마스터 컨트롤 통신 구성 (협업 로봇)

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이 부분에서 ROKAE Xmate7 협업 로봇을 마스터 컨트롤 방식으로 제어하는 방법을 설명합니다.

플래싱하기 전 준비

로봇 연결

ROKAE Xmate7 제어 소프트웨어를 켠 후 아래 그림과 같이 로봇 연결을 조작하고, 현재 로봇 모델이 지원되지 않는다는 팝업 메시지가 뜨면 소프트웨어 메시지에 따라 업데이트를 완료하면 됩니다.

네트워크 연결 설정하기

하드웨어 연결

IPC의 네트워크 케이블을 다른 쪽 끝을 F 포트에 연결합니다.

hardware connect

IP 주소 설정하기

로봇 IP 기본값은 192.168.0.160입니다. IPC IP를 192.168.0.222로 수정하십시오. 수정한 후 cmd 명령줄 창에서 ping 192.168.0.160 명령어를 사용하여 연결되었는지 확인하십시오.

로봇에 파일을 플래싱하기

권한 전환하기

로봇 설정 인터페이스의 좌측 메뉴 바에서 차례로 Basic Settings User Group버튼을 클릭하십시오. 사용자 레벨을 Admin으로, 비밀번호는 123456으로 전환한 다음 Login버튼을 클릭하여 관리자 모드로 전환하십시오.

change mode2

프로그램 도입하기

다음 작업 따라 복제 프로그램을 도입하십시오.

프로젝트 구성 인터페이스로 전환하십시오.
도입할 프로그램 Xmate7.zip 선택하고 Next버튼을 클릭하십시오.

해당 프로그램은Mech-Vision 와 Mech-Viz 소프트웨어 설치 디렉터리의 통신 구성 요소/Robot_Server/Robot_FullControl/rokae 폴더에 있습니다.
인터페이스 우측 하단의 도입 성공함을 제시합니다.
프로젝트 Xmate7 선택합니다.
Reload 버튼을 클릭한 다음 Yes버튼을 클릭합니다.

외부 통신 설정하기

Robot버튼을 클릭합니다.
차례로 Communication Socket버튼을 클릭하여 외부 통신 설정 인터페이스로 들어갑니다. 아래 그림에 표시된 대로 Enable 켜고 socket 설정 완료합니다.

마스터 컨트롤 통신 테스트

Mech-Viz 프로젝트를 만듭니다.
Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바에 있는 Connect the robot 을 클릭합니다.

Robot IP address 에서 192.168.0.160 을 입력하고 Connect the robot버튼을 클릭합니다.

이때, Mech-Viz는 마스터 컨트롤 프로그램이 실행된 후에 연결을 설정합니다. 여기서는 기본적으로 120초 동안 대기합니다.

다음은 마스터 컨트롤 프로그램을 로딩하고 실행하는 작업입니다. 해당 작업은 120초 내에 완료되어야 하며, 그렇지 않으면Mech-Viz소프트웨어에서 Connect the robot 버튼을 다시 클릭해야 합니다.

load program1

run program

Mech-Viz소프트웨어에서 현재 상태는 "connected"으로 표시됩니다.

viz connect rokae3

위 작업이 완료된 후 로봇을 이동하기를 참고하여 후속 작업을 완료하세요.

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