[robot]_profile.json 文件参数释义

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机器人 [robot]_profile.json 包含部分机器人基本信息,记录了机器人在软件内显示的名字、负载、可达范围、轴数、起始姿态、最大速度等内容。

以下为 [robot]_profile.json 文件的代码片段。

{
     #information in the library
     "robot_display_names": ["name1","name2","name3"],
     "payload": [40,40,60],
     "reach": 2.55,
     "axes": 6,
     #robot home gesture
     "home_jps":[0,90,0,0,90,0],
     #singularity detection
     "max_tcp_vel": 7,
     "max_tcp_acc": 2,
     "max_joint_vel": 500,
     "max_joint_acc": 100
}

显示在机器人模型卡片上的信息

参数

robot_display_names

示例

"robot_display_names":ABB_CRB_1100_4_0_475

说明

机器人模型名称。

参数

"payload": [payload]

示例

"payload": [4]

说明

额定负载(单位kg)。

参数

reach

示例

"reach":0.475

说明

可达半径(单位m)。

参数

axes

示例

"axes":6

说明

可动轴数。

alt

机器人初始位姿

参数

home_jps

示例

"home_jps":[0,90,0,0,90,0]

说明

机器人模型在软件中的默认姿态(单位°)。

奇异点检测

以下参数用于奇异点检测。

参数

max_tcp_vel

示例

"max_tcp_vel": 7

说明

最大TCP速度(单位m/s)。

参数

max_tcp_acc

示例

"max_tcp_acc": 2

说明

最大TCP加速度(单位m/s²)。

参数

max_joint_vel

示例

"max_joint_vel": 500

说明

最大关节速度(单位°/s)。

参数

max_joint_acc

示例

"max_joint_acc": 100

说明

最大关节加速度(单位°/s²)。

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