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箱子之间的间隙宽度，单位mm，建议值：10 ~ 20mm 。

设置最小间距可以避免紧密码放情况下的碰撞问题。导致碰撞的常见原因包括识别到的箱子的尺寸或位姿不准确。

此参数规定在码垛过程中优先从托盘的哪个角开始。

勾选后，当箱子在距离码放位置Z向一定高度时，将纸箱放下。

为了减少碰撞，当矮纸箱摆放在两个较高纸箱中间，或摆放过紧时，适用允许以落体方式放置。

下图所示 Z 值为下落高度，A 值为下落安全间距。

默认不勾选。当相机视野不够大，一次拍照无法获取全部场景信息，需要二次拍照进行场景融合时，可勾选该参数。

如果使用“视觉移动”步骤已抓取箱子但无法确定箱子高度，“混合码垛”步骤在计算放置位置及权重时将预估箱子高度，软件即可根据预估高度进行规划。二次拍照获得箱子高度后，“混合码垛”步骤会基于视觉识别出的箱子实际尺寸，进而进行二次规划。

下图所示示例中，将箱子抓取到拍照点后进行二次拍照，通过“更新已持有工件”步骤更新箱子的位姿和尺寸。

该参数用于限制待尝试的箱子放置位置的总数，以提高后续路径规划的速度。例如，如果有20个位置供机器人尝试，且全都不可放置，如果没有限制，需要规划20次才能停下。若将数量限制设置为5，机器人在规划5次后即可停止，有效减少了规划时间。通过适当减小该参数值，可以在保障规划准确性的前提下提高规划效率。

当该参数设置为-1时，表示不对候选位置的数量进行限制。

该参数用来限制单个箱子的候选位置总数，以加速后续的路径规划。

当该参数设置为-1时，表示不对候选位置的数量进行限制。

默认不勾选。不使用该功能。

勾选后，适用于箱子侧面带有标签，且码放时标签必须朝外的场景。

带有标签的箱子外侧距离托盘边缘的最远距离，单位：mm。

允许箱子超出边缘的宽度。建议值：20 ~ 50mm。

该参数决定了上层箱子允许超出其所压平面的最大长度。

箱子超出比例 = ②/①

当上层待码放的箱子尺寸大于下层已码放的箱子时，上层的大箱子允许码放在高度差不超过此参数的平面上。

规划箱子位置时的采样率，推荐值：200，500，1000，采样率越高，垛型越精准，但计算速度也会越慢。

俯视状态下，箱子进入轨迹与相邻箱子侧面的夹角。

若此参数设置过大，码垛时可能留下U形空余区域；而设置过小时，所持有箱子在实际码放的过程中可能与相邻箱子碰撞。

推荐值：15°~30°。

勾选后，箱子角点连线的中点会用于决定调整段的方向。此时，调整段在水平面上的投影会与相邻箱子的边平行。当垛中有U型凹槽时，箱子可以垂直于垛型方向插入凹槽中。

在确定某一角点为进入方向时，检测以该角点为圆心，在XOY投影平面内以指定参数为半径的圆内是否存在障碍物。

机器人末端下表面到机器人倒数第二关节下表面在竖直方向上的距离差，单位 mm。

箱子插入中点候选位置时，两侧留出的最小间隙宽度（单位：mm）。

放置箱子时，已持有箱子与相邻箱子的间隙宽度需大于此值。在确保不会发生碰撞的前提下，将“中点安全间隙”设置为小于“箱子最小间距”，可以使垛型更紧凑。

该参数值越大，表示在候选位置中，侧面与垛中箱子接触面积越大的位置更有可能被选择。

该参数值越大，表示在候选位置中，被支撑面积越大（超出下表面区域越小）的位置更有可能被选择。

底面高度指的是待码放箱子底面与托盘的 Z 方向高度差。该参数值越大，目标位置越低，使得箱子更容易被码放到相对较低的平面。

该参数值越大，距离优先角的距离投影在垛的对角线上越短的位置更易被选择。

该参数值越大，软件将倾向于选择底部支撑面积更大的码放位置。这样会使得垛型更加稳定，但垛的紧凑程度下降。

该参数值越大，底面积越大的箱子会被优先码放。

该参数值越大，码放时会尽量使箱子靠近托盘边缘。

码放一层后停止。