표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석

Mech-Vision 소프트웨어 또는 프로젝트가 시작되지 않았기 때문입니다.

“현재 프로젝트를 자동으로 로드하기”를 설정하지 않으므로 프로젝트 번호가 없기 때문입니다.

내부 통신이 비정상적이거나 이름이 동일한 프로젝트가 있어서 Mech-Vision 프로젝트 서비스를 등록하지 못했기 때문입니다.

Mech-Vision 소프트웨어 및 프로젝트가 이미 시작되었는지 확인하십시오.

“현재 프로젝트를 자동으로 로드하기”를 설정했는지 확인하십시오.

이름이 동일한 프로젝트가 있는지 확인하고 Mech-Vision을 리부팅하십시오.

호출된 Mech-Vision 프로젝트가 성공적으로 실행되었지만 출력에서 ​​포즈(poses) 포트에 데이터가 비어 있습니다. 가능한 이유에는 “인스턴스 세그먼테이션” 스텝의 믿음도 역치가 너무 높음, 시나리오에 매칭되는 물체 없음, 부적절한 ROI 설정, 좋지 않은 포인트 클라우드 품질, 부적절한 필터링 설정 등이 포함됩니다.

Mech-Vision 프로젝트의 “출력” 스텝에서 포즈(poses) 포트가 존재하지 않습니다. “출력” 스텝의 포트 유형을 사용자 정의로 설정했지만 포즈(poses) 포트 이름이 생성되지 않았기 때문일 수 있습니다.

“출력” 스텝의 포즈(poses) 포트에서 위쪽으로 Mech-Vision 프로젝트의 데이터 스트림을 확인하십시오.

“출력” 스텝의 포트 유형 파라미터와 포트 이름을 확인하십시오.

호출된 Mech-Vision 프로젝트가 성공적으로 실행되었지만 3D ROI에 포인트 클라우드가 없기 때문입니다.

포인트 클라우드에서 3D ROI를 설정하는 스텝의 ROI 설정 사항을 확인하십시오. 일부 프로젝트에서는 이 오류 정보를 사용하여 빈이 제자리에 있는지 또는 빈이 비어 있는지 등을 판단할 수 있으므로 오류가 반드시 프로젝트 오류인 것은 아닙니다.

로봇이 보낸 101 명령으로 설정된 로봇 포즈 파라미터의 값이 6자리 미만입니다. 로봇 포즈는 기본적으로 6축 로봇 포즈입니다. 4축 또는 5축 로봇인 경우 나머지 필드를 0으로 채워야 합니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램을 확인하십시오. 101 명령으로 전송되는 로봇의 포즈 데이터는 6개의 숫자로 구성되어야 합니다.

Mech-Vision 프로젝트가 계속 실행되는 동안 클라이언트 인터페이스 프로그램은 101 명령을 다시 호출하여 동일한 Mech-Vision 프로젝트를 트리거하려고 했기 때문입니다.

Mech-Vision에서 동시에 여러 프로젝트를 실행할 수 있지만, 실행 중에 동일한 Mech-Vision 프로젝트를 반복적으로 시작할 수는 없기 때문입니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램을 확인하고 프로그램에 설정한 Mech-Vision 프로젝트 번호가 맞는지 확인하십시오.

동일한 Mech-Vision 프로젝트가 짧은 시간 내에 반복적으로 호출되는 경우가 있는지 확인하십시오.

이 오류는 일반적으로 비전 결과가 로봇의 이동 경로(예: 접착제 도포)이고 Mech-Vision 프로젝트에서 출력한 이동 파라미터가 경로의 웨이포인트 수와 일치하지 않는 프로젝트에서 발생합니다.

Mech-Vision 프로젝트에서 출력한 레이블은 비전 포인트의 개수와 일치하지 않기 때문입니다.

Mech-Vision 프로젝트 데이터 스트림 중의 포즈와 레이블을 확인하여 포즈와 레이블 수의 불일치 원인을 찾으십시오.

101 명령 파라미터에 설정된 프로젝트 번호가 Mech-Vision 프로젝트 리스트에 존재하지 않기 때문입니다.

사용된 Mech-Vision 프로젝트는 모두 “현재 프로젝트를 자동으로 로드하기”를 설정했는지 확인하십시오.

클라이언트 인터페이스 프로그램에서 실행된 Mech-Vision 프로젝트 번호가 올바른지 확인하십시오.

클라이언트 인터페이스 프로그램은 103 명령을 호출하여 Mech-Vision 프로젝트 레시피를 설정할 때 호출된 레시피 번호에는 해당 레시피가 없기 때문입니다.

