UR E 시리즈(Polyscope X 10.4 및 이상)표준 인터페이스 명령어
이 부분에서는 UR E 시리즈(Polyscope X 10.4 및 이상)로봇과 Mech-Mind비전 시스템 간의 TCP 통신에서 사용되는 표준 인터페이스 명령어를 설명합니다. 로봇(클라이언트)은 비전 Mech-Mind시스템(서버)에게 명령어를 전송하고, Mech-Mind비전 시스템은 처리된 데이터를 로봇에 반환합니다.
주의사항
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데이터 단위:
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관절 각도의 단위는 도(°)입니다.
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로봇의 플랜지 포즈 또는 말단장치 포즈는 위치와 포즈로 구성되며 위치는 XYZ 좌표로 표시되며 단위는 밀리미터(mm)입니다. 포즈는 오일러 각도로 표시되며 단위는 각도(°)입니다.
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비전 포인트 또는 웨이포인트:
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비전 포인트: Mech-Vision에서 인식되는 물체입니다. 비전 포인트에는 물체 포즈, 레이블, 치수, 사용자 정의 데이터 등을 포함한 정보가 있습니다.
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웨이포인트: 로봇이 계획된 경로를 따라 이동할 때 도달하는 각 지점입니다. 웨이포인트에는 로봇 포즈, 레이블, 이동 유형 등의 정보가 있습니다. 웨이포인트는 다음 두 가지 유형으로 나눠집니다:
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비전 이동 웨이포인트: “비전 이동" 스텝에 해당하는 웨이포인트입니다.
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비(非) 비전 이동 웨이포인트: “비전 이동" 스텝 이외의 다른 이동 유형 스텝에 해당하는 웨이포인트입니다.
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통신 초기화
호출 순서
이 명령어를 호출한 후 사용자는 로봇과 비전 시스템 간의 TCP 통신 연결을 설정하기 위해 TCP 통신 연결 설정 명령어를 호출해야 합니다.
Mech-Vision 프로젝트를 실행하기
기능 소개
이 명령어는 주로 Mech-Vision 프로젝트 작업을 트리거 하는 데 사용됩니다. Mech-Vision 프로젝트가 실행 중일 때 비전 시스템은 카메라를 작동시켜 이미지를 캡처한 다음 반환된 이미지를 알고리즘으로 처리하여 일련의 비전 포인트 또는 웨이포인트를 생성합니다.
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호출 순서
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Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 전에 프로젝트의 스텝 파라미터를 설정해야 하므로 Mech-Vision 파라미터 레시피를 전환하기 명령어 또는 Mech-Vision 프로젝트에 물체 치수 입력하기 명령어는 Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출하기 전에 호출해야 합니다.
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Mech-Vision 프로젝트를 실행한 후 비전 시스템은 비전 포인트 또는 웨이포인트를 수신할 수 있으므로 Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 명령어는 Mech-Vision 데이터 획득하기 명령어를 호출하기 전에 호출해야 합니다.
명령어 명칭
MMStartVis파라미터를 입력하기
ProjectId
이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트 번호입니다. Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.
PosNumberNeed
이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트에서 획득하는 비전 포인트 또는 웨이포인트 수량의 목표값입니다. 값은 0 또는 0보다 큰 정수입니다. 구체적인 설명은 다음과 같습니다.
| Mech-Vision 프로젝트에 “경로 계획” 스텝이 있으면 이 파라미터는 “예상되는 웨이포인트 수”를 나타내고 “경로 계획” 스텝이 없으면 “예상되는 비전 포인트 수”를 나타냅니다. |
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0: Mech-Vision 프로젝트를 통해 모든 비전 포인트 또는 웨이포인트를 획득합니다.
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0보다 큰 정수: Mech-Vision 프로젝트를 통해 일정 수량의 비전 포인트 또는 웨이포인트를 획득합니다.
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Mech-Vision 프로젝트에서 출력되는 비전 포인트 또는 웨이포인트의 총량이 해당 파라미터의 값보다 작은 경우, 출력되는 모든 비전 포인트 또는 웨이포인트를 획득합니다.
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Mech-Vision 프로젝트에서 출력되는 비전 포인트 또는 웨이포인트의 총량이 해당 파라미터의 값과 동일하거나 이 값보다 큰 경우, 지정된 수량의 비전 포인트 또는 웨이포인트를 획득합니다.
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Type of robot pose to send
이 파라미터는 실제 로봇의 포즈가 Mech-Vision 프로젝트로 입력되는 포맷을 지정합니다. 값은 None, Current position, Predefined Jps이며 자세한 설명은 다음 표와 같습니다.
| Type of robot pose to send | 설명 | 적용 시나리오 |
|---|---|---|
None |
이 명령어는 Mech-Vision프로젝트로 로봇 포즈를 보낼 필요가 없습니다. Mech-Vision 프로젝트에서 "경로 계획" 스텝을 사용하는 경우 경로 계획의 시작치 위치는 경로 계획 툴에 설정된 Home 포인트 위치입니다. |
카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다. 프로젝트는 사전에 이미지를 캡처할 필요가 없습니다. |
Current position |
이 명령어는 로봇의 관절 각도와 플랜지 포즈를 Mech-Vision 프로젝트로 입력해야 합니다. 관절 각도와 플랜지 포즈 데이터는 Current Position 변수에 설정됩니다. |
카메라는 Eye In Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다. 겐트리 로봇이 사용되는 시나리오 제외한 대부분 시나리오에서는 이 설정을 사용하는 것을 추천합니다. |
Predefined Jps |
이 명령어는 사용자 정의한 관절 각도를 Mech-Vision프로젝트로 입력해야 합니다. 이 관절 각도 데이트는 Mech-Vision 프로젝트의 "경로 계획" 스텝에게 시작점으로 전송되며, 즉 로봇은 이 시작점에서 계획된 경로의 첫 번째 웨이포인트로 이동합니다.
