Mech-Vision 1.8更新说明

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本文介绍Mech-Vision 1.8版本的新增功能、功能优化以及问题修复。

Mech-Vision 1.8.0更新说明

本节介绍Mech-Vision 1.8.0版本的新增功能、功能优化和问题修复。

新增功能

新增“生产界面”功能

Mech-Vision 1.8.0中配备了全新的生产界面，通过工程师对生产界面进行配置，操作员可通过简单的信息面板进行稳定生产。其主要功能如下：

快速了解生产状况：生产界面提供了可视化信息面板，可快速了解生产状态、工程运行状态，帮助操作员识别并判断生产异常。
快速查看生产结果：生产界面提供了多种运行画面，包括工位实况、识别结果、深度学习结果、抓取结果，操作员可快速查看生产结果。
实现新增来料生产和换产：生产界面提供了多种工件模板制作方式，可为不同型号、不同外形的工件制作工件模板并设置生产配方，实现新增来料生产和换产。
运维和故障排查：生产界面提供了角色权限管理功能，可有效降低数据泄露风险。同时提供了故障排查信息、生产日志和告警记录，便于操作员快速排查并解决故障，实现稳定生产。

升级到Mech-Vision 1.8.0后，使用生产界面功能时，需注意如下事项。

用户通过Mech-Vision 1.7.0及之前版本的“新建典型应用工程”功能部署的生产界面无法使用。
用户通过Mech-Vision 1.8.0及之前版本自定义的生产界面仍可使用，但可能会由于部分相关文件存在变更，导致生产界面无法正常打开。如需解决该问题，请联系梅卡曼德工程师。

新增新版“位姿调整工具”

Mech-Vision 1.8.0新增“ 调整位姿V2 ”步骤，该步骤内置了新版的“ 位姿调整工具 ”，可提高位姿调整易用性，增加调整过程中位姿的可视化功能，并降低位姿调整的学习成本。通过完成位姿调整、位姿规则、通用设置三个步骤，即可实现位姿调整、位姿排序、位姿过滤以及其他位姿相关设置。

适配程序（Adapter）生成器

Mech-Vision 1.8.0支持适配程序（Adapter）生成器。用户可以通过简单配置外部设备与视觉系统之间的TCP/IP通信指令，便可快速生成Adapter程序，从而轻松实现对Mech-Vision和Mech-Viz软件的控制以及数据的获取，极大缩短开发Adapter程序的时间，同时提高项目交付效率。

Adapter生成器具有以下功能：

强大的控制功能：可创建四条指令，覆盖对Mech-Vision和Mech-Viz软件的常见操作。
- 运行Mech-Vision或Mech-Viz工程。
- 切换Mech-Vision工程的参数配方。
- 设置Mech-Viz工程中“消息分支”步骤的出口。
- 设置Mech-Vision或Mech-Viz工程中的步骤参数。
- 支持Eye to hand和Eye in hand两种相机安装方式。
灵活的配置功能：可配置指令格式，根据需求选择指令返回的数据。
- 视觉点数据：可选择位姿类型、发送个数、标签、自定义数据等。
- 机器人路径：可选择位姿类型、发送个数、移动方式、标签等。
快捷的生成功能：可简单快速生成Adapter程序，根据需求进行二次开发。
- 通过图形化界面简单勾选所需项即可生成Adapter程序。
- 在生成的Adapter程序上进行二次开发，极大提高编程效率。

Adapter生成器相关的详细信息可参考《适配程序（Adapter）生成器手册》。

标准接口TCP/IP指令一览表

Mech-Vision 1.8.0提供标准接口TCP/IP指令一览表，方便现场工程师快速查询TCP/IP指令相关的格式、返回数据和状态码，同时方便用户使用指令样例快速演示标准接口通信收发的数据。

TCP/IP指令相关的详细信息可参考《TCP 指令说明》。

新增“精度误差分析工具”

Mech-Vision 1.8.0新增“ 精度误差分析工具 ”，用户在识别定位出现精度问题时，可以通过该工具进行问题排查。该工具可以根据用户对现场情况的选择来推荐需要检查的项目，仅包括相机精度检查、机器人精度检查，以及标定完成后的外参结果检查。该工具不包含自动化检查功能，如工程逻辑检查、匹配精度分析等。

“深度学习模型包推理”步骤新增“文本检测、文本识别、非监督分割”等功能

在Mech-Vision 1.8.0中，“ 深度学习模型包推理 ”步骤新增功能说明如下。

新增“ 文本检测 ”功能：可在输入的图像中定位文本并对其进行标记。
新增“ 文本识别 ”功能：可将已经被定位的文本区域内的文本内容进行识别并输出。
新增“ 非监督分割 ”功能：可通过仅使用无缺陷的图像训练模型，对输入图像中的缺陷区域进行分割。
新增“ 配置缺陷判定规则 ”功能：可通过配置缺陷判定规则来进行缺陷分割。

