调整路径时针方向

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功能描述

本步骤可调整路径的圆周运动方向。

使用场景

本步骤一般用于舱门/玻璃涂胶应用中，如果运动过程中机器人遇到软限位，则切换起点和终点，机器人将沿新设置的目标点运动。

输入与输出

  • 输入：

    1. 此端口输入的原始路径将被调整。

    2. 原始路径中的机器人末端夹具点列表。

    3. 法兰坐标系下，原始路径中的机器人末端夹具点列表。

  • 输出：

    1. 调整后的目标点，这些目标点形成已调整圆周运动方向的路径。

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