Mech-Vision 프로젝트 레시피 설정이 올바른지 확인하십시오.

클라이언트 인터페이스 프로그램 103 명령으로 설정된 레시피 번호가 올바른지 확인하십시오.

클라이언트 인터페이스 프로그램은 103 명령을 호출하여 Mech-Vision 프로젝트 레시피를 설정했지만 Mech-Vision 프로젝트는 레시피를 구성하지 않은 경우 이 오류가 발생합니다.

Mech-Vision 프로젝트의 레시피 설정을 확인하고 프로젝트에 필요한 레시피와 번호가 모두 올바르게 설정되어 있어야 합니다.

프로젝트에 레시피를 전환할 필요가 없으면 클라이언트 인터페이스 프로그램에 레시피 전환 기능을 사용하지 마십시오.

Mech-Center 및 Mech-Vision 소프트웨어 사이의 통신이 비정상적이어서 Mech-Vision 레시피를 성공적으로 설정하지 못했기 때문입니다.

Mech-Vision 소프트웨어의 로그 표시줄에서 상세한 오류 원인을 확인하십시오.

Mech-Vision 프로젝트 실행 시 오류가 발생하며 Mech-Vision 오류 코드 CV-Exxxx 또는 Mech-Center가 피싱할 수 없는 기타 오류 알람이 나타납니다. 이 오류가 발생했을 때 Mech-Vision 프로젝트 실행 과정이 완료되지 않았지만 정지되었기 때문입니다.

Mech-Vision 화면에 있는 오류 메시지를 확인하며 메시지 내용에 따라 Mech-Vision 프로젝트 문제를 해결하십시오.

Mech-Vision 프로젝트에서 출력한 레이블은 INT 데이터 유형이 아닙니다. 표준 인터페이스를 사용하는 경우 Mech-Vision 프로젝트에서 출력한 레이블은 INT 데이터 형식으로 매핑해야 합니다. 그렇지 않으면 이 오류가 보고됩니다.

Mech-Vision 속의 데이터 스트림을 확인하고, “출력” 스텝에 입력된 레이블이 양의 정수가 아닌 경우 “레이블 매핑” 스텝을 사용하여 레이블을 양의 정수로 매핑하십시오.

클라이언트 인터페이스 프로그램이 101 명령을 호출하여 Mech-Vision 프로젝트를 시작했는데 예상되는 비전 포인트 수의 값이 인터페이스 데이터 길이 제한을 초과했기 때문입니다.

데이터 길이는 Mech-Vision 툴 바에 있는 로봇 및 인터페이스 구성 창에서 설정할 수 있습니다. 통신 구성 창의 고급 설정 화면에서 “매번 보낼 최대 포즈 수” 파라미터를 설정하십시오. 범위: [1, 30] .

예상되는 비전 포인트 수”의 값은 설정된 “매번 보낼 최대 포즈 수” 파라미터 값보다 작아야 합니다.

타이밍은 Mech-Vision 비전 결과를 얻기 위해 102 명령을 호출할 때부터 시작되며, 지정된 시간 내에 Mech-Vision 프로젝트가 완료되지 않으면 이 오류가 보고됩니다.

데이터 획득 제한 시간은 Mech-Vision 툴 바에 있는 로봇 및 인터페이스 구성 창의 고급 설정 화면에서 설정될 수 있으며 기본값은 10S입니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램을 확인하고 102 명령을 호출하여 Mech-Vision 비전 결과를 획득하기 전에 지연 작업을 추가할 수 있습니다.

Mech-Vision 프로젝트 실행 시간이 상대적으로 긴 경우, 소프트웨어에서 “데이터 획득 제한 시간”을 적당히 수정할 수 있습니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램이 Mech-Vision 프로젝트를 시작하기 위해 우선 101 명령을 호출하지 않고 프로젝트의 비전 결과를 얻기 위해 102 명령을 직접 호출하는 경우 이 오류가 보고됩니다.

102 명령을 호출하여 비전 목표점에 있는 모든 포즈를 이미 얻었고 캐시가 지워졌지만 102 명영을 다시 호출했기 때문입니다.

102 명령으로 지정된 프로젝트 번호가 올바른지 클라이언트 인터페이스 프로그램을 확인하십시오.

