术语和概念

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方案是实现一个视觉应用所需的机器人与通信、视觉处理、路径规划等功能配置和数据的集合。

工程指 Mech-Vision 工程，一个或多个工程组成方案。工程不能单独使用，需要隶属于方案。

步骤是工程搭建的基础，一个步骤即为一个算法处理单元，通过组合不同的步骤可构成不同的算法处理流程。

多个步骤组合起来称之为步骤组合，不同的工程中往往会有一致或类似的算法处理流程，通过将这些固定的算法处理步骤封装、组合到一起，以达到可以简单复用的目的。

参数配方是针对工程在不同情况下运行时需要调整的参数设置集合。通过为不同情况配置不同的参数配方，可避免重复搭建工程，增强工程适应性，进而提升生产效率。

指建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系的过程，将视觉系统确定的物体位姿转换为机器人坐标系下的位姿，从而引导机器人完成对物体的作业。

相机内参是描述相机内部属性的参数，这些参数对于特定相机型号通常是固定的，并且在相机的使用过程中保持不变。

相机外参是指描述相机在世界坐标系中的位置和姿态的参数。

是描述三维空间中物体姿态的一种方式，以 3 个角参量（俯仰角、偏航角和翻滚角）来表示物体在三维空间中的转动。

TCP（Tool Center Point），工具中心点，指的是位于末端工具尖端的点。为了完成如工件抓取等任务，当让机器人移动至空间的某一点时，其本质是让工具中心点移动至该点。

点云是一组在三维空间中具有坐标信息的点的集合，每个点都包含至少三个坐标信息（X, Y, Z），用于精确描述物体表面的几何形态。

位姿是指物体的姿态，它由位置和方向两个要素组成：

用选定的图像、图形或物体，对处理的图像（全部或局部）进行遮挡，来控制图像处理的区域或处理过程。用于覆盖的特定图像或物体称为掩膜。

在机器视觉、图像处理中，从被处理的图像中框选出来需要处理的区域，称为感兴趣区域。

模型在Mech-DLK中训练完成后，可导出为模型包，模型包中包含一个或多个模型。在Mech-Vision中，可利用模型包对图像数据进行推理。

梅卡曼德提供的通用模型，用于识别纸箱或麻袋。如果识别效果欠佳，可使用Mech-DLK对模型进行微调。