마스터 컨트롤 통신 설정(RobotWare 6)

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이 부분에서는 ABB 로봇을 마스터 컨트롤하는 방법을 소개합니다.

복제하기 전 준비

컨트롤러 및 소프트웨어 버전 확인

  1. 컨트롤러는 IRC5이고 RobotWare 버전은 6.02 이상입니다.

    RobotWare 버전을 확인하려면 다음과 같이 작업하십시오.

    check version1
    check version2

  2. 다음 컨트롤 모듈을 설치해야 합니다.

    • 623-1 Multitasking

    • 616-1 PCInterface

    아래 그림과 같이 컨트롤러 모듈 옵션이 설치되어 있는지 확인하십시오.

    check installation
    로봇을 마스터 컨트롤하려면 컨트롤 모듈에 위의 두 옵션이 반드시 설치되어야 합니다.

네트워크 연결 설정

하드웨어 연결

아래 그림과 같이 IPC의 네트워크 케이블의 다른 쪽 끝을 로봇 컨트롤러의 X6 (WAN) 네트워크 포트에 연결합니다.

port

IP 주소 설정

사용자가 티치 펜던트 또는 RobotStudio에서 IP 설정을 완료할 수 있습니다.

티치 펜던트에서 IP 주소를 설정하기

  1. 아래 그림과 같이 설정하십시오.

    ip setting1
    ip setting2
    ip setting3
    ip setting4

  2. 리부팅한 후 다음 화면으로 들어갑니다. 아래 설명에 따라 IP 설정을 완료하십시오. 주의해야 할 것은 로봇과 IPC의 IP 주소가 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다.

    ip setting5
    ip setting6
    ip setting7
    ip setting8
    ip setting9
    ip setting10
Robotstudio에서 IP 주소를 설정하기

아래 그림과 같이 IP를 설정하고 설정이 완료된 후 로봇을 다시 작동합니다.

ip setting11

IP 주소가 성공적으로 변경되었는지 확인하기

왼쪽 상단 메뉴 아이콘  시스템 정보  WAN을 순서대로 클릭하여 IP 주소가 성공적으로 변경되었는지 확인하십시오.

ip setting12
ip setting13

  1. IPC의 네트워크 케이블의 다른 쪽 끝이 로봇 컨트롤러의 X6(WAN) 네트워크 포트에 연결되어 있는지 확인하십시오.

  2. IP 주소를 설정할 때, WAN 포트의 IP 주소와 로봇 LAN 포트의 IP 주소를 구별하도록 주의하십시오.

파일을 로봇에 복제하기

사전 준비

백업

오작동 후 로봇 시스템을 복원하기 위해 복제를 시작하기 전에 백업하십시오. 티치 펜던트 또는 *RobotStudio*에서 백업 작업을 수행할 수 있습니다.

  • 티치 펜던트에서 백업 생성

    1. 티치 펜던트 왼쪽 상단에 있는 메뉴 바를 클릭하면 메인 인터페이스에 들어가 재시작 버튼을 클릭하십시오.

      backup1

    2. 현재 시스템 백업... 버튼을 클릭하십시오.

      backup2

    3. 다음 그림에 표시된 바와 같이 1에서 이름을 수정할 수 있으며 2에서 경로를 변경할 수 있습니다. 수정이 완료되면 백업 버튼을 클릭하십시오.

    backup3

  • RobotStudio에서 백업 생성

    1. RobotStudio 메인 화면에서 백업할 컨트롤러를 선택한 후 Backup  Create Backup... 버튼을 클릭하십시오.

      backup4

    2. 팝업 창에서 이름과 경로를 확인하고 확인 버튼을 클릭하십시오.

    backup5

재설정

재설정은 시스템 재설정*과 *RAPID 재설정 두 가지 경우가 있습니다.

  • *시스템 재설정*하면 출하 시 시스템 파라미터와 RAPID 프로그램이 복원되며, I/O 구성도 재설정됩니다. 통신 보드나 기타 통신 장치를 사용하는 경우, 시스템 재설정 후에 다시 구성해야 합니다.

  • *RAPID 재설정*하면 현재 RAPID 프로그램과 데이터가 삭제되지만 시스템 파라미터 설정은 유지됩니다.

RAPID 재설정

다음 로직 다이어그램에 따라 *RAPID 재설정*해야 할지 여부를 판단하십시오.

reset

  1. 티치 펜던트 왼쪽 상단에 있는 메뉴 바를 클릭하면 메인 인터페이스에 들어가 재시작 버튼을 클릭하십시오.

    reset1

  2. 고급… 버튼을 클릭하십시오.

    reset2

  3. RAPID 재설정 버튼을 선택한 후 다음 버튼을 클릭하십시오.

    reset5

  4. RAPID 재설정 버튼을 클릭하십시오.

    reset6

시스템 재설정

시스템을 재설정하면 출하 시 설정이 복원되므로 백업 작업을 완료했는지 확인하십시오.

