표준 인터페이스 통신 구성

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■ 현재 사용하고 있는 제품의 버전이 확실하지 않은 경우에는 언제든지 당사 기술 지원팀에 문의하시기 바랍니다.

이 부분에서 TM 표준 인터페이스 통신 설정에 관한 내용을 소개하겠습니다.

사전 준비

작업 시작하기 전에

  1. 로봇 제어 소프트웨어 TMflow의 버전이 1.84인지 확인하십시오.

    버전 1.84는 호환성 적응 시 사용되는 버전입니다. 다른 버전의 경우, 사용자는 본 문서를 참고하여 작업을 시도할 수 있으며, 문제가 발생하면 Mech-Mind 기술 서포트팀에 문의하십시오.

  2. 192.168.2.10과 같은 로봇의 IP 주소를 수집합니다.

로봇 제어권 확득하기

로봇의 제어 권한을 획득하는 방법에는 다음과 같은 두 가지 방식이 있으며, 실제 상황에 맞춰 어떤 방법이든 선택하여 사용하시면 됩니다.

제어 캐비닛이 로봇 제어 권한을 획득합니다.

  1. 제어 캐비닛에는 모니터, 키보드 및 마우스를 제어 캐비닛에 연결할 수 있는 HDMI 및 USB 구멍이 있습니다.

  2. tm interface program icon1 클릭하고 연동 화면에 해당 로봇 식별번호가 표시될 때까지 대기합니다.

    tm interface program getcontrol1

  3. 다음 방법 중 하나를 통해 로봇에 연결하십시오:

    • 로봇 아이콘을 더블 클릭합니다

    • 로봇 번호를 더블 클릭합니다

    • 로봇 IP 주소를 더블 클릭합니다

      tm interface program getcontrol2

  4. 로그인 창에서 ID와 암호를 입력한 후(기본값: administrator, 암호 없음) OK을 클릭합니다.

    tm interface program getcontrol3

  5. Take Control을 클릭하여 로봇을 제어합니다.

    tm interface program getcontrol4

    로봇의 제어 권한을 성공적으로 획득한 후의 화면은 아래와 같습니다.

    tm interface program getcontrol5

IPC가 로봇 제어 권한을 획득합니다

네트워크 케이블 연결합니다

IPC 네트워크 케이블의 다른 쪽 끝을 제어 캐비닛의 LAN 포트에 연결하십시오.

tm setup instructions lan

IPC의 IP 주소 설정

IPC에서 IP 주소를 설정합니다.

IPC를 제어 캐비닛에 연결한 네트워크 포트의 IP를 로봇 IP와 같은 서브넷으로 설정하십시오. 그렇지 않으면 로봇에 연결할 수 없습니다.

IPC를 사용하여 로봇을 제어하기

  1. TM 로봇 공식 홈페이지에서 로봇 제어 소프트웨어인TMFlow 를 다운로드하여 IPC에 설치합니다.

    로봇 브랜드가 TM인 경우, 사용자는 TM 공식 홈페이지에서 TMFlow 1.8.4 이상 버전을 다운로드한 후 업그레이드를 완료해야 합니다.

  2. MFlow를 실행한 후 tm interface program icon1 클릭하고 연동 화면에 해당 로봇 식별번호가 표시될 때까지 대기합니다.

    tm interface program getcontrol1

  3. 다음 방법 중 하나를 통해 로봇에 연결하십시오:

    • 로봇 아이콘을 더블 클릭합니다

    • 로봇 번호를 더블 클릭합니다

    • 로봇 IP 주소를 더블 클릭합니다

      tm interface program getcontrol2

  4. 로그인 창에서 ID와 암호를 입력한 후(기본값: administrator, 암호 없음) OK을 클릭합니다.

    tm interface program getcontrol3

  5. Take Control을 클릭하여 로봇을 제어합니다.

    tm interface program getcontrol4

    로봇의 제어 권한을 성공적으로 획득한 후의 화면은 아래와 같습니다.

    tm interface program getcontrol5

"로봇 통신 구성" 설정하기

  1. Mech-Vision 소프트웨어를 시작합니다. 표시되는 인터페이스에 따라 다음의 적절한 방법을 선택하여 솔루션을 생성하십시오.

    • 시작 화면이 나타나면 새로운 솔루션 만들기를 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 1

    • 메인 인터페이스가 나타나면 메뉴 바에서 파일  새로운 솔루션을 차례로 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 2

  2. Mech-Vision 툴 바에서 로봇 통신 구성을 클릭합니다.

  3. 로봇 통신 구성 창에서 다음 구성을 수행합니다.