클라이언트 인터페이스 프로그램을 확인하십시오. 102 명령 반환 데이터 중의 파라미터 값은 1이면 모든 포즈가 이미 전송되었다는 것을 나타냅니다. 이 때 명령 102를 계속 호출하면 이 오류가 발생합니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램이 501 명령을 호출하여 Mech-Vision 프로젝트를 위해 물체 치수를 자동으로 설정했지만 Mech-Vision 프로젝트에 “물체 사이즈 읽기” 스텝이 없기 때문입니다.

Mech-Vision 프로젝트에 “물체 사이즈 읽기” 스텝이 있는지를 확인하십시오.

클라이언트 인터페이스 프로그램이 501 명령을 호출하여 Mech-Vision 프로젝트를 위해 물체 치수를 자동으로 설정했지만 설정한 물체 치수 값은 무효(0 또는 음수가 있음)하기 때문입니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램을 확인하십시오. 설정된 물체 치수의 길이/너비/높이는 모두 양의 실수여야 합니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램이 110 명령을 호출한 후 반환된 데이터의 포즈 수와 사용자가 자체 정의한 데이터 요소의 수가 일치하지 않기 때문입니다. 자체 정의한 데이터 유형은 Mech-Vision 프로젝트의 "출력" 스텝의 PoseList 및 LabelList 이외의 포트에 입력되는 데이터를 의미합니다. 가능한 경우는 다음과 같습니다.

표준 인터페이스에 대한 “출력”스텝을 사용할 때 포즈 수가 N이면 모든 자체 정의 데이터 포트(포즈 및 레이블 이외의 데이터)에 1 또는 N개 데이터 항목의 입력이 있어야 합니다. 그렇지 않으면 이 오류가 발생합니다.

출력 포트 데이터가 위 데이터 데이터의 요구 사항을 충족하는지 Mech-Vision 프로젝트를 확인하십시오.

클라이언트가 105 명령을 호출하여 Mech-Vision “경로 계획” 스텝의 결과를 획득할 때 웨이포인트 유형 파라미터의 값을 잘못 설정했기 때문입니다. 웨이포인트 유형은 1 또는 2로 설정해야 합니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램에서 105 명령을 통해 설정된 웨이포인트 유형 파라미터의 값이 올바른지 확인하십시오.

경로 계획 도구가 비전 결과의 비전 포인트에 대한 경로를 계획하지 못했고 모든 비전 포인트가 동일한 이유로 실패하는 것은 아닙니다. (동일한 이유로 비전 포인트에서 계획이 실패하는 경우 해당 오류 코드가 생성되기 때문입니다.)

해당하는 Mech-Vision 프로젝트에서 경로 계획 도구를 열어 계획 로그를 통해 계획 실패의 원인을 확인하십시오.

경로 계획 도구는 웨이포인트에 대한 로봇 JPs 관절 각도를 계산할 수 없기 때문입니다.

경로 계획 도구가 로봇 경로를 계획할 때 로봇 싱귤래리티 문제가 발생합니다.

로봇 싱귤래리티 문제를 방지하기 위해 경로 계획 도구 중의 웨이포인트를 확인하고 웨이포인트의 포즈 또는 파라미터를 수정하십시오.

경로 계획 도구가 웨이포인트 위치에 직선 운동으로 이동할 수 없음을 감지했기 때문입니다.

경로 계획 도구에서 웨이포인트의 포즈를 수정하거나 중간 지점을 추가하십시오.

관절 운동의 식으로 이동하십시오.

Mech-Viz에서 “시나리오 물체”를 “빈”으로 설정하며 “”포즈의 유효 범위를 설정하기”를 선택했기 때문입니다.

이랗게 설정하면 Mech-Vision에서 반환된 비전 포인트가 빈 모델 범위 외부에 있으면 Mech-Viz는 로봇이 이 포이트로 물체를 피킹할 수 없는 것으로 간주하므로 이 오류가 발생합니다. 내부 오류 코드: MP-E0010.

빈의 위치가 옵셋되었는지 확인하십시오. 옵셋되면 빈을 원래 위치로 옮기십시오.

빈에 있는 작업물의 개수가 적고 빈 내벽에 붙어 있는지 확인하십시오. 그렇다면 작업물이 빈 내벽에서 멀어지도록 작업물의 위치를 ​​조정하십시오.

Mech-Viz에서 빈 모델의 치수와 포즈를 확인하십시오. 실제 빈과 일치하지 않으면 빈 모델의 치수, 포즈가 실제 빈과 일치하도록 조정하십시오.

로봇 자체 충돌이 감지되어 경로 계획에 실패합니다.

웨이포인트를 확인하십시오.

