마스터 컨트롤 통신 설정(RobotWare 7)

티치 펜던트의 Home 화면에서 설정  시스템을 클릭하십시오.

소개를 클릭하여 *시스템 세부 정보*에서 RobotWare 버전이 7.3 이상인지 확인하십시오.

*시스템 옵션*에서 3114-1 Multitasking이 설치되어 있는지 확인하십시오.

Home 화면에서 설정  백업 및 복구를 클릭하십시오.

백업 인터페이스에서 명칭과 경로를 수정한 후 백업 버튼을 클릭하십시오.

팝업 창에서 확인 버튼을 클릭하면 백업 작업이 완료됩니다.

RobotStudio를 엽니다. 네트워크 케이블이 로봇 제어 캐비닛의 WAN 포트에 연결되어 있으므로 아래 그림과 같이 컨트롤러를 추가하면 컨트롤러 관리 포트에 자동으로 연결됩니다.

아래 그림의 프로세스에 따라 config_robware7 폴더 아래에 두 개의 구성 파일을 도입하십시오.

팝업 창에서 각각 확인 버튼을 클릭하십시오.

아래 그림과 같이 MM_robware7 폴더 전체를 로봇 시스템의 HOME 데렉터리에 복사하십시오.

다름 그림에 따라 RapidSockets 네트워크 서비스를 시작하십시오.

safe_area.mod 프로그램에서 안전 영역의 범위는 현장 로봇의 작업 영역(단위: mm)에 따라 수정할 수 있습니다.

재설정 버튼을 클릭하여 복제 작업이 완료됩니다.

Home 화면에서 작동 버튼을 클릭하십시오.

왼쪽의 태스크를 클릭하면 작업 리스트가 표시되고 오른쪽의 고급 버튼을 클릭하면 고급 옵션이 나타납니다.

작업 리스트에서 T_ROB1을 선택한 상태에서 프로그램 포인터를 메인으로 재설정하기를 클릭하십시오.

다음 팝업 창에서 예 버튼을 클릭하십시오.

버튼을 클릭하여 *제어판*을 열어 제어  자동을 순서대로 클릭하십시오.

팝업 창에서 확인 버튼을 클릭하십시오.

모터 온  시작 버튼을 순서대로 클릭하여 프로그램을 실행합니다.

화면 왼쪽 상단에 있는 메시지를 클릭하면 메시지 패널을 볼 수 있습니다. 아래 그림과 같은 로그가 표시되면 로봇 프로그램의 복제 작업이 완료되었음을 의미합니다.

Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드의 Ctrl + N(프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당한 로봇 모델을 선택합니다.

키보드에 있는 Ctrl + S 버튼을 눌러 프로젝트를 저장하는 데 사용되는 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.

Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동으로 로드되도록 설정*을 선택합니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바에 있는 *로봇 마스터 컨트롤 연결*을 클릭합니다.

*로봇 IP 주소*에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결을 클릭합니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.

툴 바에서 *로봇을 동기화하기*를 클릭하여 선택 당한 상태를 유지하면 이때 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈는 실제 로봇 포즈로 동기화되고 *로봇을 동기화하기*를 다시 클릭하여 선택 당한 상태를 취소합니다.

로봇 옵션에서 J1 관절 각도를 조금 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.

실제 로봇 이동을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.