JAKA 표준 인터페이스 프로그램 명령어 설명
통신 초기화
TCP/IP Socket 통신의 호스트 IP 주소 및 포트 번호를 설정하는 명령어입니다.
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프로그램
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파라미터 설명
파라미터 설명 IP
호스트(IPC)의 IP 주소.
PORT
TCP/IP Socket 통신 포트 번호.
Mech-Vision 프로젝트를 실행하기
이 명령어는 Mech-Vision 프로젝트만 있고 Mech-Viz가 없는 시나리오에 적용됩니다. 이 명령어를 호출하면 Mech-Vision 프로젝트의 실행을 트리거하며 카메라 이미지 캡처와 비전 인식을 시작할 수 있습니다.
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프로그램
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파라미터 설명
파라미터 설명 projectId
Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트 창에서 확인할 수 있습니다.
expected points
Mech-Vision이 보낼 것으로 예상되는 비전 포인트 수입니다. 범위는 [0~20]으로 설정할 수 있으며, 0은 모두 획득하기를 의미합니다.
pose type
로봇 포즈의 유형. 이 파라미터는 Mech-Vision으로 전송하는 실제 로봇 포즈의 유형을 지정합니다. 파라미터 범위：[0~3] .
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0: 비전 시스템에 로봇 포즈를 전송할 필요가 없습니다. 프로젝트가 Eye To Hand 모드로 장착된 경우, 이미지 캡처 프로세스는 로봇 포즈의 영향을 받지 않으므로 Mech-Vision이 로봇 포즈가 필요하지 않습니다. -
1: “로봇 현재 JPs + 현재 플랜지 포즈”의 포맷으로 비전 시스템에 로봇 포즈를 전송합니다. 프로젝트가 Eye In Hand 모드로 장착된 경우, 이 파라미터를 사용하는 것을 권장합니다. 이 파라미터를 사용할 때 Mech-Vision 프로젝트 중의 “경로 계획” 스텝은 로봇이 보내 온 JPs를 사용할 것입니다. 플랜지 포즈가 모두 0인 경우 비전 시스템은 플랜지 포즈 데이터를 사용하지 않습니다. -
2: 로봇 포즈가 현재 플랜지 포즈 포맷으로 비전 시스템으로 전송됩니다. 카메라가 Eye In Hand 모드로 장착되며 로봇의 JPs 데이터가 없고 플랜지 포즈 데이터만 사용할 수 있는 응용 시나리오(예: 트러스 로봇)에서 이 파라미터를 설정하는 것이 좋습니다. -
3: 로봇 포즈가 사용자가 정의한 JPs(사용자가 설정한 JPs 변수를 읽어냄) 포맷으로 비전 시스템으로 전송됩니다. 프로젝트가 Eye To Hand 모드로 장착된 경우 이 파라미터를 설정하는 것이 좋습니다. 이 파라미터를 사용할 때 Mech-Vision 프로젝트의 "경로 계획" 스텝에서는 로봇이 보내 온 JPs 데이터를 초기 포즈로 사용합니다.
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비전 결과 획득하기
이 명령어는 비전 인식 결과(일련의 비전 포인트)를 획득하는 데 사용됩니다.
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프로그램
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파라미터 설명
파라미터 설명 projectId
Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트 창에서 확인할 수 있습니다.
Mech-Viz 프로젝트를 실행하기
이 명령어는 Mech-Viz프로젝트를 실행하고 해당 Mech-Vision프로젝트를 호출하며 Mech-Viz에서 시뮬레이션된 로봇의 초기 포즈를 설정하는 데 적용됩니다.
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프로그램
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파라미터 설명
파라미터 설명 pose type
로봇의 포즈 유형. 파라미터 범위：[0~2] .
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0: Mech-Viz 프로젝트에 로봇 포즈를 입력할 필요가 없으며 Mech-Viz중 시뮬레이션된 로봇은 설정된 Home 포인트부터 첫번째 웨이포인트 위치로 이동하게 됩니다. -
1: 로봇의 현재 관절 각도와 플랜지 포즈를 Mech-Viz로 보냅니다. Mech-Viz중 시뮬레이션된 로봇은 로봇 현재 관절 각도에서 시작하여 첫 번째 웨이포인트로 이동하게 됩니다. -
2: 로봇의 사전 정의된 관절 각도를 Mech-Viz로 보냅니다. Mech-Viz 중 시뮬레이션된 로봇은 현재 사전 정의된 관절 각도에서 시작하여 첫 번째 웨이포인트로 이동하게 됩니다.
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Mech-Viz에서 계획된 경로를 획득하기
이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트에서 계획된 경로(일련의 웨이포인트)를 획득하는 데 사용됩니다.
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프로그램
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파라미터 설명
파라미터 설명 pose type
계획할 경로의 포인트의 포즈 유형.
1: 웨이포인트는 JPS의 형식으로 반환됩니다.
2: 웨이포인트는 TCP의 형식으로 반환됩니다.
Mech-Vision 파라미터 레시피를 전환하기
이 명령어는 Mech-Vision 프로젝트의 파라미터 레시피를 전환하는 데 사용됩니다. Mech-Vision에서 파라미터 레시피를 사전 구성하고 저장해야 합니다.
