크 세그먼트에 있도록 IP 주소를 올바르게 설정하고 설정 완료 후 Apply를 클릭하십시오.

원격 제어 활성화

  1. 티치펜더트의 오른쪽 상단 모서리에 있는 아이콘을 클릭합니다.

    about1

  2. Settings를 선택하십시오.

    about4

  3. 차례로 System  Remote Control  Enable 버튼을 클릭하십시오.

    remote control1

  4. 티치 펜던트 우측 상단의 Local 아이콘을 클릭하면 Remote Control 옵션이 나타납니다.

    remote control2

  5. Remote Control 옵션을 클릭하여 원격 제어 모드로 전환됩니다.

    remote control3

마스터 컨트롤 통신 테스트

Mech-Viz 프로젝트 만들기

  1. Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드의 Ctrl + N(프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당한 로봇 모델을 선택합니다.

    Unnamed image

  2. 키보드에 있는 Ctrl + S 버튼을 눌러 프로젝트를 저장하는 데 사용되는 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.

  3. Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동으로 로드되도록 설정*을 선택합니다.

    Unnamed image

로봇 연결

  1. Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바에 있는 *로봇 마스터 컨트롤 연결*을 클릭합니다.

  2. *로봇 IP 주소*에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결을 클릭합니다.

    Unnamed image

    Mech-Viz에서 실제 로봇을 성공적으로 연결하면 현재 상태는 *연결됨*으로 표시되며 툴 바의 아이콘은 파란색에서 녹색으로 바뀝니다.

    Unnamed image

    연결에 실패한 경우, 설정된 로봇 IP 주소가 잘못되었는지 확인하십시오.

로봇을 이동하기

  1. Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.

    Unnamed image

  2. 툴 바에서 *로봇을 동기화하기*를 클릭하여 선택 당한 상태를 유지하면 이때 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈는 실제 로봇 포즈로 동기화되고 *로봇을 동기화하기*를 다시 클릭하여 선택 당한 상태를 취소합니다.

    Unnamed image

  3. 로봇 옵션에서 J1 관절 각도를 조금 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.

    Unnamed image

  4. 실제 로봇 이동을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.

    로봇을 실행할 때 안전을 부디 주의하십시오. 비상시에는 티치 펜던트의 비상정지 버튼을 눌러주십시오.
    Unnamed image

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