로봇과 시나리오 물체 사이의 충돌이 감지되어 경로 계획에 실패합니다.

경로 계획 도구 중의 시나리오 모델과 웨이포인트를 확인하십시오.

경로 계획 도구가 로봇과 물체 포인트 클라우드 사이의 충돌이 발생하며 충돌 포인트 수가 역치를 초과하는 것을 감지했습니다. 경로 계획에 실패합니다.

웨이포인트를 확인하십시오.

수요에 따라 충돌 감지 패널의 충돌 포인트 역치의 값을 조절할 수 있습니다.

경로 계획 도구가 로봇과 물체 포인트 클라우드 사이의 충돌이 발생하며 충돌 면적이 역치를 초과하는 것을 감지했습니다. 경로 계획에 실패합니다.

웨이포인트를 확인하십시오.

수요에 따라 충돌 감지 패널의 충돌 면적 역치의 값을 조절할 수 있습니다.

경로 계획 도구가 로봇과 물체 포인트 클라우드 사이의 충돌이 발생하며 충돌 부피가 역치를 초과하는 것을 감지했습니다. 경로 계획에 실패합니다.

웨이포인트를 확인하십시오.

수요에 따라 충돌 감지 패널의 충돌 부피 역치의 값을 조절할 수 있습니다.

“경로 계획” 스텝의 입력 포트가 비전 포인트를 수신하지 않았기 때문입니다.

“경로 계획” 스텝의 비전 포인트 포트부터 위로 Mech-Vision 프로젝트의 데이터 스트림을 확인하십시오.

설정된 "캡처 완료를 기다릴 때의 제한 시간" 내 "카메라에서 이미지를 캡처하기" 스텝의 실행 과정이 완료되지 않았기 때문입니다.

툴 바에서 "로봇 통신 구성" 버튼을 클릭하고 "고급 설정"을 클릭하십시오.“캡처 후 ‘1102: 성공적으로 트리거됨’이 반환됨" 옵션을 선택한 후 "캡처 완료를 기다릴 때의 제한 시간"을 확인할 수 있습니다.

설정된 "캡처 완료를 기다릴 때의 제한 시간"의 값과 "카메라에서 이미지를 캡처하기" 스텝의 실행 시간을 비교하십시오. 설정된 "캡처 완료를 기다릴 때의 제한 시간"는 "카메라에서 이미지를 캡처하기" 스텝의 실제 실행 시간보다 짧으면 설정된 "캡처 완료를 기다릴 때의 제한 시간"의 설정값을 수정해애 합니다.

Mech-Viz: 소프트웨어가 시작되지 않았기 때문입니다.

개발자 모드에서 동시에 여러 Mech-Viz 소프트웨어를 시작했기 때문입니다.

Mech-Viz 소프트웨어가 시작되었는지 확인하십시오.

Mech-Viz 소프트웨어의 개발자 모드를 언체크하고 Mech-Viz 소프트웨어를 리부팅하십시오.

클라이언트 인터페이스 프로그램은 Mech-Viz 프로젝트가 계속 실행되는 동안 201 명령을 다시 호출하여 동일한 Mech-Viz 프로젝트를 트리거하려고 시도하므로 이 오류가 발생합니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램이 Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거하기 위해 짧은 시간 내에 201 명령을 반복적으로 호출했는지 확인하십시오.

Mech-Viz 프로젝트에서 “비전 결과 체크” 스텝이 “결과 없음” 아웃 포트(왼쪽에서 두 번째 아웃 포트)를 통해 실행되었기 때문에 프로젝트가 정지되었습니다.

Mech-Viz 프로젝트의 "비전 결과 체크" 스텝의 "결과 없음" 아웃 포트에 다른 분기와 연결하기 위해 연결선을 추가해야 하는지 확인하십시오.

ROI 내 인식될 대상 물체가 모두 피킹되었는지 확인하십시오.

Mech-Vision 프로젝트의 ROI 설정과 인스턴스 세그먼테이션 역치 설정이 올바른지 확인하십시오.

Mech-Viz는 웨이포인트에 대한 로봇 JPs 관절 각도를 계산할 수 없기 때문입니다.

Mech-Viz가 비전 결과의 비전 포인트에 대한 경로를 계획하지 못했고 모든 비전 포인트가 동일한 이유로 실패하는 것은 아닙니다. (동일한 이유로 비전 포인트에서 계획이 실패하는 경우 해당 오류 코드가 생성되기 때문입니다.)

Mech-Viz의 계획 로그를 통해 계획 실패 원인을 확인하십시오.

