mm_vision_pick_and_place
해당 프로그램은 간단한 픽 앤 플레이스 작업을 구현한 것으로, 단일 촬영 단일 피킹 또는 단일 촬영 다중 피킹과 같은 간단한 작업에 적용할 수 있습니다.
구성 설명
위치 구성
Point Manager 에서 아래 위치를 설정할 수 있습니다.
|
티치 포인트는 사용자가 직접 티칭해야 하지만, 자동 계산 포인트는 티칭이 필요 없으며 Mech-Vision 결과에 따라 자동으로 계산됩니다. |
티치 포인트
AbovePickArea： home point와 같이 detect point와 dropoff point에 쉽게 접근할 수 있습니다
Detect: 이미지 캡처 포인트
Dropoff: 배치 포인트
자동 계산 포인트
Pick: Mech-Vision 결과에 따라 값이 할당되는 포인트
PrePick: 이는 피킹 전의 선형 접근 동작으로 Pick 포인트를 기준으로 그 Z축 방향으로 오프셋하여 생성됩니다
PostPick: 이는 피킹 후의 직선 후퇴 동작으로 Pick 포인트를 기준으로 로봇 베이스 좌표계의 Z축 방향으로 오프셋하여 생성됩니다
파라미터 설정
init 컴포넌트
프로그램의 모든 네트워크 장치는 init 장치를 사용하며, 이 구성 요소는 init 장치의 IP주소(이 IP는 IPC 포트의 IP임)를 수정할 수 있습니다.
init 장치의 IP주소를 수정하려면 연결할 IPC의 IP 주소 설정하기를 참조하십시오.
Run Vision 컴포넌트
사용자는 이 프로그램에서 Mech-Vision을 트리거하는 속성을 수동으로 구성해야 합니다. Run Vision 컴포넌트 좌측 상단의 
아이콘을 클릭하여 속성 구성을 진행하십시오.
파라미터 설정은 트리거 Mech-Vision (Run Vision)을 참조하십시오.
메인 프로그램
우선, 프로그램의 가장 처음에 init 컴포넌트를 추가하여 통신 연결을 설정해야 합니다. init 컴포넌트의 설정에서 IP 주소를 수정하여 로봇 IP와 IPC의 IP가 동일한 네트워크 세그먼트에 있도록 해야 합니다.
socket 연결이 성공하면 detection_sequence 워크플로 추가하여 로봇이 이미지 캡처 포인트까지 이동할 수 있도록 합니다.
다음에 Run Vision 컴포넌트를 추가하여 Mech-Vision를 실행하고 또한 이 컴포넌트 내에서 속성 구성 및 레시피 설정이 가능합니다.
이어서, Receive Vision 컴포넌트를 추가하여 Mech-Vision의 비전 결과를 획득합니다. 이 컴포넌트는 4개 아웃 포트 있으며 사용자는 프로그램을 직접 수정할 수 있습니다. 만약 포인트 클라우드가 비어 있을 때, 고객이 Mech-Vision를 다시 한 번 실행하기를 원한다면, EMPTY_ROI와 mm_v01_runvis1 컴포넌트를 연결하면 됩니다. 이는 사용자의 실제 요구사항에 따라 결정됩니다.
이때 획득한 Mech-Vision 결과는 문자열 배열(string[]) 형태로 g_mm_socket_recv_array라는 전역 변수에 저장됩니다.
아래 스텝은 g_mm_socket_recv_array 내 데이터를 처리하여 모든 포인트가 한 번에 완전히 수신되었는지 판단합니다. 만약 수신이 완료되지 않았다면, 프로그램은 mm_v01_recvvis1 컴포넌트로 이동하여 실행한 후, 포인트를 g_mm_total_point 전역 변수에 저장합니다.
마지막으로 수신된 Mech-Vision 목표 포인트를 해당 포인트에 할당하여 운동을 수행합니다.
