相机线缆安装与敷设规范
相机线缆接头安装规范
考虑到线缆接头的拆卸和安装要求，在安装相机时线缆预留空间应满足如下要求：
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弯头线缆：H ≥ 70mm；L ≥ 110mm
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直头线缆：H ≥ 130mm
在相机Eye in hand（EIH）安装时，机器人末端线缆较多，此时应保证接头不受附加外力。
实际现场可以采用如下相机线缆固定架。关于如何安装线缆固定架，请参考安装线缆固定架。
相机线缆敷设规范
EIH安装方式下的相机线缆敷设规范
为确保相机线缆安全、可靠，并延长其使用寿命，EIH安装方式下敷设相机线缆应遵守折弯半径、扭转角度、预留线缆长度、线缆固定以及线缆保护等方面的规范。
折弯半径规范
定义
折弯半径是指线缆弯曲时内侧到弯曲中心的距离。
要求
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折弯半径应不小于线缆的8倍外直径（8D）。走线时需严格执行，避免过度弯曲。
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相机DC电源线的外直径为5.5 ± 0.1mm，网线的外直径为6.6 ± 0.3mm，推荐相机线缆折弯半径不小于6cm。
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尤其注意相机接口连接处，以防止线缆因过度弯曲而导致的断裂或传输受损。
示例
| 示例 | 示意图 | 实例图 |
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正确 |
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错误 |
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扭转角度规范
定义
扭转角度是指线缆在敷设过程中绕自身轴线旋转的程度。过大的扭转会导致线缆的导体、绝缘层或屏蔽层出现应力集中或损坏。
要求
总体要求：单米线缆的最大允许扭转角度≤180度。
具体要求：
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在机器人第六轴，由于其频繁旋转，扎带不应绑得过紧过多，需要有足够的松弛度，以避免因机器人运动产生的扭力积累，导致线缆扭曲或损坏。
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当机器人运动姿态变化幅度较大时，在确保折弯半径合规的前提下，需要注意线缆不会在运动中缠绕拉扯。
测试方法
在无法确定线缆扭转角度是否符合规范时，可采用以下检测方法：将线缆的一端松开，使其自然恢复到原始状态，并观察其回正过程中所产生的转动角度。
示例
| 示例 | 示意图 | 实例图 |
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正确 |
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错误 |
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正确 |
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错误 |
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线缆预留长度规范
定义
线缆预留长度是指在线缆安装和敷设过程中，为了确保后续的调节、连接、维护和更换，在线缆敷设时适当预留的一段额外长度。
要求
在机器人运动过程中容易产生拉扯的轴部，预留足够的线缆长度，以避免线缆受到拉伸应力而损坏。
示例
| 示例 | 示意图 | 实例图 |
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正确 |
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错误 |
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ETH安装方式下的相机线缆敷设规范
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管线包或坦克链内走线要求
在敷设线缆时，管线包和拖链（坦克链）是两种常见的线缆保护装置。在管线包或坦克链内走线时，还应遵守下文的要求。
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避免在内部固定线材
在管线包或坦克链内部，应避免将线缆固定在内部结构上，以保证线缆具有足够的自由度进行活动和弯曲，避免限制其正常运动。具体固定方式可参考下图。
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在入口固定线缆以防止摩擦
线缆在管线包或坦克链的入口应该固定，禁止线缆之间相互摩擦。
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保证坦克链部分不随相机移动
一般要求坦克链至少应保证3到4节不随相机移动。
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避免坦克链中线缆承受附加张力
在坦克链中走线时，应避免线缆承受过多的附加张力。线缆不能拉得太紧（如下左图），也不能过松（如下右图）。拉得太紧或过松都会与坦克链内壁摩擦，导致保护套磨损；过松还容易引发缠绕问题。此外，如果线缆的移动部分被固定，会导致弯曲应力无法被分散及吸收，会在固定位置造成应力集中。因此，线缆的固定部位应在坦克链的两端。
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防止坦克链中线缆互相干扰
在坦克链中走线时，为了防止线缆相互干扰，线缆不能重叠，而应实施水平走线。在实施水平走线时，确保线缆之间有足够的间隙。在坦克链内，线缆间的间隙应至少为线缆直径的10%，以保证每根线缆都有足够的空间，不会相互接触或摩擦。
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避免波纹管内线缆打结与缠绕
在波纹管内走线时，确保线缆不打结或互相缠绕，从而避免因线缆缠绕造成的摩擦或损伤。