  1. 티치 펜던트 왼쪽 상단에 있는 메뉴 바를 클릭하면 메인 인터페이스에 들어가 재시작 버튼을 클릭하십시오.

    reset1

  2. 고급… 버튼을 클릭하십시오.

    reset2

  3. 시스템 재설정 버튼을 클릭하고 다음 버튼을 클릭하십시오.

    reset3

  4. 시스템 재설정 버튼을 클릭하십시오.

    reset4

프로그램 파일을 획득하기

Mech-Vision과 Mech-Viz 소프트웨어의 설치 디렉터리에 있는 통신 구성 요소/Robot_Server/Robot_FullControl/abb/RobotWare 6 폴더 속의 파일들을 USB에 복사하십시오.

  1. RobotWare 6 폴더 속의 Config 폴더에 있는 파일은 로봇 구성 파일로 실제 상황에 따라 다른 구성 파일을 도입해야 합니다.

    • 작업 현장에서 DSQC 652 보드를 사용하는 경우 D652.cfg, SYS.cfg를 선택하십시오.

    • 작업 현장에서 DSQC 1030 보드를 사용하는 경우 DSQC1030.cfg, SYS.cfg를 선택하십시오.

    • 자동 캘리브레이션만 필요한 경우 또는 작업 현장에서 위의 두 보드가 아닌 다른 보드를 사용하는 경우 EIO.cfg, SYS.cfg를 선택하십시오.

  2. RobotWare 6 폴더 속의 MM 폴더에 있는 파일은 로봇 프로그램 모듈입니다.

복제 시작

  1. RobotStudio를 열고 컨트롤러를 연결하십시오.

    • IPC의 네트워크 케이블이 로봇 컨트롤러의 LAN 포트에 꽂혀 있으면 One Click Connect 버튼을 클릭하십시오.

    load program1

    • 교환기를 사용하거나 로봇 컨트롤러의 X6 네트워크 포트(WAN 포트)에 직접 연결하는 경우 아래 그림과 같이 컨트롤러를 추가하십시오. 컨트롤러가 추가되면 컨트롤러 관리 포트에 자동으로 연결됩니다.

    load program2

  2. 쓰기 권한 요청

    Request Write Access 버튼을 클릭하여 티치 펜던트에 쓰기 권한을 요청하십시오.

    load program2 1

    티치 펜던트의 Request Write Access 창에서 Grant 버튼을 클릭하십시오.

  3. 구성 파일을 아래 그림과 같이 도입하고 팝업 창에서 각각확인 버튼을 클릭합니다.

    load program3
    load program3 1

  4. 아래 그림과 같이 `RobotWare 6`에 있는 MM 폴더를 로봇 시스템의 HOME 디렉터리에 복사하십시오.

    load program4

  5. safe_area.mod 프로그램에서 안전 영역 범위(단위: mm)를 수정하십시오.

    load program5

IO 신호 구성

만약 보드가 DSQC 652 또는 DSQC 1030이 아닌 경우, 프로그램을 복제한 후 로봇 IO 신호를 구성해야 합니다. 아래의 단계를 따라 진행하십시오.

  1. RobotStudio 메인 화면에서 Configuration  I/O System 버튼을 클릭하십시오.

    configureio1

  2. 유형 리스트에서 Signal 버튼을 찾아 클릭하고, 오른쪽 Name 리스트에서 gi16 및 go16을 찾아 더블 클릭하여 편집 창으로 들어갑니다.

    configureio2

  3. 컨트롤할 로봇 IO의 해당 유닛과 주소를 확인한 후, gi16과 go16의 Assigned to Device와 Device Mapping 내용을 각각 수정하십시오.

    configureio3
    configureio4

  4. 수정이 완료되면 OK를 클릭하여 컨트롤러를 다시 시작한 후 적용됩니다.

마스터 컨트롤 통신 테스트

프로그램 실행

  1. T_ROB1 및 safe_area 두개 task의 프로그램 포인터를 각각 메인 프로그램으로 이동하고 PP를 메인으로 이동 버튼을 클릭하고 팝업된 프롬프트 박스에서 예를 클릭하십시오.

    run program1
    run program1 1
    run program2

  2. 프로그램을 수동 또는 자동으로 실행하기 위한 프로그램 포인터는 아래 그림과 같습니다.

    run program3

Unresolved include directive in modules/full-control/pages/abb-setup-instructions.adoc - include::test-robot-connection.adoc[]

문제 해결

복제가 완료된 후에도 정상적으로 연결될 수 없는 경우 다음 사항을 확인해 주시기 바랍니다.

  • IPC:

    • 방화벽이 꺼져 있는지 확인하십시오.

    • CMD 명령 프롬프트를 통해 로봇 IP를 핑(ping)할 수 있는지 확인하십시오.

    • 다른 바이러스 백신 소프트웨어의 영향이 없는지 확인하십시오.

    • 서로 다른 IP 네트워크 세그먼트에 있는 IPC의 두 네트워크 포트 간에 충돌이 없는지 확인하십시오.

    • 라우터를 통해 연결된 경우 다른 네트워크 케이블의 간섭을 제거하십시오.

  • 로봇:

    • 컨트롤러의 WAN 포트에 올바르게 연결되어 있는지 확인하십시오.

    • 로봇의 IP 설정이 올바른지, 다른 네트워크 포트가 아닌 WAN 포트 IP가 수정되었는지 확인하십시오.

    • 로봇이 "프로그램 실행" 작업을 수행했습니다.

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