吸盘配置器

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本文介绍吸盘配置器及其相关配置。

吸盘配置应与末端工具的配置对应，请先参考配置末端工具完成末端工具配置。在末端工具配置窗口中，将工具类型设置为拆垛吸盘，然后单击底部的拆垛吸盘配置 即可打开吸盘配置器。

简介

吸盘配置器目前仅支持矩形、单分区、多分区、单行、分区大小一致的吸盘配置。

配置吸盘结构
1. 根据实际吸盘的分区数量设置分区数量参数。如果多个分区共用同一个 DO 信号控制，则视为一个完整分区，只创建一个大的分区即可。
2. 根据实际吸盘分区之间的距离设置间隔参数。
3. 根据实际吸盘分区的尺寸设置设置分区长度/宽度参数。
4. 将海绵层厚度参数设置为用于碰撞检查的海绵层厚度，即 TCP 平面以下的海绵层厚度。
根据在末端工具配置窗口中设置的 TCP 来设置角度参数。
根据实际情况设置DO/DI有效信号参数。
配置 DI 检测点
1. 单击+后新增 DI 检测点。检测点默认 DI 为 0，且在吸盘中间位置。
2. 修改X与Y参数或直接拖动检测点来调整检测点的位置。
3. 修改DI参数来更改检测点的编号。

如需删除检测点，选中检测点后，单击 icon_delete 即可。

依次单击文件导出即可将配置文件保存至选定的路径。

依次单击文件导入可导入吸盘配置文件。