DENSO 자동 캘리브레이션
표준 인터페이스 통신을 설정한 후, 로봇을 연결하여 자동 캘리브레이션을 수행할 수 있습니다. 자동 캘리브레이션의 전체적인 프로세스는 아래 그림과 같습니다.
특별 참고사항
캘리브레이션을 실행할 때 "로봇을 연결하기" 스텝에서 Mech-Vision 소프트웨어 화면에서 로봇이 연결되기를 기다리는 중... 버튼이 나타나면 사용자는 아래 스텝에 따라 로봇 측에서 작업을 수행해야 하며, 작업 완료 후 Mech-Vision 소프트웨어에서 나머지 단계를 스텝을 진행하십시오.
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1. 캘리브레이션 프로그램 선택
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티치 펜던트 키를 돌려 MAN(수동 모드)을 가리킵니다.
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티치 펜던트 메인 인터페이스에서 왼쪽 하단의 Program 버튼을 클릭하십시오.
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팝업된 창에서 MM_Auto_Calib.pcs프로그램을 선택한 다음에 Display 버튼을 클릭하십시오.
2. 티치 펜던트를 통해 캘리브레이션 시작점 설정
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P[99] 포인트 레지스터가 있는 행을 클릭하여 선택하십시오. P[99] 포인트 레지스터의 행은 아래 그림에서 프레임 선태한 위치에 있습니다. 이 행을 클릭하면 행의 특정 위치에 깜박이는 커서가 나타나며(클릭 위치에 따라 커서가 다른 위치에서 깜박일 수 있지만 행에만 커서가 있으면 됨), 이는 행이 선택되었음을 나타냅니다.
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P[99] 포인트 레지스터는 캘리브레이션 시작 포인트의 포즈를 저장합니다.
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다음 그림의 Calibration은 캘리브레이션 명령어이며, 마지막 파라미터 값은 캘리브레이션 포인트 포즈의 데이터를 저장하는 레지스터 번호를 나타내며 사용자는 현장 요구에 따라 변경할 수 있습니다. 여기에서 마지막 파라미터 값은 98이며, 즉 98번 레지스터를 사용하여 캘리브레이션 포인트의 포즈 데이터를 저장합니다. 캘리브레이션 명령어의 다른 파라미터의 의미를 확인하려면 캘리브레이션 명령어 설명을 참조하십시오.
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수동으로 로봇을 캘리브레이션의 시작점으로 이동합니다.
시작점 위치는 캘리브레이션 보드의 포인트 클라우드 품질을 확인할 때 로봇이 있는 위치로 설정할 수 있습니다.
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Get Position버튼을 클릭하십시오.
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팝업된 힌트창에서 P[99]위치 레지스터가 수정된 것을 확인한 후 OK버튼을 클릭하십시오.
3. 캘리브레이션 프로그램을 실행하기
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티치 펜던트 키를 돌려 AUTO(자동 모드)을 가리킵니다. MOTOR버튼을 누르고 성공 후 MOTOR 버튼의 표시등이 녹색으로 변하여 로봇 서브가 켜져 있음을 나타냅니다.
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프로그램 화면에서 Start버튼을 클릭하십시오.
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팝업된 힌트창에서 Single-cycle선택한 다음 OK버튼을 클릭하십시오.
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Mech-Vision의 캘리브레이션 창을 확인하고 로봇 연결 영역에 "연결됨" 상태 정보가 표시된 후 버튼이 로봇이 연결되기를 기다리는 중...에서 연결 끊기로 변경된 후 하단 바에서다음 버튼을 클릭합니다.
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아래 링크를 각각 참고하여 캘리브레이션 시작 중 네 번째 스텝(이동 경로 설정)과 후속 워크플로를 실행하십시오.