Kawasaki 표준 인터페이스 통신 설정

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이 부분에서는 로봇 표준 인터페이스 프로그램을 Kawasaki 로봇에 복제하고 Mech-Mind Robotics 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신을 설정하는것에 대해 소개합니다.

표준 인터페이스 프로그램을 복제하는 것은 로봇의 표준 인터페이스 프로그램과 구성 파일을 로봇 시스템으로 도입하여 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신을 실현합니다.

복제하기 전 준비

하드웨어 및 소프트웨어 버전 확인

  • 컨트롤러: E시리즈 와 F시리즈.

  • 소프트웨어 버전: 특별한 요구 사항 없음.

  • 소프트웨어 옵션: 특별한 요구 사항 없음.

네트워크 연결 설정

하드웨어 연결

네트워크 케이블을 사용하여 컨트롤러의 네트워크 포트와 IPC의 네트워크 포트를 연결합니다.

  • 로봇 컨트롤러의 CPU 마더보드에는 두 개의 네트워크 포트가 있으며 두 포트의 IP 주소는 서로 독립적입니다.

  • 보편적으로 네트워크 포트 1(상단)은 컨트롤러의 프론트 패널에 연결하고, 네트워크 포트2(하단)는 보류합니다.
handware connection

IP 주소 설정

  1. 티치 펜던트의 Aux.를 클릭한 후 차례대로 8. System  12. Network Setting을 클릭합니다.

    set ip 1
    set ip 2
    set ip 3

  2. 네트워크 케이블이 사입된 네트워크 포트에 따라 다음 작업을 선택하세요.

    • 네트워크 케이블이 네트워크 포트1에 사입된 경우 포트 1 페이지에서 로봇 네트워크 포트 1의 IP 주소와 서브넷 마스크를 설정합니다(로봇 IP 주소는 IPC IP 주소와 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다). 네트워크 게이트웨이를 사용하시는 경우 게이트웨이 파라미터도 설정해야 합니다.

      set ip 4

    • 네트워크 케이블이 네트워크 포트 2에 사입된 경우 포트 1 페이지의 하단에서 Next Page을 클릭하고 포트 2의 설정 화면으로 이동합니다. 그 다음에는 로봇 네트워크 포트 2의 IP 주소와 서브넷 마스크를 설정합니다(로봇 IP 주소는 IPC IP 주소와 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다). 네트워크 게이트웨이를 사용하시는 경우 게이트웨이 파라미터도 설정해야 합니다.

      set ip 5
      set ip 6

  3. IP 주소 설정을 끝마친 후 티치 펜던트의 ENTER 키를 누르고 확인합니다.

    login button

  4. 컨트롤러 전원 재부팅.

    restart robot

  5. IPC에서 IP 주소를 설정합니다.

    IPC의 IP 주소와 로봇의 IP 주소는 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다. 즉, 두 IP 주소의 네트워크 부분과 서브넷 마스크가 동일해야 합니다. 예를 들어, 192.168.100.169/255.255. 255.0 및 192.168.100.170/255.255.255.0은 동일한 네트워크 세그먼트에 있습니다.

로봇 통신 설정

  1. Mech-Vision 소프트웨어를 시작합니다. 표시되는 인터페이스에 따라 다음의 적절한 방법을 선택하여 솔루션을 생성하십시오.

    • 시작 화면이 나타나면 새로운 솔루션 만들기를 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 1

    • 메인 인터페이스가 나타나면 메뉴 바에서 파일  새로운 솔루션을 차례로 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 2

  2. Mech-Vision 툴 바에서 로봇 통신 구성을 클릭합니다.

  3. 로봇 통신 구성 창에서 다음 구성을 수행합니다.

    1. 로봇 선택 드롭다운 디렉터리를 클릭하고 목록에 있는 로봇을 선택한 다음 로봇 모델 선택을 클릭하여 로봇 모델을 선택합니다. 그 다음에 다음을 클릭합니다.

    2. 통신 방식 화면에서 인터페이스 서비스 유형을 표준 인터페이스로 선택하고, 프로토콜을 TCP Server로 선택하며 프로토콜 형식을 ASCII으로 선택합니다.

    3. 포트 번호는 50000 및 이상으로 설정하는 것이 좋습니다. 설정된 포트 번호를 다른 프로그램이 사용하고 있지 않은지 확인해야 합니다.

    4. 로봇 통합 에서 프로그램 폴더 열기를 단번 클릭합니다.

