更新场景物体
参数说明
修正信息来源
指定更新场景物体的位姿和尺寸使用的信息来源。修正信息来源分为从参数设置与从视觉服务两种。
从参数设置
+：在列表中新增需更新的场景物体。
-：删除列表中选中的场景物体。
请根据需要增删场景物体。执行时，软件将按顺序从上到下依次处理。
新增场景物体后，从下拉列表中选择需要更新的场景物体，并设置其目标位姿和目标尺寸参数。目标位姿包括XYZ坐标（单位：米）及四元数，共7个数值。目标尺寸包含XYZ三个维度信息（单位：米）。
例如，目标位姿为 1.00, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00, 0.00, 0.00，长方体的目标尺寸为 0.40, 0.40, 1.00 （长、宽、高），圆柱体的目标尺寸为 0.50, 1.00, 0.00 （半径、高、0）。
从视觉服务
| 选择从视觉服务更新场景物体时，请确保前序工作流程中已添加视觉识别步骤。 |
视觉服务名称
指定提供视觉服务的Mech-Vision工程。
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当Mech-Vision工程中“输出”步骤的端口类型为预定义（视觉结果）时，请按以下步骤继续配置：
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勾选更新场景物体设置下的更新场景物体参数。
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将新增输入端口与前置步骤相应的输出端口相连。
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当Mech-Vision工程中“输出”步骤的端口类型为自定义时，请按以下步骤继续配置：
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点击 打开编辑器，打开输出设置助手。
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在预设通信键下勾选scene_object_names、scene_object_sizes和scene_object_poses。
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点击 确定 保存设置。
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将新增输入端口与前置步骤相应的输出端口相连。
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| 视觉服务返回结果 | 说明 |
|---|---|
scene_object_names |
需要与Mech-Viz中需要更新的场景物体名称对应。 |
scene_object_sizes |
XYZ三个维度信息（单位：米）。对于长方体，分别为长、宽、高；对于圆柱体，分别为半径、高和0。 |
scene_object_poses |
XYZ坐标（单位：米）及四元数，共7个数值。 |