Mech-Viz 프로젝트 실행 시 오류가 발생하며 Mech-Viz 오류 코드 MP-Exxxx 또는 Mech-Center가 피싱할 수 없는 기타 오류 알람이 나타납니다. 이 오류가 발생했을 때 Mech-Viz 프로젝트 실행 과정이 완료되지 않았지만 정지되었기 때문입니다.

Mech-Viz 화면의 오류 알람 또는 로그 내용을 확인하십시오.

Mech-Viz 프로젝트 실행 시 오류가 발생하며 Mech-Viz 오류 코드는 MP-E0007입니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램은 206 명령을 호출하여 컨트롤 도구(예: 파티션 진공 그리퍼, 어레이 그리퍼 등)의 DO 신호 리스트를 얻지만 Mech-Viz 프로젝트에는 구성된 DO 신호 리스트가 없기 때문입니다.

Mech-Viz 프로젝트의 “비전 이동” 스텝 후에 "DO 리스트 설정" 스텝이 있는지 확인하고, 스텝 파라미터의 "수신자"에서 "표준 인터페이스"를 선택하십시오.

클라이언트 인터페이스 프로그램이 Mech-Viz에서 계획된 경로를 얻기 위해 205 명령을 호출할 때 웨이포인트 유형 파라미터 값(1 또는 2만) 설정은 올바르지 않기 때문입니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램에서 205 명령을 통해 설정된 웨이포인트 유형 파라미터의 값이 올바른지 확인하십시오.

클라이언트 인터페이스 프로그램은 201 명령을 호출하여 Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거할 때 설정된 로봇 포즈 파라미터 값은 6자리 미만입니다. Mech-Viz 프로젝트는 6축 로봇의 포즈 데이터만 지원하며, 4축 또는 5축 로봇의 6번째 축 데이터는 0으로 채워야 합니다.

Mech-Viz 프로젝트를 트리거하기 위해 201 명령이 호출될 때 로봇의 포즈 데이터가 6자리 JPs 관절 각도 데이터인지 클라이언트 인터페이스 프로그램을 확인하십시오. Mech-Viz는 현재 로봇 포즈 정보가 ​​필요하지 않은 경우 포즈 유형을 0으로 설정할 수 있습니다. 즉, 로봇 포즈를 입력할 필요가 없습니다.

프로젝트가 Mech-Viz에서 열려 있지 않았기 때문입니다.

Mech-Viz 프로젝트가 자동 로드로 설정되지 않았기 때문입니다.

Mech-Viz 소프트웨어 인터페이스를 확인하고, 올바른 프로젝트를 열고, 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하며 *해당 프로젝트를 자동으로 로드하기*를 선택하십시오.

클라이언트 인터페이스 프로그램이 208 명령을 호출하여 Mech-Viz 스텝 파라미터를 설정할 때 오류가 발생합니다.

구성 파일의 스텝 번호와 파라미터 이름이 올바른지 확인하십시오.

구성 파일 항목(Property Config)은 Mech-Center의 menu:구성 설정[Mech-Interface > 고급 설정] 화면에 있습니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램은 202 명령을 호출하여 Mech-Viz의 실행을 중지하며, 5초 이내에 Mech-Viz가 정상적으로 중지되지 않으면 이 오류가 발생합니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램은 203 명령을 호출하여 Mech-Viz 분기의 아웃 포트를 설정할 때, 포트 번호가 0보다 작거나 같거나 분기 스텝의 아웃 포트 수를 초과하는 경우 이 오류가 보고됩니다.

Mech-Viz 프로젝트 중 분기 스텝의 각 아웃 포트를 확인하십시오.

203 명령에 설정된 아웃 포트를 확인하십시오.

Mech-Viz에서 로봇 경로를 계획할 때 로봇 싱귤래리티 문제가 발생하여 계획이 실패됩니다.

Mech-Viz 프로젝트의 웨이포인트를 확인하고 로봇 싱귤래리티 문제를 방지하기 위해 웨이포인트의 포즈나 파라미터를 수정하십시오.

Mech-Viz가 웨이포인트 위치에 직선 운동으로 이동할 수 없음을 감지했기 때문입니다.

Mech-Viz에서 해당 웨이포인트의 포즈를 수정하거나 중간 지점을 추가하십시오.

관절 운동의 식으로 이동하십시오.

