YASKAWA 자동 캘리브레이션
표준 인터페이스 통신을 설정한 후, 로봇을 연결하여 자동 캘리브레이션을 수행할 수 있습니다. 자동 캘리브레이션의 전체적인 프로세스는 아래 그림과 같습니다.

특별 참고사항
캘리브레이션을 실행할 때 "로봇을 연결하기" 스텝에서 Mech-Vision 소프트웨어 화면에서 로봇이 연결되기를 기다리는 중... 버튼이 나타나면 사용자는 아래 스텝에 따라 로봇 측에서 작업을 수행해야 하며, 작업 완료 후 Mech-Vision 소프트웨어에서 나머지 단계를 스텝을 진행하십시오.
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1. 캘리브레이션 프로그램 선택 및 수정
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로봇이 티치 모드일 경우 티치 펜던트 스크린의
을 클릭하고, 캘리브레이션 프로그램 MM_AUTO_CALIB에 커서를 이동하십시오. -
이 프로그램 파일을 선택하고 티치 펜던트에 SELECT키를 눌으면 다음과 같은 화면으로 들어갑니다.
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0001 줄의 내용을 선택하고 오른쪽 하단에 나타나는 내용에서 IP 주소와 포트 번호를 선택한 후, ENTER 키를 눌러 변경 인터페이스로 들어갑니다.
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IP 주소를 IPC의 IP 주소로 수정합니다. 만약 Mech-Vision에서 설정한 호스트 포트 번호가 변경되었다면, 여기서의 포트 번호 50000도 Mech-Vision에서 설정된 호스트 포트 번호와 일치하도록 수정해야 합니다. 수정이 완료된 후, 티치 팬던트의 오른쪽 하단에 있는 ENTER 키를 두 번 눌으면 프로그램 내용 화면으로 돌아갑니다.
2. 티치 펜던트를 통해 캘리브레이션 시작점 설정
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티치 펜던트 SERVO ON READY 키를 누른 후, 티치 펜던트 뒷부분에 있는 서보 활성화 스위치를 잡고, 수동으로 로봇을 캘리브레이션의 시작점으로 이동합니다.
시작점 위치는 캘리브레이션 보드의 포인트 클라우드 품질을 확인할 때 로봇이 있는 위치로 설정할 수 있습니다.
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커서를 MOVJ P099 VJ=5로 이동하고, 티치 팬던트의 DIRECT OPEN키를 누릅니다.
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MODIFY키를 누른 다음 ENTER키를 눌러 위치 변수 P099를 현재 위치로 수정하고 P099의 데이터 형식이 로봇으로 설정되어 있고 도구가 00인지 확인합니다.
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위치 변수 P099가 플랜지 포즈나 TCP를 저장하는 경우, 위치 변수 P099의 데이터 형식은 로봇으로 설정해야 합니다.
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위치 변수 P099가 관절 각도(JPs)를 저장하는 경우, 위치 변수 P099의 데이터 형식은 관절이나 펄스로 설정해야 합니다.
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00호 툴의 X, Y, Z, Rx, Ry, Rz 값은 미리 0으로 설정해야 합니다.
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티치 펜던트 DIRECT OPEN 키를 다시 누르고 프로그램 콘텐츠 인터페이스로 돌아갑니다.
3. 캘리브레이션 프로그램 실행
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먼저 캘리브레이션 프로그램의 첫 번째 줄로 커서를 이동하고 티치 펜던트 키를 중간 기어로 돌리고 로봇을 재생 모드로 전환한 다음 티치 펜던트의 SERVO ON READY 키를 누릅니다.
저속으로 시행을 위한 속도 조정을 하려면 아래 작업을 수행하십시오.
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티치 펜던트의 화면에서
을 클릭하고, 캘리브레이션 프로그램 MM_AUTO_CALIB에 커서를 옮긴 후 티치 펜던트의 SELECT키를 누릅니다. -
를 순서대로 선택하고, 아래에 있는SPEED ADJUSTMENT를 선택합니다.
속도 조절 표시줄을 선택하지 않으면 속도 조절 표시줄에서 파라미터를 설정할 수 없습니다. -
속도 조절 표시줄에서 OFF를 선택하고, 티치 펜던트의 SELECT 버튼을 누르면 OFF가ON으로 변경됩니다.
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다음에는 비율을 조정하겠습니다. 비율 값은 선택 하고 티치 펜던트의 SELECT 키를 누르고 속도 값 수정 인터페이스로 들어갑니다. 값을 입력한 후 티치 펜던트의 ENTER키를 누르면 속도 수정이 완료됩니다.
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마지막으로 속도가 수정된 후의 화면은 아래 그림과 같습니다.
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다음 티치 펜던트 위의 녹색 START 버튼을 누릅니다. 시작 버튼 표시등이 켜지면 로봇이 실행을 시작한다는 의미입니다.
작동 중 이상이 있는 경우에는 즉시 일시정지 키나 비상정지 키를 누르십시오. -
Mech-Vision의 캘리브레이션 창을 확인하고 로봇 연결 영역에 "연결됨" 상태 정보가 표시된 후 버튼이 로봇이 연결되기를 기다리는 중...에서 연결 끊기로 변경된 후 하단 바에서다음 버튼을 클릭합니다.
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아래 링크를 각각 참고하여 캘리브레이션 시작 중 네 번째 스텝(이동 경로 설정)과 후속 워크플로를 실행하십시오.