ROKAE 자동 캘리브레이션

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표준 인터페이스 통신을 설정한 후, 로봇을 연결하여 자동 캘리브레이션을 수행할 수 있습니다. 자동 캘리브레이션의 전체적인 프로세스는 아래 그림과 같습니다.

calibration process

특별 참고사항

캘리브레이션을 실행할 때 "로봇을 연결하기" 스텝에서 Mech-Vision 소프트웨어 화면에서 로봇이 연결되기를 기다리는 중... 버튼이 나타나면 사용자는 아래 스텝에 따라 로봇 측에서 작업을 수행해야 하며, 작업 완료 후 Mech-Vision 소프트웨어에서 나머지 단계를 스텝을 진행하십시오.

  1. 티치 펜던트를 통해 캘리브레이션 시작점 설정

  2. 캘리브레이션 프로그램 실행

1. 티치 펜던트를 통해 캘리브레이션 시작점 설정

  1. 수동으로 로봇을 캘리브레이션의 시작점으로 이동하십시오.

    시작점 위치는 캘리브레이션 보드의 포인트 클라우드 품질을 확인할 때 로봇이 있는 위치로 설정할 수 있습니다.

  2. 티치 펜던트의 Project Manager 화면에서 MM_Project 풀더를 선택하고 Load 버튼을 클릭하십시오.

    rokae calibration 1

  3. "MoveJ camera_capture,v1000,fine,tool0" 선택하고 Update Position 버튼을 클릭하여 팝업 창에서 OK 버튼을 클릭하십시오.

    rokae calibration 2

    현장에 7번째 축 가이드 레일이 있고 또한 로봇이 가이드 레일의 모션을 제어하는 ​​경우 "IsAxis7:=false"을 "IsAxis7:=true"로 변경하고 Axis7의 값을 현재 7번째 축의 값으로 변경하십시오( Axis7 = XX, XX는 7번째 축의 구체적인 값입니다). 현장에 가이드 레일이 없거나 가이드 레일이 PLC에 의해 제어되는 경우 이 단계를 건너뛰십시오.

    rokae calibration 3

2. 캘리브레이션 프로그램 실행

  1. 표준 인터페이스 통신 테스트스텝에 따라 캘리브레이션 프로그램을 실행하십시오.

    티치 펜던트 print 창구에 "MM:Init connection successfully" 나타나면 실행 번튼을 다시 한번 클릭하여 캘리브레이션 프로그램 계속 실행하십시오.

    rokae calibration 4

    이때 티치 펜던트 print 창구에 "MMIND Calibration Start！" 나타나게 됩니다.

    rokae calibration 5

  2. Mech-Vision의 캘리브레이션 창을 확인하고 로봇 연결 영역에 "연결됨" 상태 정보가 표시된 후 버튼이 로봇이 연결되기를 기다리는 중...에서 연결 끊기로 변경된 후 하단 바에서다음 버튼을 클릭합니다.

    start calilbration1

  3. 아래 링크를 각각 참고하여 캘리브레이션 시작 중 네 번째 스텝(이동 경로 설정)과 후속 워크플로를 실행하십시오.

    • 카메라 설치 방식이 ETH(Eye to Hand)인 경우 이 문서를 참조하여 관련 작업을 진행하십시오.

    • 카메라 설치 방식이 EIH(Eye in Hand)인 경우 이 문서를 참조하여 관련 작업을 진행하십시오.

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