마스터 컨트롤 통신 구성

하드웨어 연결은 아래 그림과 같습니다. 이때, ①번 위치는 IO 보드에, ②번 위치는 IPC에 연결합니다.

IP 주소는 아래 그림과 같습니다.

플래싱 파일은 Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 설치 디렉터리의 통신 구성 요소/Robot_Server/Robot_FullControl/staubli 폴더에 있습니다.

프로그램 파일을 플래싱하기 전에 IO 설정이 필요합니다. 티치 펜던트에서 IO 보드를 찾아 IO 보드 번호를 확인하십시오.

STAUBLI 로봇 공식 EtherCAT IO 보드는 4개의 DO(exDO)와 8개의 DI(exDI)를 갖추고 있습니다. 아래 그림과 같이 mm_control 폴더 내 mm_control.dtx 파일의 IO 구성을 수정해야 하며, 그림에 표시된 Digital_I/O를 Term_1_(D24403000)로 변경해야 합니다.

로봇이 FTP 방식을 통해 프로그램을 복사하기 때문에, 먼저 IPC의 IP 주소가 로봇의 IP 주소와 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 하며, IPC에서 로봇으로 ping이 통하는지 확인해야 합니다. 동시에 IPC에서 FTP 서비스가 활성화되어 있는지도 확인해야 합니다.

다음으로 다음 절차를 실행합니다:

이후 로봇을 재시작하고 IO 보드 구성이 성공적으로 되었는지 확인합니다. IO 보드 구성이 성공하면 다음 그림과 같습니다:

Automatic mode 로 전환하고 프로그램을 불러온 다음, VAL3를 선택하고 Storage 옵션 아래에서 mm_control 을 더블클릭합니다.

아래 그림의 ①~③단계를 실행합니다. 오류 메시지가 있는지 반드시 확인하고, 만약 오류 메시지가 나타나면 먼저 해당 오류를 해결해야 합니다. 대부분의 경우 IO 구성 문제입니다. 그런 다음 ④번 위치의 버튼을 눌러 전원을 켜면, ⑤번 위치의 파란색 표시등이 깜빡일 것입니다. 이때 ⑤번 버튼을 누르면 파란색 표시등이 계속 켜진 상태로 변합니다. ⑥번은 속도 조절 버튼입니다.