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카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다. 프로젝트는 사전에 이미지를 캡처할 필요가 있습니다. |
Mech-Vision 데이터 획득하기
호출 순서
Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다.
명령어 명칭
MMGetVisData파라미터 설명
Result Type: Basic(비전 결과 획득하기)
파라미터를 입력하기
ProjectId
이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트 번호입니다. Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.
Result Type
해당 파라미터를 Basic으로 설정하면 Mech-Vision에서 출력한 비전 결과(일련의 비전 포인트)를 수신합니다.
Starting at ID
해당 파라미터는 비전 포인트의 시작 인덱스 번호를 지정하는 데 사용됩니다. 지정한 인덱스부터 이후 모든 비전 포인트의 포즈 및 레이블이 순차적으로 지정된 변수에 저장됩니다. 예를 들어, 해당 파라미터가 1인 경우 첫 번째 비전 포인트부터 각 비전 포인트에 대응하는 데이터가 순차적으로 저장됩니다.
파라미터를 출력하기
Pose
이 파라미터는 모든 비전 포인트의 포즈를 저장하는 데 사용됩니다. 비전 포인트의 물체 포즈(즉, "출력" 스텝의 "poses" 포트에서 출력된 데이터)는 비전 시스템에 의해 로봇의 말단장치 포즈로 변환됩니다. 과정은 다음과 같습니다.
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물체 포즈의 형식을 사원수를 오일러 각으로 전환합니다.
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X축을 중심으로 물체의 포즈를 180° 회전하여 Z축 방향을 아래쪽으로 가리키도록 합니다.
Label
이 파라미터는 모든 비전 포인트의 레이블를 저장하는 데 사용됩니다.
Last Data
이 파라미터는 모든 비전 포인트를 획득했는지 여부를 나타내며 그 값은 0 또는 1입니다.
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0: 모든 비전 포인트를 획득하지 못했습니다.
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1: 모든 비전 포인트를 획득했습니다.
Total Received
이 파라미터는 획득한 비전 포인트의 수를 나타냅니다. 비전 시스템이 한 번에 보낼 수 있는 기본 최대 비전 포인트 수는 15이므로 이 파라미터의 기본 최댓값은 15입니다.
Status_Code
이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 1100입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.
Result Type: Custom(Mech-Vision 사용자 정의 데이터를 획득하기)
파라미터를 입력하기
ProjectId
이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트 번호입니다. Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.
Result Type
해당 파라미터를 Custom으로 설정하면 Mech-Vision에서 "출력" 스텝에 poses 포트와 labels 포트 데이터뿐만 아니라 사용자 정의 포트의 데이터도 함께 수신합니다.
"출력" 스텝 파라미터의 편집기 열기를 클릭하여 사용자 정의 포트 설정 창으로 들어갑니다. 여기서 사용자 정의 통신 키 이름은 사용자 정의 포트 이름입니다. 예를 들어 아래 그림의 customeData1 및 customeData2 포트는 사용자 정의 포트입니다.
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Starting at ID
해당 파라미터는 비전 포인트의 시작 인덱스 번호를 지정하는 데 사용됩니다. 지정한 인덱스부터 이후 모든 비전 포인트의 포즈, 레이블과 사용자 정의 데이터가 순차적으로 지정된 변수에 저장됩니다. 예를 들어, 해당 파라미터가 1인 경우 첫 번째 비전 포인트부터 각 비전 포인트에 대응하는 데이터가 순차적으로 저장됩니다.
파라미터를 출력하기
Pose
이 파라미터는 모든 비전 포인트의 포즈를 저장하는 데 사용됩니다. 비전 포인트의 물체 포즈(즉, "출력" 스텝의 "poses" 포트에서 출력된 데이터)는 비전 시스템에 의해 로봇의 말단장치 포즈로 변환됩니다. 과정은 다음과 같습니다.
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물체 포즈의 형식을 사원수를 오일러 각으로 전환합니다.
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X축을 중심으로 물체의 포즈를 180° 회전하여 Z축 방향을 아래쪽으로 가리키도록 합니다.
Label
이 파라미터는 모든 비전 포인트의 레이블를 저장하는 데 사용됩니다.
Last Data
이 파라미터는 모든 비전 포인트를 획득했는지 여부를 나타내며 그 값은 0 또는 1입니다.
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0: 모든 비전 포인트를 획득하지 못했습니다.
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1: 모든 비전 포인트를 획득했습니다.
Total Received
이 파라미터는 획득한 비전 포인트의 수를 나타냅니다. 비전 시스템이 한 번에 보낼 수 있는 기본 최대 비전 포인트 수는 15이므로 이 파라미터의 기본 최댓값은 15입니다.
Status_Code
이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 1100입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.
Custom Data
이 파라미터는 모든 비전 포인트의 사용자 정의 데이터를 저장하는 데 사용됩니다. 해당 파라미터 값은 2차원 행렬 형태입니다. Custom Data[0,0]은 전체 사용자 정의 데이터의 총 개수를 나타내며, Custom Data[1,0]은 첫 번째 비전 포인트의 사용자 정의 데이터 개수를, Custom Data[1,1]은 첫 번째 비전 포인트의 첫 번째 사용자 정의 데이터를, Custom Data[1,2]는 첫 번째 비전 포인트의 두 번째 사용자 정의 데이터를 의미합니다. 이후의 데이터도 동일한 규칙에 따라 순차적으로 저장됩니다.
Result Type: Planned path(Mech-Vision가 계획한 경로를 획득하기)
파라미터를 입력하기
ProjectId
이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트 번호입니다. Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.
