吸盘配置器
本文介绍吸盘配置器及其相关配置。
吸盘配置应与末端工具的配置对应，请先参考 配置末端工具 完成末端工具配置。在末端工具配置窗口中，将工具类型设置为拆垛吸盘，然后单击底部的拆垛吸盘配置 即可打开吸盘配置器。
吸盘配置步骤
-
配置吸盘结构
-
根据实际吸盘的分区数量设置分区数量参数。 如果多个分区共用同一个 DO 信号控制，则视为一个完整分区，只创建一个大的分区即可。
-
根据实际吸盘分区之间的距离设置间隔参数。
-
根据实际吸盘分区的尺寸设置设置分区长度/宽度参数。
-
将海绵层厚度参数设置为用于碰撞检查的海绵层厚度，即 TCP 平面以下的海绵层厚度。
-
-
根据在末端工具配置窗口中设置的 TCP 来设置角度参数。
-
根据实际情况设置DO/DI有效信号参数。
-
配置 DI 检测点
-
单击+后新增 DI 检测点。检测点默认 DI 为 0，且在吸盘中间位置。
-
修改X与Y参数或直接拖动检测点来调整检测点的位置。
-
修改DI参数来更改检测点的编号。
-
如需删除检测点，选中检测点后，单击 
即可。
-
根据实际控制吸盘各个分区的端口号填写对应的DO 值 。
-
依次单击来保存吸盘配置到对应的末端工具配置中。