      • 프로그램 파일을 수동으로 로드하려면 스텝이 를 수행해야 합니다. 그렇지 않으면 이 스텝를 건너뛰십시오.

      • 이후 로드를 위해 필요한 파일이 이 폴더에서 복사됩니다. 이 폴더를 닫지 마십시오.

    5. (선택 사항) 솔루션을 열 때 인터페이스 서비스 자동 활성화를 선택합니다.

    6. 응용을 클릭합니다.

tcp ascii

  1. Mech-Vision 메인 화면에서 툴 바에 있는 “인터페이스 서비스” 기능이 활성화되어 있는지 확인하십시오.

    interface service

파일을 로봇에 복제(자동)

사용자는 아래 방법으로 표준 인터페이스 프로그램 혹은 표준 인터페이스 샘플 프로그램을 로봇에 자동 복제 할 수 있습니다. 이 부분에서는 표준 인터페이스 통신 설정을 다루었기에 표준 인터페이스 프로그램을 자동 복제해야 합니다. 그 방법은 다음과 같습니다. (표준 인터페이스 샘플 프로그램의 자동 복제 방법도 이와 흡사합니다).

복제 과정에 오류가 나거나 해결이 어려운 경우 파일을 로봇에 복제하기 (수동)를 참조하여 수동으로 복제를 진행할 수 있습니다.

  1. Mech-Vision과 Mech-Viz 소프트웨어 설치 목록에서 통신 구성 요소 /tool/Robot Program Loader 폴더를 연 다음 Robot Program Loader 프로그램을 더블 클릭하여 로봇 프로그램 복제 도구를 열고 메인 화면으로 들어갑니다.

    언어를 전환하려면 오른쪽 상단의 드롭다운 목록에서 원하시는 언어를 선택한 후 로더를 다시 열어야 새 언어가 적용됩니다.

  2. 메인 화면에서 KAWASAKI 로봇 브랜드를 선택하고 실제 로봇의 IP 주소를 입력한 후 Connect을 클릭합니다.

    연결에 실패하시면 오른쪽 하단의 Test network connection 클릭하여 문제를 확인할 수 있습니다.
    auto loading files1

  3. KAWASAKI Program Loading 화면에서 폴더 모양의 아이콘을 클릭하고 백업 파일 경로를 선택한 후Back up 버튼을 클릭합니다. 파일 백업이 성공하면 성공했음을 나타내는 메시지가 하단 로그바에 나타납니다.

    후에 복제 과정에 오류가 생긴 경우, 백업한 파일을 사용하여 로봇 시스템을 복원할 수 있습니다.
    auto loading files2

  4. Load the Stadnard Interface program(s)을 선택하고 Load with one-click을 클릭합니다. 복제에 성공하면 성공했음을 나타내는 메시지가 하단 로그바에 나타 납니다.

    표준 인터페이스 샘플 프로그램을 복제하려면 Load the Standard Interface example program(s)을 선택한 다음 Load with one-click을 클릭하면 됩니다.
    auto loading files3

위 작업을 완료한 후 Test Standard Interface Communication 으로 이동하여 나머지 작업을 완성합니다.

파일을 로봇에 복제(수동)

사용자가 '로봇에 복제하기(자동)' 부분을 성공적으로 완료한 경우 이 섹션의 내용은 건너뛰어도 됩니다.

파일을 선택

  1. 플래시 드라이브를 IPC의 USB 포트에 삽입하십시오.

  2. IPC에서 열려 있는 프로그램 폴더(KAWASAKI폴더) 내의 mm_module.as폴더를 USB 드라이브의 루트 디렉토리에 복제하고, USB를 뽑아주세요.

    프로그램 폴더는 Mech-Vision 및 Mech-Viz 설치 디렉토리의 통신 구성 요소/Robot_Interface/KAWASAKI 경로에서 찾을 수 있습니다.

복제하기 전 주의사항

  1. 사용자 프로그램을 저장합니다.