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이 명령어는 Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출하기 전에 사용해야 합니다. |
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프로그램
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파라미터 설명
파라미터 설명 projectId
Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트 창에서 확인할 수 있습니다.
recipeId
Mech-Vision 프로젝트의 파라미터 레시피 번호. 번호 범위는 [1-99] .
Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정하기
이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트의 분기 스텝이 아웃 포트 번호를 설정하는 데 사용됩니다.
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프로그램
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파라미터 설명
파라미터 설명 branchId
분기 스텝 번호(메시지 분기 스텝 번호), 이 파라미터는 양의 정수여야 합니다. 스텝 번호는 스텝 파라미터에서 읽을 수 있습니다.
branch out port
분기의 아웃 포트 번호를 지정하면 Mech-Viz 프로젝트는 이 아웃 포트를 통해 계속 실행됩니다. 파라미터 범위는 [1-99] .
Mech-Viz 의 현재 인덱스 설정하기
인덱스를 포함하는 이동 유형 스텝(예: 순서대로 이동, 배열대로 이동, 자체 정의한 파렛트 패턴, 미리 설정된 파렛트 패턴 등)의 경우, 해당 명령어는 속성의 현재 인덱스 값을 설정할 수 있습니다.
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프로그램
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파라미터 설명
파라미터 설명 IndexId
이 스텝 번호에 해당하는 값입니다.
index out port
이 명령어가 전송할 때 Mech-Viz의 현재 인덱스 값은 이 파라미터 값에서 1을 뺀 값으로 바뀝니다.
로봇이 비전 포인트로 이동
이 명령어는 로봇을 Mech-Vision 출력의 특정 비전 포인트까지 이동합니다.
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프로그램
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파라미터 설명
파라미터 설명 No.
로봇이 비전 포인트까지 이동하는 번호입니다. Mech-Vision가 한 번에 하나의 비전 포인트만 출력하면 No. 값은 1로 설정해야 합니다.
vel
로봇이 이동하는 속도의 단위는 mm/s입니다.
acc
로봇이 이동하는 가속도의 단위는 mm/s^2입니다.
tol
종착점 오차(허용 오차)를 지정합니다. 0으로 설정하면 목표점에 정확하게 도달하며, 양수 값으로 설정하면 후속 동작 구간과 혼합되어 목표점에 정확히 도달하지 않을 수 있습니다.
로봇이 웨이포인트로 이동
이 명령어는 로봇을 Mech-Viz 계획의 특정 웨이포인트까지 이동합니다.
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프로그램
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파라미터 설명
파라미터 설명 No.
로봇이 웨이포인트까지 이동하는 번호입니다.
vel
로봇이 이동하는 속도의 단위는 mm/s입니다.
acc
로봇이 이동하는 가속도의 단위는 mm/s^2입니다.
tol
종착점 오차(허용 오차)를 지정합니다. 0으로 설정하면 목표점에 정확하게 도달하며, 양수 값으로 설정하면 후속 동작 구간과 혼합되어 목표점에 정확히 도달하지 않을 수 있습니다.
Mech-Vision에서 계획된 경로를 획득하기
Mech-Vision 프로젝트를 시작한 후 이 명령어를 사용하면 Mech-Vision의 “경로 계획” 스텝에서 출력한 충돌이 없는 피킹 경로(일련의 웨이포인트)를 획득할 수 있습니다.
이 명령어를 사용하려면 Mech-Vision “출력” 스텝의 *포트 유형*의 파라미터는 “Predefined(robot path)”로 설정해야 합니다.
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프로그램
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파라미터 설명
파라미터 설명 projectId
Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트 창에서 확인할 수 있습니다.
pose type
“경로 계획” 스텝에서 반환한 웨이포인트의 포즈 유형을 지정합니다.
1: 웨이포인트의 포즈는 로봇 관절 각도(JPs)의 포맷으로 반환됩니다.
2: 웨이포인트의 포즈는 TCP의 포맷으로 반환됩니다.
비전 포인트 또는 웨이포인트를 획득하기
이 명령어는 비전 포인트 혹은 웨이포인트의 포즈, 라벨과 말단장치 번호를 획득하는 데 사용됩니다.
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프로그램
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파라미터 설명
파라미터 설명 No.
이 파라미터는 비전 포인트 또는 웨이포인트의 인덱스를 지정합니다. 인덱스에 해당하는 비전 포인트 또는 웨이포인트의 말단장치 포즈, 레이블 및 말단장치 번호는 변수에 저장됩니다. 인덱스는 1부터 시작합니다.
5502~5507
이 파라미터는 지정된 인덱스 번호에 해당하는 비전 포인트 또는 웨이포인트의 TCP 포즈를 저장하는 데 사용됩니다.
5508
이 파라미터는 지정된 인덱스 번호에 해당하는 비전 포인트 또는 웨이포인트의 레이블을 저장하는 데 사용됩니다.
5509
이 파라미터는 지정된 인덱스 번호에 해당하는 비전 포인트 또는 웨이포인트의 말단장치 번호를 저장하는 데 사용됩니다.