将3D点云投影为2D图像
使用场景
该步骤用于点云预处理阶段。首先将 3D 点云投影到 2D 图像上，使用 2D 图像处理方法后（比如 2D 形态学操作），再通过 提取掩膜中对应的点云 步骤转换回点云。
抓取场景推荐使用PerspectiveProjection投影类型。
测量场景推荐使用OrthographicProjection投影类型，建议将该步骤替换为 正交投影 步骤。
参数说明
- 投影类型
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参数解释：该参数用于指定将点云转换为 2D 图的投影类型。
值列表：
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PerspectiveProjection：透视投影，适用于抓取场景。
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OrthographicProjection：正交投影，适用于测量场景。
默认值：PerspectiveProjection
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PerspectiveProjection
- 图像类型
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参数解释：该参数用于指定输出的 2D 图像的类型。
值列表：
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Color：彩色图。
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Depth：深度图。
默认值：Color
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- 膨胀核尺寸
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参数解释：该参数用于设置膨胀核的尺寸，单位为像素（px）。膨胀核用于增加对象的面积，并连接对象的损坏部分。该值越大，填充的区域越多；该值越小，填充的区域越少。
默认值：21px
图像说明：操作核尺寸递增时的图像效果如下图所示（图中由 1 至 3 操作核大小逐渐增大）。
- 腐蚀核尺寸
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参数解释：该参数用于设置腐蚀核的尺寸，单位为像素（px）。腐蚀核用于去掉小的噪声，并分离连接的物体。该值越大，去除的区域越多；该值越小，去除的区域越少。
默认值：21px
图像说明：操作核尺寸递增时的图像效果如下图所示（图中由 1 至 3 操作核大小逐渐增大）。