클라이언트 인터페이스 프로그램이 203 명령을 호출하여 Mech-Viz 분기를 설정할 때 프로젝트는 실행되지 않았기 때문입니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램이 205 명령을 호출하여 Mech-Viz에서 계획된 경로를 획득하기 전에 프로젝트 실행을 트리거하지 않았기 때문입니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램이 205 명령을 호출할 때 Mech-Viz는 계획 결과를 출력하지 않았기 때문입니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램은 205 명령을 호출하여 모든 포즈를 이미 획득했고 캐시는 비어 있지만 여전히 205 명령을 계속 호출했기 때문입니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램을 확인하고, Mech-Viz 분기를 설정하기 전에 프로젝트를 먼저 실행해야 합니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램을 확인하고, Mech-Viz 실행을 먼저 트리거하고 계획된 경로를 획득해야 합니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램을 확인하고, 205 명령의 반환 데이터 중의 파라미터 값은 1이면 모든 포즈가 이미 전송되었다는 것을 나타냅니다. 이 때 205 명령을 계속 호출하면 이 오류가 발생합니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램은 203 명령을 호출하여 Mech-Viz 분기를 설정할 때 분기 스텝의 번호는 양의 정수여야 합니다.

설정한 Mech-Viz 분기 스텝의 번호는 양의 정수인지 클라이언트 인터페이스 프로그램을 확인하십시오.

Mech-Viz의 스텝 번호는 해당 스텝 파라미터에서 읽어내거나 설정할 수 있습니다. 범위：1~99.

클라이언트 인터페이스 프로그램은 205 명령을 호출하여 Mech-Viz에서 계획된 경로를 얻었으나 프로젝트가 지정된 시간(기본값 10초) 내에 종료되지 않습니다. 실행 시간이 제한을 초과했기 때문에 이 오류가 보고됩니다.

Mech-Viz 프로젝트 정상적인 실행 시간을 확인합니다. 10초를 초과하면 Mech-Center menu:구성 설정[Mech-Interface > 고급 설정] 화면에서 설정하십시오.

클라이언트 인터페이스 프로그램은 205 명령을 호출하기 전에 특정 지연 시간을 설정할 수 있습니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램은 204 명령을 호출하여 인덱스 파라미터를 갖춘 Mech-Viz 스텝의 인덱스 값을 설정할 때, 설정한 스텝 번호는 양의 정수여야 합니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램을 확인하고 204 명령을 호출하여Mech-Viz 스텝의 인덱스 값을 설정할 때, 인덱스 파라미터를 갖춘 스텝의 번호는 양의 정수여야 합니다.

Mech-Viz의 스텝 번호는 해당 스텝 파라미터에서 읽어내거나 설정할 수 있습니다. 범위：1~99.

클라이언트 인터페이스 프로그램은 204 명령을 호출하여 Mech-Viz의 인덱스 값을 설정할 때 설정된 인덱스 값은 양의 정수여야 합니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램을 확인하고 204 명령을 호출하여Mech-Viz의 인덱스 값을 설정할 때, 설정한 인덱스 값은 양의 정수여야 합니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램은 204 명령을 호출하여 Mech-Viz 이동 유형 스텝의 인덱스 값을 설정할 때, 설정한 이동 유형 스텝의 번호는 양의 정수여야 합니다. Mech-Viz 프로젝트에 스텝 번호와 해당하는 이동 유형 스텝이 없으면 이 오류가 발생합니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램에서 설정된 이동 유형 스텝의 번호가 올바른지 확인하십시오.

Mech-Viz 프로젝트 중의 이동 유형 스텝의 번호가 올바른지 확인하십시오.

Mech-Viz의 스텝 번호는 해당 스텝 파라미터에서 읽어내거나 설정할 수 있습니다. 범위：1~99.

Mech-Viz에서 “시나리오 물체”를 “빈”으로 설정하며 “”포즈의 유효 범위를 설정하기”를 선택했기 때문입니다.

이랗게 설정하면 Mech-Vision에서 반환된 비전 포인트가 빈 모델 범위 외부에 있으면 Mech-Viz는 로봇이 이 포이트로 물체를 피킹할 수 없는 것으로 간주하므로 이 오류가 발생합니다. 내부 오류 코드: MP-E0010.

빈의 위치가 옵셋되었는지 확인하십시오. 옵셋되면 빈을 원래 위치로 옮기십시오.

빈에 있는 작업물의 개수가 적고 빈 내벽에 붙어 있는지 확인하십시오. 그렇다면 작업물이 빈 내벽에서 멀어지도록 작업물의 위치를 ​​조정하십시오.

