常见问题与解决办法
非六轴机器人标定
四轴机器人
四轴机器人一般分为桁架机器人、SCARA 机器人以及码垛机器人等。
鉴于使用频率问题，Mech-Viz只针对少量的SCARA和码垛机器人进行了适配（后续会不断添加适配范围）。
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使用TCP尖点触碰法时尖点固定问题
将尖点固定在四轴上，通过旋转四轴来看尖点是否稳定在一点，来确定尖点是否装在法兰中心位置。 四轴机器人TCP无法通过标定得出，需要手动测量TCP的XYZ值。
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四轴机器人标定如何调整Z向
当使用标定板多个随机位姿法时，四轴机器人缺少旋转自由度，标定过程中缺少旋转量，在标定完成后，需要手动调整外参Z值。
具体操作方法，请参见四轴机器人的手眼标定的操作手册。
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桁架机器人使用说明
关于桁架机器人的手眼标定方法，请参考桁架机器人的手眼标定。
当不确定机器人欧拉角选型时如何标定
不确定机器人欧拉角类型时，可以利用相机标定界面“获取欧拉角类型”来获知当前机器人的欧拉角类型。
具体操作如下：
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打开Mech-Vision软件，在工具栏上单击相机标定（标准）按钮。标定预配置窗口将弹出。
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在选择如何标定窗口，选择开始新的标定单选框，然后单击下一步按钮。
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在选择标定任务窗口，从下拉列表框中选择其他机器人的手眼标定，然后单击获取欧拉角类型链接打开工具。
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按照工具的操作说明记录三个机器人法兰位姿并输入，然后点击计算欧拉角类型得到机器人的欧拉角类型。
如果现场工作台没有合适的固定尖点，只有已知TCP的机器人末端尖点如何标定
由于无法获取机器人的准确欧拉角类型，所以在使用 TCP 尖点触碰的方式进行标定时，存在欧拉角没法按准确类型输入的现象。
此时可以将机器人示教器上的位姿切换到 TCP，即读取的是尖点的位姿。
依次戳三个点，读取示教器上的 XYZ 三个值，对应输入。欧拉角类型任意选取一个，输入任意恒定值，确保三次输入位姿的欧拉角一致即可。
远距离标定时大量标定点点云波动超差，调整相机参数无改善处理办法
需要检查标定板的状态，看其是否都是十字交叉，如果存在十字交叉，其可能导致点云波动较大，如下图所示：
可以将A4纸裁剪后将圆点圆心贴上（注意只贴圆心，不贴圆边缘）。可以降低十字交叉导致的点云波动影响。
如果上述方法仍旧没有改善点云波动大的问题，可以试着手动多添加一些pose，然后删除点云波动大的pose。
标定路径常见误区
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标定点数量是否越多越好
标定点数量过多，可能引入异常点，导致整体误差比例增大。
当使用出厂矫正参数计算时，根据相机焦距、标定板大小等确定每层的点数：
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焦距300-2000 mm时，推荐使用2*2，每层四个标定点，层数一般采用三层，垛型较高时四层即可。
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焦距2000-3500 mm时，推荐使用3*3，每层九个标定点，层数一般采用三层，垛型较高时四到五层即可。
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标定范围是否一定要包含所有工作区域
使用出厂矫正参数时，应当按照相机焦距为中心位置，在焦距范围上下，分层标定。
未使用出厂矫正参数，或者条件不允许，无法在相机焦距范围上下标定时，建议标全工作区域。
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标定过的区域外参是准的，但未标到的区域外参是否就不准
标定之后生成的误差点云，其显示的是已标定位置的外参误差，不代表未标到的区域外参就一定不准，相反，在使用出厂矫正参数的时候，基本保证未标到区域的外参也是准的。