了解步骤控制流

在配置视觉工程时，常在工程中添加“分支”，不同的“分支”对应不同的视觉处理流程，然后根据不同的规则触发不同的“分支”，用于在不同情况下运行不同的视觉处理流程。

通常使用根据布尔值触发控制流步骤进行触发操作，该步骤通常与输出布尔值的步骤连用，例如根据阈值对数值进行二分类步骤。

如下图所示，展示了当点云置信度符合指定要求时进行点云变换的视觉处理流程，该流程中各个环节的具体说明如下。

在运行视觉工程时，可能会遇到步骤无输出的情况，如果工程中有多个视觉处理流程，可通过进行相关设置来触发另一“分支”运行。同样，也可以在步骤有输出时，触发另一“分支”运行。

在工程配置过程中，首先需在运行标志处用于触发控制流的步骤勾选有输出时触发控制流或无输出时触发控制流。

以勾选有输出时触发控制流为例，如下图所示，“3D匹配”步骤有输出时，将触发“点过滤”步骤运行，然后继续执行后续步骤。

在实际的项目中，由于硬件更新或其他相关因素，某些步骤可能会变得不再必要。然而，出于对未来可能性的考虑或记录历史操作的需要，可能仍希望保留这些步骤。在这种情况下，可使用控制流禁用这些与当前需求不相关的步骤，确保工程的灵活性和可追溯性。

如下图所示，如果想跳过“点云降采样”步骤，直接运行“点过滤”以及后续步骤，可在左侧添加“点过滤”步骤，并将输出控制流连接至“点云降采样”步骤，即可禁用右侧的视觉处理流程，在运行工程时，将只执行左侧的视觉处理流程。