Mech-Viz에서 빈 모델의 치수와 포즈를 확인하십시오. 실제 빈과 일치하지 않으면 빈 모델의 치수, 포즈가 실제 빈과 일치하도록 조정하십시오.

Mech-Viz 프로젝트에서 로봇 자체의 충돌을 감지하여 경로 계획이 실패했습니다.

Mech-Viz 프로젝트 중의 웨이포인트를 확인하십시오.

Mech-Viz 프로젝트에서 로봇과 시나리오 물체 사이의 충돌을 감지하여 경로 계획이 실패했습니다.

Mech-Viz 프로젝트 중의 웨이포인트와 시나리오 모델을 확인하십시오.

Mech-Viz 프로젝트에서 로봇과 물체 포인트 클라우드 사이의 충돌이 발생하며 충돌 포인트 수가 역치를 초과하는 것을 감지했습니다. 경로 계획에 실패합니다.

Mech-Viz 프로젝트 중의 웨이포인트를 확인하십시오.

수요에 따라 Mech-Viz 충돌 감지 패널의 충돌 포인트 역치의 값을 조절할 수 있습니다.

Mech-Viz 프로젝트에서 로봇과 물체 포인트 클라우드 사이의 충돌이 발생하며 충돌 면적이 역치를 초과하는 것을 감지했습니다. 경로 계획에 실패합니다.

Mech-Viz 프로젝트 중의 웨이포인트를 확인하십시오.

수요에 따라 Mech-Viz 충돌 감지 패널의 충돌 면적 역치의 값을 조절할 수 있습니다.

Mech-Viz 프로젝트에서 로봇과 물체 포인트 클라우드 사이의 충돌이 발생하며 충돌 부피가 역치를 초과하는 것을 감지했습니다. 경로 계획에 실패합니다.

Mech-Viz 프로젝트 중의 웨이포인트를 확인하십시오.

수요에 따라 Mech-Viz 충돌 감지 패널의 충돌 부피 역치의 값을 조절할 수 있습니다.

Mech-Viz 프로젝트 실행 중 “비전 결과 체크” 스텝이 왼쪽에서 4번 아웃 포트(“이미지를 캡처하지 않았음”)를 통해 실행되며, 이 아웃 포트에 다른 스텝이 연결되지 않으므로 Mech-Viz 프로젝트 실행 과정이 종료되었기 때문입니다.

Mech-Viz 작업 흐름에서 다음 두 파라미터의 값은 일치하는지 확인하십시오. 일치하지 않으면 실제 수요에 따라 일치하도록 수정하십시오.

“이미지를 캡처하지 않았음” 아웃 포트에 다른 스텝이 연결되어 있는지 확인하십시오. 연결된 스텝이 없으면 다음으로 실행할 스텝을 설정하십시오.

Mech-Viz 프로젝트 실행 중 “비전 결과 체크” 스텝이 왼쪽에서 2번 아웃 포트(“결과 없음”)를 통해 실행되며, 이 아웃 포트에 다른 스텝이 연결되지 않으므로 Mech-Viz 프로젝트 실행 과정이 종료됩니다. 해당 Mech-Vision 프로젝트에서 비전 결과를 출력하지 않았기 때문입니다.

1002 내용을 참조하여 해결하십시오.

Mech-Viz 프로젝트 실행 중 “비전 결과 체크” 스텝이 왼쪽에서 5번 아웃 포트(“포인트 클라우드가 없음”)를 통해 실행되며, 이 아웃 포트에 다른 스텝이 연결되지 않으므로 Mech-Viz 프로젝트 실행 과정이 종료됩니다. 해당 Mech-Vision 프로젝트에서 비전 결과를 출력하지 않았기 때문입니다.

1003 내용을 참조하여 해결하십시오.

Mech-Viz 프로젝트에 “비전 이동” 스텝이 계획할 수 있는 비전 포인트가 없습니다. Mech-Viz에 "비전 결과 체크" 스텝이 사용되지 않거나 "비전 결과 체크" 스텝이 왼쪽에서 2번 아웃 포트("결과 없음")를 통해 실행되고 뒤에 “비전 이동” 스텝이 연결되어 있는 경우 이 오류가 보고됩니다.

1002 내용을 참조하여 해결하십시오.

Mech-Viz 프로젝트에 “비전 결과 체크” 스텝이 올바르게 사용되었는지 확인하십시오.

클라이언트 인터페이스 프로그램이 207 명령을 호출하여 Mech-Viz 스텝 파라미터 명령을 획득할 때 오류가 발생합니다.

