标定前检查工作

在进行机器人精度检查前，应先检查机器人底座安装是否牢固。如果机器人底座不稳定，会导致机器人在运动时晃动，从而影响机器人的重复精度。这样会影响后续机器人精度检查的可靠性。

请确认机器人底座安装满足如下要求：

检查方法：通过将机器人以100%速度进行大幅度平移或旋转，检查机器人基座和本体是否有明显晃动。如有，请按照机器人安装要求进行固定。

在进行手眼标定前，请确认相机支架和相机安装牢固。你需要执行以下检查：

在Eye to hand（ETH）场景下的自动标定和ETH场景下的手动标定（标定板多个随机位姿）场景中，需将标定板安装在机器人末端。

检查方法：手动晃动标定板，如标定板无明显晃动，则可确认标定板已安装牢固。

在其他手眼标定场景和内参检查场景下，无需安装标定板，只需将标定板平放在工作平面的中心位置。对于手动标定（TCP尖点触碰）场景，需要将标定板固定在工作平面，防止机器人在戳点时标定板发生位移。

机器人绝对精度的检查，一般需要激光跟踪仪等专业设备以及标定软件。用户需要自行检查机器人绝对精度或联系机器人厂商检查机器人绝对精度，并输出机器人绝对精度检查报告。

机器人绝对精度的评估非常复杂，梅卡曼德仅提供了几种常见的、定性的评估方式。具体操作，请参考检查机器人绝对精度。

如果软件中的仿真机器人位姿、工具位姿与真实机器人位姿存在较大差异，例如1米到2米，则说明机器人模型参数可能不准确，需要进行矫正。

具体操作，请参考机器人模型参数校验教程。

相机温漂现象会影响点云各维度的数值，对相机重复精度和相机绝对精度产生影响。

因此，在手眼标定前相机需预热暖机。可以通过以下任一方法预热暖机：