机器人DH参数检查
当机器人与视觉系统之间通过关节角发送位姿数据时，机器人DH参数的正确性将影响机器人精度。本节将介绍机器人DH参数，以及如何检查机器人DH参数。
DH参数简介
机器人DH参数用于描述机器人关节和连杆特征。这些参数可以帮助我们了解机器人的几何和动力学特性，从而更好地控制机器人运动。
通过DH参数，还可以了解机器人的形状和尺寸，并确定机器人在不同关节角度下的位置和姿态。
以六轴协作机器人（类似于UR5）为例，其DH参数如下图所示。
DH参数检查
当机器人与视觉系统之间通过关节角发送位姿数据时，如果真实机器人DH参数与仿真用的机器人DH参数不一致，会引入机器人精度误差，此时需进行机器人DH参数检查。检查步骤如下：
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查询机器人操作手册，查看真实机器人的DH参数。
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查询机器人模型库，查看仿真机器人的DH参数。
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对比真实机器人和仿真机器人的DH参数。若DH参数不一致，需修改[robot]_algo.json文件。
具体操作可参考机器人模型参数校验教程。