구성 파일의 내용이 맞는지 확인하십시오. 구성 파일 항목(Property Config)은 Mech-Center의 menu:구성 설정[Mech-Interface > 고급 설정] 화면에 있습니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램이 210 명령을 호출하여 Mech-Viz 중 “비전 이동” 스텝의 계획 결과를 획득할 때 오류가 발생합니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램이 210 명령을 호출하여 Mech-Viz에서 “비전 이동” 스텝의 계획 결과와 비전 결과의 사용자 정의 데이터를 획득했지만, 사용자 정의 데이터 부분을 획득하는 중 오류가 발생했습니다.

1024 내용을 참조하십시오.

Mech-Viz 프로젝트에서 “비전 인식” 스텝이 비전 서비스를 올바르게 설정하지 않았기 때문입니다.

Mech-Viz 프로젝트에서 “비전 인식” 스텝의 비전 서비스를 올바르게 설정했는지 확인하십시오.

시스템은 클라이언트 인터페이스 프로그램에서 보낸 명령 코드를 지원하지 않기 때문입니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램을 확인하십시오.

클라이언트 인터페이스 프로그램에서 보낸 명령 정보의 길이가 비정상적입니다. 예를 들어 로봇 포즈 데이터의 자릿수가 6자리 미만입니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램에서 보낸 명령 정보의 포맷이 비정상입니다. 예를 들어 쉼표(영문 반각 쉼표) 구분자를 사용하지 않았기 때문입니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램에서 보낸 명령 정보가 인터페이스 요구 사항을 충족하는지 확인하십시오.

Mech-Center가 새로운 포즈 데이터를 포트로 보내기 전에 클라이언트 인터페이스 프로그램의 Data_Acknowledge 신호가 0인지 확인해야 합니다. 클라이언트 인터페이스 프로그램이 지정된 제한 시간 내에 Data_Acknowledge 신호를 재설정하지 않으면 이 오류가 보고됩니다.

Mech-Center가 포즈 데이터를 포트로 보낸 후 클라이언트 인터페이스 프로그램이 지정된 제한 시간 내에 포트 데이터를 읽었음을 나타내기 위해 Data_Acknowledge 신호 1을 보내지 않으면 이 오류가 보고됩니다.

102 또는 205 명령을 호출하기 전에 클라이언트 인터페이스 프로그램을 확인하여 Data_Acknowledge 신호가 0인지 확인하십시오.

포트 포즈 데이터를 읽은 후 클라이언트 인터페이스 프로그램에서 Data_Acknowledge가 1로 설정되었는지 확인하십시오.

클라이언트 인터페이스 프로그램이 207 명령을 호출하여 스텝 파라미터를 얻거나 208 명령을 호출하여 스텝 파라미터를 설정하는 경우, Mech-Center의 구성 파일에 해당 구성 ID 및 콘텐츠를 찾을 수 없기 때문입니다.

구성 파일 항목(Property Config)은 Mech-Center의 menu:구성 설정[Mech-Interface > 고급 설정] 화면에 있습니다.

구성 파일 중의 구성 ID가 양의 정수인지 확인하십시오.

구성 파일에 해당 구성 ID와 콘텐츠가 있는지 확인하십시오.

클라이언트 인터페이스 프로그램이 캘리브레이션 과정을 수행할 때 Mech-Center에 전송되는 로봇 포즈 데이터의 개수는 6자리 미만입니다. JPs와 플랜지 포즈 데이터의 개수는 모두 6자리여야 합니다. 4축 또는 5축 로봇의 나머지 데이터는 0으로 채워야 합니다.

클라이언트 인터페이스 프로그램에서 전송한 로봇 포즈 데이터의 길이가 올바른지 확인하십시오.

캘리브레이션 프로세스에 Mech-Vision이 다음 캘리브레이션 포인트의 플랜지 포즈를 로봇으로 전송하지 않았기 때문입니다.

캘리브레이션 프로세스에 Mech-Vision이 다음 캘리브레이션 포인트의 관절 각도를 로봇으로 전송하지 않았기 때문입니다.

Mech-Vision 캘리브레이션 과정에서 로봇이 지난 캘리브레이션 포인트 위치에 도달하지 않았기 때문입니다. 이 때 로봇이 Mech-Vision으로 전송하는 701 명령에 “캘리브레이션 상태”의 값은 2입니다. Mech-Vision은 로봇에 데이터를 반환하지 않습니다. Mech-Vision 로그 패널의 콘솔 탭 아래에 오류 코드 7004의 로그가 기록됩니다.