根据点云尺寸进行分类
使用场景
该步骤通常用于麻袋拆垛场景。为了防止深度学习识别麻袋出现偏差，可使用该步骤判断前序步骤识别的麻袋点云是否有效，以增加防错机制。
该步骤通常与提取掩膜中对应的点云、获取最高层点云等步骤连用。
输入与输出
长度差的阈值设置
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长度差 = 点云长度 - 参考长度 |
- 下/上比例阈值
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参数解释：该参数用于设置长度差与参考长度的最小/最大比例阈值。如长度差与参考长度的比例超出阈值范围，点云合格，反之点云不合格。
默认值：-0.2500 / 0.25500
值范围：-1~0 / 0~1
调节建议：需根据实际情况设置。
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若（1+下比例阈值）* 参考长度 < 点云长度 < （1+上比例阈值）* 参考长度，则点云合格。除此之外，点云不合格。 例如，该步骤输入的参考尺寸为[1，0.5，0.1]，最小、最大比例阈值为默认值，则点云长度的合格范围为[1+（-0.25）]* 1 - （1+0.25）* 1，即 0.75m~1.25m 范围内的点云长度为合格。 |
宽度差阈值设置
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宽度差 = 点云宽度 - 参考宽度 |
- 下/上比例阈值
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参数解释：该参数用于设置宽度差与参考宽度的最小/最大比例阈值。如宽度差与参考宽度的比例超出阈值范围，则点云合格，反之点云不合格。
默认值：-0.2500 / 0.25500
值范围：-1~0 / 0~1
调节建议：需根据实际情况设置。
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若（1+下比例阈值）* 参考宽度 < 点云宽度 < （1+上比例阈值）* 参考宽度，则点云合格。除此之外，点云不合格。 例如，该步骤输入的参考尺寸为[1，0.5，0.1]，最小、最大比例阈值为默认值，则点云宽度的合格范围为[1+（-0.25）]* 0.5 - （1+0.25）* 0.5，即 0.375m~0.625m 范围内的点云宽度为合格。 |
高度差阈值设置
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高度差 = 点云高度 - 参考高度 |
- 下/上比例阈值
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参数解释：该参数用于设置高度差与参考高度的最小/最大比例阈值。如高度差与参考高度的比例超出阈值范围，则点云合格，反之点云不合格。
默认值：-100.0000 / 100.0000
调节建议：需根据实际情况设置。
- 参考高度
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参数解释：该参数用于设置基准高度，单位为毫米（mm）。当“点云高度”端口未连线时，该参数才能生效。若输入的点云高度为空，点云高度 = 点云位姿的 Z 值 - 参考高度。
默认值：1000.000
调节建议：需根据实际情况设置。
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由于使用该步骤的目的是筛选一定高度范围内的点云，所以此处设置的参考高度和“参考尺寸”端口输入的高度值代表点云位姿 Z 值，而非利用“计算平面点云的位姿和尺寸”步骤计算出来的点云高度（厚度）。 |
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若（1+下比例阈值）* 参考高度 < 点云高度 < （1+上比例阈值）* 参考高度，则点云合格。除此之外，点云不合格。 例如，该步骤输入的参考尺寸为[1，0.5，0.1]，最小、最大比例阈值为默认值，参考高度为 0.1，则点云位姿 Z 值的合格范围为[1+（-100）]* 0.1 - （1+100）* 0.1，即 -9.9m~10.1m 范围内的点云位姿 Z 值为合格。 |
长宽比设置
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长宽比 = 点云长度 / 点云宽度 |
- 尺寸长宽比阈值
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参数解释：该参数用于设置点云长宽比的合格范围。
默认值：1000000.0000
调节建议：需根据实际情况设置。
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若（1-尺寸长宽比阈值）* 参考长宽比 < 长宽比 < （1+尺寸长宽比阈值）* 参考长宽比，则点云合格。除此之外，点云不合格。 例如，该步骤输入的参考尺寸为[1，0.5，0.1]，尺寸长宽比阈值为 10，则输入的点云长宽比为 1 / 0.5 = 2，点云长宽比的合格范围为（1-10）* 2 ~ （1+10）* 2，即 -18~22 范围内的点云长宽比为合格。 |