设置负载 您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。 功能描述 本步骤用于给机器人设置负载。 参数说明 非移动步骤基本参数 预规划出口 规划：软件尝试找到一条机器人可以在无碰撞的情况下到达目标位置的路径的过程。 对于可能中断规划的步骤(如：检查DI)，软件无法在规划阶段提前预知此类步骤在实际执行时的出口。 因此可以指定一个预规划出口，使软件沿指定出口后的分支流程进行完整规划。通常会指定实际运行时步骤最有可能走的出口。 负载id 用于存在多个不同负载的场景，若只有一个，使用默认即可。 负载 填写包括末端及工件在内的最大载荷(kg) 。 重心位置 X/Y/Z : 设置相对于法兰的负载重心（视机器人品牌而定，不是所有机器人都需要此参数） 获取关节位置 设置持有状态