Online 垛型设置 箱子最小间距 箱子之间的间隙宽度，单位mm，建议值：10 ~ 20mm 。 设置最小间距可以避免紧密码放情况下的碰撞问题。导致碰撞的常见原因包括识别到的箱子的尺寸或位姿不准确。 优先角 此参数规定在码垛过程中优先从托盘的哪个角开始。 参数 说明 图示 OO 托盘在初始位置时，俯视角度下位于第三象限的托盘角。 OY 以OO为基准，在机器人基坐标系Y轴正方向上的托盘角。 XY 以OO为基准，沿机器人基坐标系X轴正方向和Y轴正方向同时平移后达到的托盘角。 XO 以OO为基准，在机器人基坐标系X轴正方向上的托盘角。 以落体方式放置 允许以落体方式放置 勾选后，当箱子在距离码放位置Z向一定高度时，将纸箱放下。 为了减少碰撞，当矮纸箱摆放在两个较高纸箱中间，或摆放过紧时，适用允许以落体方式放置。 下落高度 Z 向下落的高度设置，单位：mm。 下落安全距离 待放置纸箱侧面与距周围纸箱的最小间距，单位: mm。 下图所示 Z 值为下落高度，A 值为下落安全间距。 二次拍照更新箱子尺寸 默认不勾选。当相机视野不够大，一次拍照无法获取全部场景信息，需要二次拍照进行场景融合时，可勾选该参数。 如果使用“视觉移动”步骤已抓取箱子但无法确定箱子高度，“混合码垛”步骤在计算放置位置及权重时将预估箱子高度，软件即可根据预估高度进行规划。二次拍照获得箱子高度后，“混合码垛”步骤会基于视觉识别出的箱子实际尺寸，进而进行二次规划。 此功能需与“更新已持有工件”步骤配合使用。 下图所示示例中，将箱子抓取到拍照点后进行二次拍照，通过“更新已持有工件”步骤更新箱子的位姿和尺寸。 侯选位置数量限制 侯选位置总数限制 该参数用于限制待尝试的箱子放置位置的总数，以提高后续路径规划的速度。例如，如果有20个位置供机器人尝试，且全都不可放置，如果没有限制，需要规划20次才能停下。若将数量限制设置为5，机器人在规划5次后即可停止，有效减少了规划时间。通过适当减小该参数值，可以在保障规划准确性的前提下提高规划效率。 当该参数设置为-1时，表示不对候选位置的数量进行限制。 单个箱子的候选位置个数限制 该参数用来限制单个箱子的候选位置总数，以加速后续的路径规划。 当该参数设置为-1时，表示不对候选位置的数量进行限制。 箱子带有标签 箱子标签朝外 默认不勾选。不使用该功能。 勾选后，适用于箱子侧面带有标签，且码放时标签必须朝外的场景。 当托盘足够大且勾选了该参数时，最终可能只有一圈箱子沿着托盘边缘码放，而托盘中部空间闲置。 标签距离托盘边缘最大距离 带有标签的箱子外侧距离托盘边缘的最远距离，单位：mm。 寻找候选位置参数 额外允许超出 允许箱子超出边缘的宽度。建议值：20 ~ 50mm。 俯视图 1：托盘 2：箱子 3：箱子超出边缘距离 箱子超出比例 该参数决定了上层箱子允许超出其所压平面的最大长度。 侧视图 1：上层箱子长度 2：上层箱子超过下层箱子的长度 箱子超出比例 = ②/① 同层高度容差 当上层待码放的箱子尺寸大于下层已码放的箱子时，上层的大箱子允许码放在高度差不超过此参数的平面上。 侧视图 采样率 规划箱子位置时的采样率，推荐值：200，500，1000，采样率越高，垛型越精准，但计算速度也会越慢。 平面进入角 俯视状态下，箱子进入轨迹与相邻箱子侧面的夹角。 俯视图 若此参数设置过大，码垛时可能留下U形空余区域；而设置过小时，所持有箱子在实际码放的过程中可能与相邻箱子碰撞。 推荐值：15°~30°。 使用中间点 中间点为箱子边的中心点。当垛中有U型凹槽时，箱子可以垂直于垛型方向插入凹槽中。 角点安全半径 在确定某一角点为进入方向时，检测以该角点为圆心，在XOY投影平面内以指定参数为半径的圆内是否存在障碍物。 夹具Z向高度 机器人末端下表面到机器人倒数第二关节下表面在竖直方向上的距离差，单位 mm。 中点安全间隙 箱子插入中点候选位置时，两侧留出的最小间隙宽度（单位：mm）。 在机器人运动误差和箱子尺寸误差允许的情况下，此参数可设置为比间距宽更小的值，将在工作模式 Online 时显著提升垛型安置的灵活性或者效率，对于尤其卡在中间放置的箱子，当安全间隙大于原本设置的箱子间间隙时，这个时候规划是无解的。当安全间隙越小，可选放置位姿灵活性越大。 候选位置打分权重 本组参数均为权重，共同决定待码放箱子在托盘的位置。 相邻面积 该参数值越大，表示在候选位置中，侧面与垛中箱子接触面积越大的位置更有可能被选择。 支撑面积 该参数值越大，表示在候选位置中，被支撑面积越大（超出下表面区域越小）的位置更有可能被选择。 箱子底面高度 底面高度指的是待码放箱子底面与托盘的 Z 方向高度差。该参数值越大，目标位置越低，使得箱子更容易被码放到相对较低的平面。 距优先角投影距离 该参数值越大，距离优先角的距离投影在垛的对角线上越短的位置更易被选择。 支撑箱子数量 该参数值越大，软件将倾向于选择底部支撑面积更大的码放位置。这样会使得垛型更加稳定，但垛的紧凑程度下降。 底面积权重 该参数值越大，底面积越大的箱子会被优先码放。 距离托盘边缘距离 该参数值越大，码放时会尽量使箱子靠近托盘边缘。 码垛选项 单层码垛 码放一层后停止。 统一方向码垛 码垛时，箱子的长边统一与机器人基坐标系的X或Y轴平行。 从加载的信息中继续码垛 此组参数用于在未完成的垛上继续码垛。 续码信息来源可通过两种选项进行选择：视觉或已放置物体。当选择“视觉”时，需要指定用于识别垛型的视觉工程；而当选择“已放置物体”时，需要指定已码垛型的JSON文件。 混合码垛 Offline