Result Type
해당 파라미터를 Planned path으로 설정하면 Mech-Vision에서 계획한 경로(일련의 웨이포인트)를 수신합니다. 경로는 “경로 계획 도구”를 통해 생성되며 아래 그림에 표시된 바와 같이 구성 마법사 버튼을 클릭하면 “경로 계획 도구”를 사용할 수 있습니다. “경로 계획” 스텝에 관한 상세한 설명은 “경로 계획" 내용을 참조하십시오.
| Mech-Vision “출력”스텝의 포트 유형 파라미터를 “사전 정의(로봇 경로)”로 설정해야 합니다. |
Starting at ID
해당 파라미터는 웨이포인트의 시작 인덱스 번호를 지정하는 데 사용됩니다. 지정한 인덱스부터 이후 모든 웨이포인트의 포즈, 레이블과 말단장치 번호가 순차적으로 지정된 변수에 저장됩니다. 예를 들어, 해당 파라미터가 1인 경우 첫 번째 웨이포인트부터 각 웨이포인트에 대응하는 데이터가 순차적으로 저장됩니다.
Return Type
이 파라미터는 웨이포인트를 얻기 위한 포즈 포맷을 지정하는 데 사용됩니다. 값은 "Jps" 또는 "Tcp" 중 하나로 설정합니다.
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JPs: 관절 각도.
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TCP: 말단장치 포즈.
파라미터를 출력하기
Pose
이 파라미터는 모든 웨이포인트의 포즈를 저장하는 데 사용됩니다.
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Label
이 파라미터는 모든 웨이포인트의 레이블을 저장하는 데 사용됩니다.
Last Data
이 파라미터는 모든 웨이포인트를 획득했는지 여부를 나타내며 그 값은 0 또는 1입니다.
-
0: 모든 웨이포인트를 획득하지 못했습니다.
-
1: 모든 웨이포인트를 획득했습니다.
Total Received
이 파라미터는 획득한 웨이포인트의 수를 나타냅니다. 비전 시스템이 한 번에 보낼 수 있는 기본 최대 웨이포인트 수는 15이므로 이 파라미터의 기본 최댓값은 15입니다.
Status_Code
이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 1103입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.
Tool Id
이 파라미터는 모든 웨이포인트의 말단장치 번호를 저장하는 데 사용됩니다.
Picking Point Index
이 파라미터는 전체 경로에서 경로 계획 도구의 "비전 이동" 스텝에 해당하는 웨이포인트(비전 이동 웨이포인트)의 위치 번호를 나타냅니다. 경로에 비전 이동 웨이포인트가 없는 경우 이 파라미터의 값은 0입니다.
예를 들어, 계획된 경로가 "고정점 이동_1", "고정점 이동_2", "비전 이동", "고정점 이동_3" 스텝으로 구성된 경우 비전 이동 웨이포인트의 위치 번호는 3입니다.
Mech-Vision 파라미터 레시피를 전환하기
기능 소개
이 명령어는 Mech-Vision 프로젝트에서 사용되는 파라미터 레시피를 전환하는 데 사용됩니다. 아래 이미지는 Mech-Vision 프로젝트의 파라미터 레시피를 수동으로 전환하는 방법을 보여줍니다. 파라미터 레시피와 관련된 정보를 획득하려면 파라미터 레시피 내용을 참조하십시오.
호출 순서
이 명령어는 Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출하기 전에 사용해야 합니다.
명령어 명칭
MMSwitchModel파라미터를 입력하기
ProjectId
이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트 번호입니다. Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.
RecipeId
이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트의 파라미터 레시피 번호를 나타냅니다. 파라미터 레시피 번호 확인에 대한 자세한 내용은 "파라미터 레시피 번호 보기"를 참조하십시오.
Mech-Vision 프로젝트에 물체 치수 입력하기
기능 소개
이 명령어는 Mech-Vision프로젝트에 물체 치수를 입력하는 데 사용됩니다. 입력하는 물체 치수는 “물체 사이즈 읽기” 스텝의 상자 사이즈 설정 파라미터의 값입니다. 아래 그림과 같습니다.
| 이 명령어를 사용할 때 Mech-Vision 프로젝트에는 "물체 치수 읽기" 스텝이 하나만 존재해야 하며 그렇지 않으면 비전 시스템이 오류를 반환합니다. |
호출 순서
이 명령어는 Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출하기 전에 사용해야 합니다.
Mech-Viz 프로젝트를 실행하기
기능 소개
이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거하는 데 사용됩니다. Mech-Viz는 Mech-Vision에서 출력한 비전 결과를 기반으로 로봇의 이동 경로를 계획합니다.
| Mech-Viz 프로젝트 리소스 화면에서 프로젝트 명칭을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하여 해당 프로젝트를 자동으로 로드하기를 선택합니다. |
호출 순서
Mech-Viz 프로젝트를 실행하기 전에 프로젝트의 스텝 파라미터를 설정해야 하므로 Mech-Viz 스텝 파라미터 값을 읽어내기 명령어 또는 Mech-Viz 스텝 파라미터를 설정하기 명령어는 Mech-Viz 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출하기 전에 호출해야 합니다.
