机器人绝对精度检查

具体方法可参考各品牌机器人零点检查方法。

在工作区域内使用示教器控制机器人沿固定方向（例如 X、Y 方向）移动一段距离，移动完成后将该距离与机器人实际移动距离进行对比并测量差值。

例如，使用示教器控制机器人沿 X 方向移动 1000 mm，然后测量机器人实际移动的距离，如机器人实际移动了 998 mm，则机器人移动距离误差为 2 mm。

如上图所示，使用了围绕尖点旋转的方法对机器人绝对精度进行检查，具体操作说明如下。

如下图所示，图 1 中机器人法兰末端尖点与另一尖点能够重合，表示机器人绝对精度良好；图 2 中机器人法兰末端尖点与另一尖点触碰时存在偏差，表示机器人绝对精度较差；图 3 中机器人法兰末端尖点与另一尖点触碰时存在较大的偏差，表示机器人绝对精度非常差。

机器人绝对精度是影响识别和抓取精度的主要因素。当通过前序步骤检测到的机器人绝对精度无法满足需求时，请优先联系机器人厂家进行精度校正。

若机器人厂家无法进行精度校正或校正后精度仍然无法满足要求，可尝试在不同位置制作不同的点云模板，或示教不同的抓取点，来补偿机器人绝对精度。