选择机器人手眼标定流程

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手眼标定是指建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系的过程,将视觉系统确定的物体位姿转换为机器人坐标系下的位姿,从而引导机器人精准完成抓取任务。手眼标定结果的精度是影响机器人抓取精度重要因素之一。

当搭建完成梅卡曼德视觉系统后,你可以进行机器人手眼标定。此外,在如下情况下,你需要重新进行机器人手眼标定:

  • 相机相对于机器人基座(相机eye to hand安装方式)或者法兰(相机eye in hand安装方式)发生位置变化。

  • 更换相机。

  • 更换机器人。

选择合适的标定流程

机器人通信方式、相机安装方式、标定方式和采集标定数据方法,都影响具体的标定过程。Mech-Vision针对不同场景提供了标准化的标定流程,方便快速和准确地完成相机内参和外参的标定。

关于机器人通信方式、相机安装方式、标定方式和采集标定数据方法的解释,请参考 标定相关概念

select calib process

请根据相机安装方式选择相应的标定流程。

如果项目使用的机器人为桁架机器人,那么请参考桁架机器人的手眼标定流程进行标定。

ETH场景下的手眼标定流程

如果相机安装方式为ETH,请参照本节进一步选择标定流程。

select eth calib process

EIH场景下的手眼标定流程

如果相机安装方式为EIH,请参照本节进一步选择标定流程。

select eih calib process

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