명령어 명칭
MMStartViz파라미터를 입력하기
Type of robot pose to send
해당 파라미터는 실제 로봇의 포즈가 Mech-Viz 프로젝트에 어떤 형태로 도입될지 지정하고 값은 None, Current position 또는 Predefined Jps이며 자세한 설명은 아래 표와 같습니다.
| Type of robot pose to send | 설명 | 적용 시나리오 |
|---|---|---|
None |
이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트에 로봇 포즈를 입력할 필요가 없으며 Mech-Viz 프로젝트의 시뮬레이션된 로봇은 설정된 Home포인트부터 첫번째 웨이포인트 위치로 이동합니다. |
카메라의 설치 방식은 Eye To Hand 입니다. |
Current position |
이 명령어는 로봇의 현재 관절 각도 및 플랜지 포즈를 Mech-Viz 프로젝트로 입력해야 하고 Mech-Viz 프로젝트의 시뮬레이션된 로봇은 입력된 관절 각도부터 척번째 웨이포인트 위치로 이동합니다. 관절 각도와 플랜지 포즈 데이터는 Current Position 변수에 설정됩니다. |
카메라는 Eye In Hand 방식으로 장착되는 경우 이 방식이 추천됩니다. |
Predefined Jps |
이 명령어는 아래 그림과 같이 로봇이 이미지 캡처 영역에 있지 않은 경우, Mech-Viz 프로젝트를 미리 트리거하여 다음 라운드의 경로를 계획하기 위해 로봇의 티칭 포인트의 관절 각도(현재 관절 각도가 아니라, 사용자 정의 관절 각도입니다. Predefined Jps 변수에 설정됩니다)를 Mech-Viz 프로젝트로 입력해야 합니다. 이 때 Mech-Viz 프로젝트의 시뮬레이션된 로봇은 입력된 티칭 포인트 위치부터 첫번째 웨이포인트 위치로 이동합니다. |
카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 방식이 추천됩니다. |
Mech-Viz 프로젝트를 중지하기
호출 순서
Mech-Viz 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다.
Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정하기
기능 소개
이 명령어는 "메시지 분기" 스텝의 아웃 포트를 설정하는 데 사용됩니다. Mech-Viz 프로젝트가 "메시지 분기" 스텝까지 실행되면 이 명령으로 지정된 아웃 포트를 기다립니다.
호출 순서
Mech-Viz 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다.
Mech-Viz의 현재 인덱스 설정하기
기능 소개
이 명령어는 인덱스를 갖춘 스텝의 “현재 인덱스” 값을 설정하는 데 사용됩니다. "인덱스" 파라미터가 있는 스텝에는 "배열대로 이동", "순서대로 이동 ", "사용자 정의 파렛트 패턴", "미리 설정된 파렛트 패턴" 등이 포함됩니다.
호출 순서
일반적으로 인덱스를 갖춘 스텝 앞에 “메시지 분기” 스텝이 있습니다. 로봇은 우선 Mech-Viz 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출하고 Mech-Viz의 현재 인덱스 설정하기 명령어를 호출하며 마지막으로 Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정하기 명령어를 호출합니다. 이는 Mech-Viz가 현재 인덱스 값을 설정할 충분한 시간을 확보하기 위한 것입니다.
Mech-Viz 데이터 획득하기
기능 소개
이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트에서 계획된 경로(일련의 웨이포인트)를 획득하는 데 사용됩니다.
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웨이포인트: 로봇이 계획된 경로를 따라 이동할 때 도달하는 각 지점입니다. 웨이포인트에는 로봇 포즈, 레이블, 이동 유형 등의 정보가 있습니다. 웨이포인트는 다음 두 가지 유형으로 나눠집니다:
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호출 순서
이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다.
명령어 명칭
MMGetVizData파라미터 설명
Result Type: Basic Path(Mech-Viz가 계획한 경로를 획득하기)
파라미터를 입력하기
Result Type
해당 파라미터를 Basic Path으로 설정하면 Mech-Viz프로젝트에서 계획한 이동 경로(일련의 웨이포인트)를 수신합니다.
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웨이포인트: 로봇이 계획된 경로를 따라 이동할 때 도달하는 각 지점입니다. 웨이포인트에는 로봇 포즈, 레이블, 이동 유형 등의 정보가 있습니다. 웨이포인트는 다음 두 가지 유형으로 나눠집니다:
|
Starting at ID
해당 파라미터는 웨이포인트의 시작 인덱스 번호를 지정하는 데 사용됩니다. 지정한 인덱스부터 이후 모든 웨이포인트의 포즈, 레이블과 말단장치 번호가 순차적으로 지정된 변수에 저장됩니다. 예를 들어, 해당 파라미터가 1인 경우 첫 번째 웨이포인트부터 각 웨이포인트에 대응하는 데이터가 순차적으로 저장됩니다.
Return Type
이 파라미터는 웨이포인트를 얻기 위한 포즈 포맷을 지정하는 데 사용됩니다. 값은 "Jps" 또는 "Tcp" 중 하나로 설정합니다.
-
JPs: 관절 각도.
-
TCP: 말단장치 포즈.
파라미터를 출력하기
Pose
이 파라미터는 모든 웨이포인트의 포즈를 저장하는 데 사용됩니다.
|
Label
이 파라미터는 모든 웨이포인트의 레이블을 저장하는 데 사용됩니다.
Last Data
이 파라미터는 모든 웨이포인트를 획득했는지 여부를 나타내며 그 값은 0 또는 1입니다.
-
0: 모든 웨이포인트를 획득하지 못했습니다.
-
1: 모든 웨이포인트를 획득했습니다.
Total Received
이 파라미터는 획득한 웨이포인트의 수를 나타냅니다. 비전 시스템이 한 번에 보낼 수 있는 기본 최대 웨이포인트 수는 15이므로 이 파라미터의 기본 최댓값은 15입니다.
Status Code
이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 2100입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.
Tool Id
이 파라미터는 모든 웨이포인트의 말단장치 번호를 저장하는 데 사용됩니다.
Picking Point Index
이 파라미터는 전체 경로에서 Mech-Viz 프로젝트의 "비전 이동" 스텝에 해당하는 웨이포인트(비전 이동 웨이포인트)의 위치 버호를 나타냅니다. 경로에 비전 이동 웨이포인트가 없는 경우 이 파라미터의 값은 0입니다.