    1. 로봇 선택 드롭다운 디렉터리를 클릭하고 목록에 있는 로봇을 선택한 다음 로봇 모델 선택을 클릭하여 로봇 모델을 선택합니다. 그 다음에 다음을 클릭합니다.

    2. 통신 방식 화면에서 인터페이스 서비스 유형을 표준 인터페이스로 선택하고, 프로토콜을 TCP Server로 선택하며 프로토콜 형식을 ASCII으로 선택합니다.

    3. 포트 번호는 50000 및 이상으로 설정하는 것이 좋습니다. 설정된 포트 번호를 다른 프로그램이 사용하고 있지 않은지 확인해야 합니다.

    4. 로봇 통합에서 프로그램 폴더 열기를 단번 클릭합니다.

      이후 로드를 위해 필요한 파일이 이 폴더에서 복사됩니다. 이 폴더를 닫지 마십시오.

    5. (선택 사항) 솔루션을 열 때 인터페이스 서비스 자동 활성화를 선택합니다.

    6. 응용을 클릭합니다.

tcp ascii

  1. Mech-Vision 메인 화면에서 툴 바에 있는 “인터페이스 서비스” 기능이 활성화되어 있는지 확인하십시오.

    interface service

표준 인터페이스 프로그램을 플래싱하기

이 부분에서는 IPC를 사용하여 플래싱하는 방식을 예로 들어 설명합니다. 제어 캐비닛을 사용하여 플래싱하는 방식은 유사합니다.

플래싱할 표준 인터페이스 프로그램 파일 준비

  1. USB를 IPC에 있는 USB 포트로 산입하십시오.

  2. USB의 이름을 TMROBOT 으로 변경합니다. 그렇지 않으면 TM 로봇 제어 캐비닛이 인식하지 못합니다.

  3. 열린 플래싱 프로그램 폴더(TM_Plugin_and_Play폴더) 내에서 TMFlow 폴더로 들어간 후, TM_Export 폴더를 USB에 복사합니다.

    플래싱 프로그램 폴더는 Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 설치 디렉터리의 통신 구성 요소/Robot_Interface/Robot_Plugin/TM_Plugin_and_Play경로에서 찾을 수 있습니다.

  4. 완료후, USB를 제어 캐비닛에 있는 USB 포트로 꽂아 주십시오.

로봇 프로그램 백업

플래싱 작업이 로봇 시스템에 영향을 미치지 않도록 하기 위해, 플래싱을 시작하기 전에 로봇 시스템 파일을 백업하는 것이 좋습니다. 작업 과정에서 문제가 발생할 경우 백업 파일을 사용하여 로봇 시스템을 복원할 수 있습니다.

  1. TMflow 소프트웨어 열리고 화면 좌측 상단의 tm interface program icon2버튼을 클릭하고 차례로 System  Backup\Restore 버튼을 클릭하십시오.

    tm backup1

  2. Backup 버튼을 클릭한 다은에 File Name 뒤에 있는 입력창에서 백업 파일 이름 입력하고 마지막으로 Backup버튼을 클릭하십시오.

    tm backup3

    복원이 필요하면 좌측에 Restore버튼을 클릭한 다음에 Restore 버튼을 클릭하십시오.

    tm backup4

로봇에 표준 인터페이스 프로그램을 플래싱하기

  1. 플래싱하기 전에 로봇 제어 바의 M/A 버튼을 길게 눌러 로봇을 수동 모드로 전환하십시오. 이때 MANUAL 램프가 상시 점등된 상태여야 합니다. 로봇이 이미 수동 모드 상태라면 이 단계를 건너뛰십시오.