    티치 펜던트에 사용자 프로그램이 있는 경우, 복제 전에 백업을 저장해야 합니다. 티치 펜던트에 사용자 프로그램이 없는 경우, 이 스텝을 건너뛰어도 됩니다.
    클릭하여 사용 방법을 확인하십시오

    1. Aux.버튼을 클릭하고 차례로 menu: 2.Save/Load [ 1. Save] 를 클릭합니다.

      attention before burning 1
      attention before burning 2
      attention before burning 3

    2. 저장 페이지에서 먼저 File Name을 클릭하고Input File name 을 클릭하여 파일 이름을 입력한 다음 Save 버튼을 클릭합니다. 저장을 한 후 티치 펜던트에 있는 R 버튼을 누르고 메인 화면으로 돌아갑니다.

      attention before burning 4

  2. 복제하기 전에 티치 펜던트의 프로그램 창에 등록된 프로그램이 없는지 체크합니다. 프로그램이 있으면 아래 그림에 따라 로그아웃합니다.

    attention before burning 5

  3. 복제하기 전에 로봇이 티치 모드인지 체크합니다. 위 체크들을 완료한 후 티치 펜던트의 화면은 아래 그림과 같습니다.

    attention before burning 6

프로그램 복제

  1. 플래시 드라이브를 제어판의 USB 포트에 삽입하십시오.

  2. 티치 펜던트에서 Aux. 버튼 클릭합니다.

    load the program files 1

  3. 차례로 2. Save/Load  2. Load 를 클릭합니다.

    load the program files 2
    load the program files 3

  4. 프로그램 파일 mm_control.as을 더블 클릭하여 파일 이름이 mm_control.as 로 표시 되면 를 클릭합니다.

    load the program files 4

  5. 파일을 복제한 후 복제 과정에서 오류가 발생하지 않았는지 확인합니다. 티치 펜던트 R키를 누르고 종료합니다.

    load the program files 5

표준 인터페이스 통신 테스트

통신 테스트 프로그램 선택 및 수정

  1. 티치 펜던트 모드에서 프로그램 창을 클릭한 후 팝업 메뉴창에서 Directory을 선택합니다.

    test connect 1

  2. Directory 리스트에서 포그라운드 프로그램 mm_comtest을 선택하고 티치 펜던트에서 ENTER키를 눌러 확인합니다.

    test connect 2

    다음 그림과 같이 포그라운드 프로그램이 추가됩니다.

    test connect 3

  3. mm_comtest 프로그램에 있는 m_init_skt 의 파라미터를 수정합니다. 구체적인 조작 방법은 아래와 같습니다.

    1. 티치 펜던트에서 J/E키를 누르고 팝업 메뉴에서 Program Edit를 선택한 후 ENTER키를 누릅니다.

      test connect 4
      test connect 5

    2. 프로그램 메뉴에서 mm_comtest을 선택하고 ENTER키를 눌러 확인합니다.

      test connect 6

    3. 티치 펜던트의 화살표 키를 사용하여 빨간색 선택 프레임을 mm_init_skt 있는 행으로 이동하여 call mm_init_skt(127,0,0,1,50000) 선택합니다. 그리고 登录를 누르고 확인 합니다.

      test connect 7

    4. 티치 펜던트의 화살표 키를 사용하여 127，0，0，1를 IPC의 IP 주소로 수정하고, 50000을 Mech-Vision 소프트웨어의 호스트 포트 번호로 수정합니다. 수정을 완료한 후 ENTER키를 누르고 확인한 다음 R키를 눌러 종료합니다.

      test connect 8

    5. 팝업 확인 창에서 Yes 를 선택한 후 Close를 선택합니다.

      test connect 9
    test connect 10

통신 테스트 프로그램을 실행

  1. 컨트롤러의 상단 패널에 있는 Teach/Repeat 스위치를 REPEAT 모드로 돌리고 티치 펜던트의 티칭 잠금을 꺼짐 위치로 설정합니다. 이때 로봇은 REPEAT 모드에 있습니다.

    change mode

  2. 화면에서 STEP CONT. REP. ONCE 모드로 전환하고 REP. SPD를 10%로 조정합니다.

    test connect 11

  3. 티치 펜던트에서 A키를 누르는 동시에 터치 스크린에서 MOTOR를 클릭하여 MOTOR에 불이 들어오도록 합니다. 티치 펜던트에서 A키를 누르는 동시에 터치 스크린에서 CYCLE를 클릭하여 CYCLE에 불이 들어오도록 합니다. 이때 RUN 키에 불이 들어오지 않는다면A 키를 누르는 동시에 티치 펜던트에서 RUN/HOLD 키를 눌러야 합니다.

    RUN、MOTOR、CYCLE 키가 모두 불이 켜지면 통신 테스트 프로그램은 성공적으로 작동합니다.
    test connect 12

  4. 로봇과 비전 시스템 간의 통신 연결이 성공하면 Mech-Vision 로그 창의 Console 탭 아래에 관련 메시지가 나타납니다.

    vision center log

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