예를 들어, 계획된 경로가 "고정점 이동_1", "고정점 이동_2", "비전 이동", "고정점 이동_3" 스텝으로 구성된 경우 비전 이동 웨이포인트의 위치 번호는 3입니다.
Result Type: Planning Data(Mech-Viz가 계획한 경로를 획득하기, 비전 이동 계획 데이터 또는 사용자 정의 데이터)
파라미터를 입력하기
Result Type
해당 파라미터는 Planning Data으로 설정하면 Mech-Viz계획 경로 획득뿐만 아니라 비전 이동 계획 데이터 또는 사용자 정의 데이터를 획득함을 나타냅니다.
-
비전 이동 계획 데이터: Mech-Viz 중 “비전 이동” 스텝을 통해 계획된 데이터를 가리킵니다. 피킹된 작업물의 레이블, 피킹된 작업물 총수, 이번에 피킹된 작업물의 수, 진공 그리퍼의 엣지/코너 ID, TCP 옵셋량, 작업물 조합의 방향, 단일 작업물의 방향, 작업물 조합의 치수 등 정보가 포함됩니다.
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사용자 정의 데이터: Mech-Vision "출력" 스텝의 사용자 정의 포트에서 출력된 후 Mech-Viz에 의해 전달되는 데이터를 의미합니다.
"출력" 스텝 파라미터의 편집기 열기를 클릭하여 사용자 정의 포트 설정 창으로 들어갑니다. 여기서 사용자 정의 통신 키 이름은 사용자 정의 포트 이름입니다. 예를 들어 아래 그림의 customeData1 및 customeData2 포트는 사용자 정의 포트입니다.
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미리 설정된 통신 키(아래 그림의 poses, labels, sizes, offsets 등)로 표시되는 포트 데이터는 사용자 정의 데이터에 속하지 않습니다.
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Mech-Vision “출력” 스텝의 포트 유형을 “사용자 정의”로 설정해야 하며 poses 포트가 존재해야 합니다.
-
Starting at ID
해당 파라미터는 웨이포인트의 시작 인덱스 번호를 지정하는 데 사용됩니다. 지정한 인덱스부터 이후 모든 웨이포인트의 포즈, 말단장치 번호, 비전 이동 계획 데이터 또는 사용자 정의 데이터가 순차적으로 지정된 변수에 저장됩니다. 예를 들어, 해당 파라미터가 1인 경우 첫 번째 웨이포인트부터 각 웨이포인트에 대응하는 데이터가 순차적으로 저장됩니다.
Return Type
이 파라미터는 웨이포인트를 얻기 위한 포즈 포맷을 지정하는 데 사용됩니다. 값은 "Jps" 또는 "Tcp" 중 하나로 설정합니다.
-
JPs: 관절 각도.
-
TCP: 말단장치 포즈.
파라미터를 출력하기
Pose
이 파라미터는 모든 웨이포인트의 포즈를 저장하는 데 사용됩니다.
|
Last Data
이 파라미터는 모든 웨이포인트를 획득했는지 여부를 나타내며 그 값은 0 또는 1입니다.
-
0: 모든 웨이포인트를 획득하지 못했습니다.
-
1: 모든 웨이포인트를 획득했습니다.
Visual Move Or Not
이 파라미터는 웨이포인트 유형이며, 유효한 값은 0 또는 1입니다.
Visual Move Or Not |
웨이포인트 유형 |
데이터 |
0 |
비(非) 비전 이동 웨이포인트 |
포즈, 말단장치 번호 |
1 |
비전 이동 웨이포인트 |
포즈, 말단장치 번호, 비전 이동 계획 데이터, 사용자 정의 데이터(Mech-Vision 프로젝트에 사용자 정의 포트가 없으면 이 항목이 없습니다) |
Picking Point Index
이 파라미터는 전체 경로에서 Mech-Viz 프로젝트의 "비전 이동" 스텝에 해당하는 웨이포인트(비전 이동 웨이포인트)의 위치 버호를 나타냅니다. 경로에 비전 이동 웨이포인트가 없는 경우 이 파라미터의 값은 0입니다.
예를 들어, 계획된 경로가 "고정점 이동_1", "고정점 이동_2", "비전 이동", "고정점 이동_3" 스텝으로 구성된 경우 비전 이동 웨이포인트의 위치 번호는 3입니다.
Total Received
이 파라미터는 획득한 웨이포인트의 수를 나타냅니다. 비전 시스템이 한 번에 보낼 수 있는 기본 최대 웨이포인트 수는 15이므로 이 파라미터의 기본 최댓값은 15입니다.
Status Code
이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 2100입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.
Tool Id
이 파라미터는 모든 웨이포인트의 말단장치 번호를 저장하는 데 사용됩니다.
Plan Data
해당 파라미터는 수신된 비전 이동 경로 계획 데이터를 저장하는 데 사용됩니다. 이때 Plan Data[0,0], Plan Data[0,21] 및 Plan Data[N,0] 파라미터는 의미를 가지지 않습니다. 첫 번째 웨이포인트의 비전 이동 계획 데이터는 Plan Data[1,1]부터 Plan Data[1,21]까지에 저장되며, 이후 경로 포인트도 동일한 방식으로 저장됩니다.
| 만약 해당 웨이포인트가 비(非)비전 이동 경로 포인트가 아닌 경우, Plan Data[N,1]부터 Plan Data[N,21]까지의 값은 0이며 의미를 갖지 않습니다. |
첫 번째 웨이포인트가 비전 이동 웨이포인트라고 가정할 경우, 해당 포인트에 대응하는 비전 이동 계획 데이터는 아래 표와 같습니다.
