HYUNDAI 인터페이스 프로그램 명령어 설명
현대 로봇의 경우, 아래 표의 각 JOB 파일은 하나의 표준 인터페이스 명령어를 구현할 수 있습니다. 명령어를 호출할 때 프로그램 번호를 올바르게 설정하기만 하면 해당 명령어를 호출할 수 있습니다. 예를 들어 9801_COM101.JOB 파일의 경우, 프로그램 번호는 9801이기 때문에 호출문은 `CALL 9801_MMH_VIStrig`으로 작성할 수 있습니다. MMH_VISTrig은 다른 문자열로 쓸 수 있지만, 위의 문장은 여전히 9801_COM101.JOB 파일에 해당하는 프로그램을 호출하는 것을 의미합니다.
| JOB파일 | 기능 |
|---|---|
9801_COM101 |
Mech-Vision 프로젝트를 트리거하기 |
9802_COM102 |
비전 목표점을 획득하기 |
9803_COM103 |
Mech-Vision 레시피를 전환하기 |
9804_COM201 |
Mech-Viz 프로젝트를 트리거하기 |
9805_COM202 |
Mech-Viz 프로젝트를 종료하기 |
9806_COM203 |
Mech-Viz 분기를 전환하기 |
9807_COM204 |
인덱스를 설정하기 |
9808_COM205 |
Mech-Viz에서 계획된 경로를 획득하기 |
다음 표는 표준 인터페이스 명령의 상태 코드와 설명을 보여줍니다.
| 변수 이름 | 설명 |
|---|---|
V500! |
X 결과 값(첫 번째 비전 포인트의 X 결과 값은 V500!에 저장되고, 두 번째 비전 포인트의 X 결과 값은 V514!에 저장됩니다. 이에 따라 유추합니다.) |
V501! |
Y 결과 값(첫 번째 비전 포인트의 Y 결과 값은 V501!에 저장되고, 두 번째 비전 포인트의 Y 결과 값은 V515!에 저장됩니다. 이에 따라 유추합니다.) |
V502! |
Z 결과 값(첫 번째 비전 포인트의 Z 결과 값은 V502!에 저장되고, 두 번째 비전 포인트의 Z 결과 값은 V516!에 저장됩니다. 이에 따라 유추합니다.) |
V503! |
RX 결과 값(첫 번째 비전 포인트의 RX 결과 값은 V503!에 저장되고, 두 번째 비전 포인트의 RX 결과 값은 V517!에 저장됩니다. 이에 따라 유추합니다.) |
V504! |
RY 결과 값(첫 번째 비전 포인트의 RY 결과 값은 V504!에 저장되고, 두 번째 비전 포인트의 RY 결과 값은 V518!에 저장됩니다. 이에 따라 유추합니다.) |
V505! |
RZ 결과 값(첫 번째 비전 포인트의 RZ 결과 값은 V505!에 저장되고, 두 번째 비전 포인트의 RZ 결과 값은 V519!에 저장됩니다. 이에 따라 유추합니다.) |
V506! |
LABEL 결과 값(첫 번째 비전 포인트의 LABEL 결과 값은 V506!에 저장되고, 두 번째 비전 포인트의 LABEL 결과 값은 V520!에 저장됩니다. 이에 따라 유추합니다.) |
V507! |
SPEED 결과 값(첫 번째 비전 포인트의 SPEED 결과 값은 V507!에 저장되고, 두 번째 비전 포인트의 SPEED 결과 값은 V521!에 저장됩니다. 이에 따라 유추합니다.) |
V508! |
J1 결과 값(첫 번째 비전 포인트의 J1 결과 값은 V508!에 저장되고, 두 번째 비전 포인트의 J1 결과 값은 V522!에 저장됩니다. 이에 따라 유추합니다.) |
V509! |
J2 결과 값(첫 번째 비전 포인트의 J2 결과 값은 V509!에 저장되고, 두 번째 비전 포인트의 J2 결과 값은 523!에 저장됩니다. 이에 따라 유추합니다.) |
V510! |
J3 결과 값(첫 번째 비전 포인트의 J3 결과 값은 V510!에 저장되고, 두 번째 비전 포인트의 J3 결과 값은 V524!에 저장됩니다. 이에 따라 유추합니다.) |
V511! |
J4 결과 값(첫 번째 비전 포인트의 J4 결과 값은 V511!에 저장되고, 두 번째 비전 포인트의 J4 결과 값은 V525!에 저장됩니다. 이에 따라 유추합니다.) |
V512! |
J5 결과 값(첫 번째 비전 포인트의 J5 결과 값은 V512!에 저장되고, 두 번째 비전 포인트의 J5 결과 값은 V526!에 저장됩니다. 이에 따라 유추합니다.) |
V513! |
J6 결과 값(첫 번째 비전 포인트의 J6 결과 값은 V513!에 저장되고, 두 번째 비전 포인트의 J6 결과 값은 V527!에 저장됩니다. 이에 따라 유추합니다.) |
P500 |
현재 포즈 값을 획득하는 데 사용됩니다. |
P501 |
캘리브레이션할 때 다음의 캘리브레이션 포인트의 포즈 |
V490% |
분기 스텝의 스텝 번호(Mech-Viz에서 분기 스텝을 사용할 때) |
V491% |
분기 스텝의 아웃 포트 번호(Mech-Viz에서 분기 스텝을 사용할 때) |
V492% |
인덱스 스텝의 스텝 번호(Mech-Viz에서 인덱스 상관 스텝을 사용할 때) |
V493% |
인덱스 스텝의 시작 인덱스 값(Mech-Viz에서 인덱스 상관 스텝을 사용할 때) |
V500$ |
IPC의 IP 주소 |
V501$ |
IPC로 전송한 문자열 |
V502$ |
IPC에서 수신한 문자열 |
V503$ |
IPC에서 수신한 문자열을 쉼표(,)를 사용하여 여러 하위 문자열로 구분합니다. 첫 번째 하위 문자열은 V503$에 저장되고 두 번째 하위 문자열은 V504$에 저장됩니다. 이에 따라 유추합니다. |
V500% |
IPC의 포트 번호 |
V501% |
채널 번호, 기본 번호: 1 |
V502% |
플레이스홀더 |
V503% |
Mech-Vision 프로젝트 번호 |
V504% |
반환될 것으로 예상되는 비전 포인트의 수(범위: 0~4)를 나타내며 0은 모든 비전 포인트를 획득하기를 나타냅니다. |
V505% |
포즈 유형(1은 JPs, 2는 TCP) |
V506% |
Mech-Vision 레시피 번호 |
V507% |
레지스터 변수 P의 초기 인덱스 |
V508% |
캘리브레이션 상태 |