    tm setup instructions load

  2. TMflow 소프트웨어 열리고tm interface program icon2버튼을 클릭한 다은에 차례로System  Import/Export버튼을 클릭하십시오.

    tm setup instructions load1

  3. 좌측 상단의 Import 버튼을 클릭하십시오.

    tm setup instructions load1 1

  4. 팝업창에서 플래싱 폴더(TM000249_AC173610)를 선택하고OK버튼을 클릭하십시오.

    tm setup instructions load1 2

  5. 좌측에 Project 버튼을 클릭한 다음에 차례로 Select files 중에 모든 파일을 클릭하면 파일은 *Selected files*들어갑니다.

    tm setup instructions load2
    tm setup instructions load3

  6. 좌측에 Component 버튼을 클릭한 다음에 차례로 Select files 중에 모든 파일을 클릭하면 파일은 *Selected files*들어갑니다.

    tm setup instructions load4
    tm setup instructions load5

  7. 좌측에 Global Variable 버튼을 클릭한 다음에 차례로 Select files 중에 모든 파일을 클릭하면 파일은 *Selected files*들어갑니다.

    tm setup instructions load6
    tm setup instructions load7

  8. 화면 우측 하단의 Import 버튼을 클릭하고 팝업창에서 OK 버튼을 클릭하십시오.

    tm setup instructions load8

  9. tm interface program icon2버튼을 클릭한 다음에 차례로menu: Setting[Component]버튼을 클릭하십시오.

    tm setup instructions load9

  10. 모든 컴포넌트를 선택한 (다음 그림은 선택 후 상태임) 다음에 Save 버튼을 클릭하십시오.

    tm setup instructions load10

  11. 이상 작업 완료 후에 USB 빼기 하십시오.

로봇 연결 상태 테스트하기

  1. tm interface program icon2 버튼을 클릭한 다음에 좌측에 있는 Project 버튼을 클릭하고 아래 그림과 같은 화면로 들어갑니다.

    tm setup instructions test1

  2. 좌측 상단의tm interface program icon3 버튼을 클릭한 다음에 팝업창에서 사용자 정의 프로젝트 이름을 입력한 다음에 OK 버튼을 클릭하십시오.

    tm setup instructions test2

  3. 좌측 기능 블록에 있는*MM init*를 편집구역까지 드래그하십시오.

    tm setup instructions test3

  4. init 컴포넌트 좌측 상단의 tm interface program icon4 버튼을 클릭하십시오.

    tm setup instructions test3 1

  5. 차례로 다음 그림에 표시된 부분을 클릭하십시오.

    tm calibration program8
    tm calibration program9
    tm calibration program10

  6. 네트워크 주소에서 IPC가 로봇에 연결된 네트워크 포트의 IP 주소를 입력한 다음 OK를 클릭하십시오.

    tm calibration program11

  7. 로봇 제어 바에서 M/A 버튼을 5~7초간 길게 누릅니다. 이때 제어 바의 전원 및 MANUAL 표시등이 점멸합니다. 이후 M/A 버튼에서 손을 뗀 다음, + - + + - 버튼 순서대로 약간의 힘을 주어 차례로 누릅니다. AUTO 표시등이 점등되면 로봇이 자동 모드로 전환되었음을 나타냅니다.

    tm setup instructions load20

  8. 이때 제어 바의`Run` 버튼을 누르면 "띠띠띠" 세번 울린 후 프로그램이 실행되기 시작합니다.

  9. 연결에 성공하면 Mech-Vision 로그 창의 *Console*아래에 관련 프롬프트가 나타납니다.

    vision center log

  10. 테스트 완료 되면 제어 바의 Stop 버튼을 눌러 주십시오.

부록

로봇 IP 주소 변경 방법

  1. tm interface program icon2버튼을 클릭한 다음에 차례로menu: System[Network]버튼을 클릭하십시오.

    tm setup instructions lan1

  2. 아래 그림과 같은 인터페이스에서 IP 설정을 완료하십시오. 로봇과 IPC의 IP는 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다.

    tm setup instructions lan2

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