| 데이터 | 설명 | 변수 |
|---|---|---|
피킹된 작업물의 레이블 |
10개의 정수로 구성되며 기본값은 10개 0입니다 |
Plan Data[1,1]~Plan Data[1,10] |
이미 피킹된 작업물의 총 수 |
이미 피킹된 작업물의 총 수 |
Plan Data[1,11] |
이번에 피킹된 작업물의 수 |
이번에 피킹된 작업물의 수 |
Plan Data[1,12] |
진공 그리퍼의 엣지/코너 ID |
이번 진공 그리퍼에 사용되는 엣지/코너 ID |
Plan Data[1,13] |
TCP 옵셋량 |
말단장치 중심을 기준으로 한 작업물 조합 중심의 XYZ 옵셋 |
Plan Data[1,14]~Plan Data[1,16] |
작업물 조합의 방향 |
작업물 조합과 진공 그리퍼 길이 사이의 상대적 위치입니다. 값은 0 또는 1입니다. 여기서 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다 |
Plan Data[1,17] |
단일 작업물의 방향 |
단일 작업물의 길이와 진공 그리퍼의 길이 사이의 상대적인 위치입니다. 값은 0 또는 1입니다. 여기서 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다 |
Plan Data[1,18] |
작업물 조합의 치수 |
이번에 피킹할 작업물 조합의 길이, 너비, 높이 |
Plan Data[1,19]~Plan Data[1,21] |
Custom Data
이 파라미터는 웨이포인트의 사용자 정의 데이터를 저장하는 데 사용됩니다. 해당 파라미터 값은 2차원 행렬 형태입니다. Custom Data[0,0]은 전체 사용자 정의 데이터의 총 개수를 나타내며, Custom Data[1,0]은 첫 번째 웨이포인트의 사용자 정의 데이터 개수를, Custom Data[1,1]은 첫 번째 웨이포인트의 첫 번째 사용자 정의 데이터를, Custom Data[1,2]는 첫 번째 웨이포인트의 두 번째 사용자 정의 데이터를 의미합니다. 이후의 데이터도 동일한 규칙에 따라 순차적으로 저장됩니다.
Result Type: Custom Data (Mech-Viz 계획 경로와 사용자 정의 데이터를 획득하기)
파라미터를 입력하기
Result Type
해당 파라미터는 Custom Data으로 설정하면 Mech-Viz계획 경로 획득뿐만 아니라 사용자 정의 데이터를 획득함을 나타냅니다. 여기서 사용자 정의 데이터 Mech-Vision"출력" 스텝의 사용자 정의 포트에서 출력된 후 Mech-Viz에 의해 전달되는 데이터를 의미합니다.
"출력" 스텝 파라미터의 편집기 열기를 클릭하여 사용자 정의 포트 설정 창으로 들어갑니다. 여기서 사용자 정의 통신 키 이름은 사용자 정의 포트 이름입니다. 예를 들어 아래 그림의 customeData1 및 customeData2 포트는 사용자 정의 포트입니다.
|
Starting at ID
해당 파라미터는 웨이포인트의 시작 인덱스 번호를 지정하는 데 사용됩니다. 지정한 인덱스부터 이후 모든 웨이포인트의 포즈, 말단장치 번호와 사용자 정의 데이터가 순차적으로 지정된 변수에 저장됩니다. 예를 들어, 해당 파라미터가 1인 경우 첫 번째 웨이포인트부터 각 웨이포인트에 대응하는 데이터가 순차적으로 저장됩니다.
Return Type
이 파라미터는 웨이포인트를 얻기 위한 포즈 포맷을 지정하는 데 사용됩니다. 값은 "Jps" 또는 "Tcp" 중 하나로 설정합니다.
-
JPs: 관절 각도.
-
TCP: 말단장치 포즈.
파라미터를 출력하기
Pose
이 파라미터는 모든 웨이포인트의 포즈를 저장하는 데 사용됩니다.
|
Last Data
이 파라미터는 모든 웨이포인트를 획득했는지 여부를 나타내며 그 값은 0 또는 1입니다.
-
0: 모든 웨이포인트를 획득하지 못했습니다.
-
1: 모든 웨이포인트를 획득했습니다.
Visual Move Or Not
이 파라미터는 웨이포인트 유형이며, 유효한 값은 0 또는 1입니다.
Visual Move Or Not |
웨이포인트 유형 |
데이터 |
0 |
비(非) 비전 이동 웨이포인트 |
포즈, 말단장치 번호 |
1 |
비전 이동 웨이포인트 |
포즈, 말단장치 번호,사용자 정의 데이터(Mech-Vision프로젝트 사용자 정의 포트가 있어야 함) |
Total Received
이 파라미터는 획득한 웨이포인트의 수를 나타냅니다. 비전 시스템이 한 번에 보낼 수 있는 기본 최대 웨이포인트 수는 15이므로 이 파라미터의 기본 최댓값은 15입니다.
Status Code
이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 2100입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.
Tool Id
이 파라미터는 모든 웨이포인트의 말단장치 번호를 저장하는 데 사용됩니다.
Custom Data
이 파라미터는 웨이포인트의 사용자 정의 데이터를 저장하는 데 사용됩니다. 해당 파라미터 값은 2차원 행렬 형태입니다. Custom Data[0,0]은 전체 사용자 정의 데이터의 총 개수를 나타내며, Custom Data[1,0]은 첫 번째 웨이포인트의 사용자 정의 데이터 개수를, Custom Data[1,1]은 첫 번째 웨이포인트의 첫 번째 사용자 정의 데이터를, Custom Data[1,2]는 첫 번째 웨이포인트의 두 번째 사용자 정의 데이터를 의미합니다. 이후의 데이터도 동일한 규칙에 따라 순차적으로 저장됩니다.
Mech-Viz 스텝 파라미터 값을 읽어내기
호출 순서
이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출하기 전에 사용해야 합니다.
명령어 명칭
MMReadProperty파라미터를 입력하기
ID
이 파라미터는 property_config 파일에 정의된 구성 ID 필드에 해당합니다.
|
Mech-Vision 툴 바의 menu:로봇 통신 설정 [다음 > 고급 설정]에서 속성 설정을 클릭하여 property_config 파일을 엽니다. 
|
이 명령어를 보내기 전에 사용자는 property_config 파일에서 아래 표시된 형식으로 구성 ID와 해당 스텝 ID 및 파라미터 키 이름을 정의해야 합니다.
read, 구성 ID, 스텝 번호, 키 이름
read |
이 행이 스텝의 파라미터 값을 읽는 데 사용됩니다. |
구성 ID |
양의 정수로 고유 ID를 지정합니다. 하나의 구성 ID는 하나의 스텝 파라미터의 값만 읽을 수 있습니다. 여러 스텝 파라미터의 값을 읽어내려면 다른 구성 ID를 사용하십시오. |
스텝 ID |
읽을 파라미터가 속한 스텝의 번호를 지정합니다. |
키 이름 |
읽을 파라미터와 해당하는 키 이름을 지정하는 데 사용됩니다. |
|
|
property_config 파일에는 여러 읽기 명령어가 있을 수 있습니다. 이러한 명령어의 구성 ID는 달라야 합니다. |
Mech-Viz 스텝 파라미터를 설정하기
호출 순서
이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출하기 전에 사용해야 합니다.
명령어 명칭
MMSetProperty파라미터를 입력하기
ID
이 파라미터는 property_config 파일에 정의된 구성 ID 필드에 해당합니다.
|
Mech-Vision 툴 바의 menu:로봇 통신 설정 [다음 > 고급 설정]에서 속성 설정을 클릭하여 property_config 파일을 엽니다.
|
이 명령어를 보내기 전에 사용자는 property_config 파일에서 아래 표시된 형식으로 구성 ID와 해당 스텝 ID, 파라미터 키 이름 및 파라미터 값을 정의해야 합니다.
write, 구성 ID, 스텝 번호, 키 이름, 파라미터 값
write |
이 행이 스텝의 파라미터 값을 설정하는 데 사용됩니다. |
구성 ID |
양의 정수이며 반복적으로 사용할 수 있는 ID를 지정합니다. |
스텝 번호 |
설정할 파라미터가 속한 스텝의 번호를 지정합니다. |
키 이름 |
설정할 파라미터와 해당하는 키 이름을 지정하는 데 사용됩니다. |
파라미터 값 |
설정할 파라미터 값을 지정합니다. |
|
진공 그리퍼의 DO 신호를 가져오기
기능 소개
이 명령어는 Mech-Vision 또는 Mech-Viz 프로젝트에서 계획한 멀티 파티션 진공 그리퍼의 컨트롤 신호를 획득하는 데 사용됩니다.
이 명령어를 사용하기 전에, Mech-Vision 또는 Mech-Viz에서 다음 구성을 수행해야 합니다.
-
Mech-Vision 프로젝트를 구성하기
-
"경로 계획" 스텝 파라미터에서 구성 마법사를 클릭하십시오. 전역 구성에서 상자 디팔레타이징을 활성화합니다.
-
“경로 계획” 스텝 파라미터 패널에서 구성 마법사 버튼을 클릭하고 말단장치의 이름을 더블클릭하며 말단장치 유형을 디팔레타이징 진공 그리퍼로 설정하고 디팔레타이징 진공 그리퍼 구성을 클릭하여 수요에 따라 DO 신호를 구성하십시오.
-
-
Mech-Viz 프로젝트를 구성하기
-
Mech-Viz의 "비전 이동" 스텝에서 피킹 방법 선택 을 상자 디팔레타이징 으로 설정합니다.
-
Mech-Viz 소프트웨어에서 말단장치의 이름을 더블클릭하며 말단장치 유형을 디팔레타이징 진공 그리퍼로 설정하고 디팔레타이징 진공 그리퍼 구성을 클릭하여 수요에 따라 DO 신호를 구성하십시오.
-
호출 순서
이 명령어는 Mech-Vision 데이터 획득하기명령어 또는 Mech-Viz 데이터 획득하기명령어가 호출된 후 호출됩니다. 즉 로봇이 먼저 이동 경로를 획득하고, 그 다음에 비전 이동 웨이포인트의 진공 그리퍼 DO 신호를 획득합니다.
명령어 명칭
MMGetDoList파라미터를 입력하기
Mech-Vision or Mech-Viz
이 파라미터는 DO 신호 리스트의 소스를 지정합니다. 값은Mech-Vision또는Mech-Viz입니다. 구체적인 설명은 다음과 같습니다.
-
Mech-Vision: Mech-Vision에서 DO 신호 리스트를 획득합니다. 그러면 그 뒤에 ProjectId파라미터가 나타납니다. ProjectId파라미터는 Mech-Vision프로젝트 번호로 설정됩니다.
-
Mech-Viz: Mech-Viz에서 DO 신호 리스트를 획득합니다.
SuckerNum
이 파라미터는 진공 그리퍼 구성기에서 지정된 파티션 진공 그리퍼의 수입니다. 예를 들어, 위 그림에서 파티션 진공 그리퍼의 수는 3입니다.
파라미터를 출력하기
Do Data
이 파라미터는 획득한 DO 신호를 나타냅니다. 이 명령어로 반환되는 DO 신호는 구축된 프로젝트에 따라 달라집니다.
-
Mech-Vision 프로젝트가 계획한 진공 그리퍼의 DO 신호
-
경로 계획 도구의 전역 구성에서 모든 비전 결과를 계획하기가 비활성화된 경우, 이 기능은 이번 라운드에서 계획된 64개의 그리퍼 DO 신호를 반환합니다. 유효한 DO 신호는 0부터 999까지의 0 이상의 정수이며, 유효하지 않은 DO 신호는 -1로, 이는 자리 표시자로 사용됩니다.
예를 들어, 아래 표에서 반환되는 유효한 DO 신호는 1, 3, 5, 6이며 이는 로봇이 위의 DO 신호에 해당하는 값이 ON으로 설정한다는 것을 의미합니다.
1st
2nd
3rd
4th
5th
6th
7th
8th
…
63rd
64th
1
3
5
6
-1
-1
-1
-1
…
-1
-1
-
경로 계획의 전역 구성에서 모든 비전 결과를 계획하기가 활성화되면, Mech-Vision가 동일한 비전 결과를 기반으로 여러 라운드의 계획을 수행할 수 있습니다. 이 명령어로 반환된 64개의 진공 그리퍼 DO 신호는 모든 라운드의 계획 얻어진 것입니다. 이 경우, 각 라운드의 계획 동안 획득한 진공 그리퍼 DO 신호를 구별하기 위해 파티션 진공 그리퍼의 수를 사용할 수 있습니다.
예를 들어, 파티션 진공 그리퍼의 수가 4이고 명령어가 총 64개의 DO 신호를 반환하면, 각 4개의 DO 신호는 각 라운드의 계획 획득된 멀티 파티션 진공 그리퍼 컨트롤 신호입니다.
첫 번째 계획 라운드
두 번째 계획 라운드
…
열여섯 번째 계획 라운드
1st
2nd
3rd
4th
5th
6th
7th
8th
…
61th
62th
63rd
64th
1
3
4
-1
1
4
-1
-1
…
-1
-1
-1
-1
-
-
Mech-Viz 프로젝트가 계획한 진공 그리퍼의 DO 신호
-
"비전 이동" 스텝에서 "비전 결과를 재사용하기"를 선택하지 않으면, 이 기능은 이번 라운드에서 계획된 64개의 그리퍼 DO 신호를 반환합니다. 유효한 DO 신호는 0부터 999까지의 0 이상의 정수이며, 유효하지 않은 DO 신호는 -1로, 이는 자리 표시자로 사용됩니다.
예를 들어, 아래 표에서 반환되는 유효한 DO 신호는 1, 3, 5, 6이며 이는 로봇이 위의 DO 신호에 해당하는 값이 ON으로 설정한다는 것을 의미합니다.
1st
2nd
3rd
4th
5th
6th
7th
8th
…
63rd
64th
1
3
5
6
-1
-1
-1
-1
…
-1
-1
-
"비전 이동" 스텝에서 "비전 결과를 재사용하기" 옵션을 선택함을 하고, "비전 이동" 스텝이 루프에서 사용되면, Mech-Viz는 동일한 비전 결과를 기반으로 여러 라운드의 계획을 수행할 수 있습니다. 이 명령어로 반환된 64개의 진공 그리퍼 DO 신호는 모든 라운드의 계획 얻어진 것입니다. 이 경우, 각 라운드의 계획 동안 획득한 진공 그리퍼 DO 신호를 구별하기 위해 파티션 진공 그리퍼의 수를 사용할 수 있습니다.
예를 들어, 파티션 진공 그리퍼의 수가 4이고 명령어가 총 64개의 DO 신호를 반환하면, 각 4개의 DO 신호는 각 라운드의 계획 획득된 멀티 파티션 진공 그리퍼 컨트롤 신호입니다.
첫 번째 계획 라운드
두 번째 계획 라운드
…
열여섯 번째 계획 라운드
1st
2nd
3rd
4th
5th
6th
7th
8th
…
61th
62th
63rd
64th
1
3
4
-1
1
4
-1
-1
…
-1
-1
-1
-1
-
알림 스텝의 메시지를 가져오기
기능 소개
Mech-Vision 또는 Mech-Viz 프로젝트가 “알림” 스텝까지 실행될 때, 비전 시스템은 “알림” 스텝에서 미리 설정된 메시지를 반환합니다.
이 명령어를 호출하기 전에 “알림” 스텝은 다음과 같은 요구 사항을 충족해야 합니다.
-
Mech-Vision 프로젝트의 “알림” 스텝
-
“알림” 스텝을 다른 스텝의 오른쪽에 연결합니다. 아래 이미지에서는 "출력" 스텝을 예로 들었습니다.
-
“출력” 스텝 파라미터 패널에서 출력이 있을 때 제어 흐름 트리거 파라미터를 선택하십시오.
-
“알림” 스텝 파라미터 패널에서 “서비스 이름”으로 Standard Interface Notify로 입력하고(입력하면 수정할 수 없음) “메시지”에서 1001(수요에 따라 입력하고 양의 정수만 입력 가능)로 입력하십시오.
-
-
Mech-Viz 프로젝트의 “알림” 스텝
-
“알림” 스텝을 작업 흐름의 올바른 위치에 추가합니다.
-
“알림” 스텝 파라미터 패널에서 표준 인터페이스를 선택하고 “메시지”에서 1000(수요에 따라 입력하고 양의 정수만 입력 가능)로 입력하십시오.
-
호출 순서
Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 명령어 또는 Mech-Viz 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출한 후 즉시 사용해야 합니다.
캘리브레이션
기능 소개
이 명령어는 로봇 핸드-아이 캘리브레이션(카메라 외부 파라미터 캘리브레이션)에 사용됩니다. 이 명령어는 자동 캘리브레이션을 완료하기 위해 Mech-Vision툴 바의 카메라 캘리브레이션 설정과 함께 사용해야 합니다. UR E 시리즈(Polyscope X 10.4 및 이상) 자동 캘리브레이션를 참조하십시오.