新增“预测物体位姿（Sim2Pick）”步骤

Mech-Vision 1.8.0新增“ 预测物体位姿（Sim2Pick） ”步骤，当输入含有单一种类物体的点云时，该步骤将直接识别点云中的物体并输出其位姿。该步骤主要运用于以下场景：

工件乱序堆叠，且数量合理。
工件高度反光，且整齐摆放。
工件整齐摆放，且紧密贴合。

其他新增步骤

Mech-Vision 1.8.0其他新增步骤及其说明如下表所示。

序号	步骤	说明
1	3D匹配与分类（多模板）	该步骤可使用多个点云模板对场景中的物体进行匹配，输出物体的位姿和分类标签。
2	去除被压叠的物体（易用版）	该步骤用于去除被压叠的物体，即同一工件位置存在多个视觉结果时，可通过调整参数，将不符合要求的视觉结果去除。
3	去除重叠的物体	该步骤可根据位姿置信度，去除重叠的物体。
4	3D位姿排序V2	该步骤可根据指定的规则对3D位姿进行排序。相比“3D位姿排序”步骤，该步骤新增了“S”形平面排序、“Z”形平面排序两种排序方式。
5	计算标定板位姿并检查相机内参	该步骤可根据输入的彩色图进行标定圆圆心检测，并结合相机内参和输入的深度图生成标定板位姿和标定圆位姿。另外，该步骤还可根据标定圆位姿评估相机内参精度。

序号

步骤

说明

3D匹配与分类（多模板）

该步骤可使用多个点云模板对场景中的物体进行匹配，输出物体的位姿和分类标签。

去除被压叠的物体（易用版）

该步骤用于去除被压叠的物体，即同一工件位置存在多个视觉结果时，可通过调整参数，将不符合要求的视觉结果去除。

去除重叠的物体

该步骤可根据位姿置信度，去除重叠的物体。

3D位姿排序V2

该步骤可根据指定的规则对3D位姿进行排序。相比“3D位姿排序”步骤，该步骤新增了“S”形平面排序、“Z”形平面排序两种排序方式。

计算标定板位姿并检查相机内参

该步骤可根据输入的彩色图进行标定圆圆心检测，并结合相机内参和输入的深度图生成标定板位姿和标定圆位姿。另外，该步骤还可根据标定圆位姿评估相机内参精度。

功能优化

优化软件界面和交互

Mech-Vision 1.8.0优化了软件界面和交互，具体说明如下。

菜单栏中的“帮助”下新增在线社区入口，可访问在线社区、下载中心，查看视频教程，进行意见反馈。
对工具栏的按钮布局进行了简化，使操作更便捷。
对工程编辑区的右键菜单进行了优化，使功能及其排布更合理。
为“高级组件”分组中的步骤增加快捷入口，可通过在步骤界面单击打开编辑器来打开对应的工具。
工程编辑区的右键菜单支持一键关闭步骤的可视化输出功能。

优化案例库

为了保证案例库的整体质量和使用效果，Mech-Vision 1.8.0暂时下架了案例库中的部分案例并对其进行优化，待优化后将在后续版本中重新上架。具体说明如下表所示。

案例类别

案例名称

工件上下料

刹车盘、刹车盘（单工位部署）、变速箱壳体、通用工件抓取（刹车盘）、金属锭、钢筋打标、履带板

货品拣选

流水线抓取包裹

同时上架了部分案例，具体说明如下表所示。

案例类别

案例名称

工件上下料

电芯、有序圆柱体轴棒（带生产界面）

拆码垛

多品类纸箱V2、单品类纸箱V2、麻袋V2、周转箱（带生产界面）

优化“从相机获取图像”步骤

Mech-Vision 1.8.0优化了“ 从相机获取图像 ”步骤，具体说明如下。

在步骤参数和“选择相机及其标定参数组”界面中增加了Mech-Eye Viewer入口，在需要的时候可快捷地打开Mech-Eye Viewer。
新增“从参数中获取法兰位姿”参数。在EIH场景下，可直接输入拍照时机器人的法兰位姿。
从Mech-Vision 1.8.0起，“从相机获取图像”步骤不再支持连接Mech-Eye TOF相机、迈德威视2D相机和SmartRay 3D线激光传感器。

优化“路径规划”步骤

Mech-Vision 1.8.0优化了“ 路径规划 ”步骤，新增更新场景物体设置 > 开启输入端口参数，开启输入端口后，该步骤将增加“场景物体名称”、“场景物体尺寸”、“场景物体位姿”输入端口，用于更新场景物体的位姿和尺寸。

同时优化了“ 路径规划工具 ”，具体说明如下。

新增全局配置，支持规划全部视觉结果、通过视觉更新料筐位姿、箱子拆垛。
三维仿真空间新增可交互坐标系，以及平移、缩放、适应屏幕、切换透视/正交视图、显示按键按钮。
修改工作流程新建、选择部分的界面。

优化“匹配模板与抓取点编辑器”

Mech-Vision 1.8.0优化了“ 匹配模板与抓取点编辑器 ”，具体说明如下表所示。

序号	优化项	说明
1	新增“创建几何模型”功能	可通过创建几何模型的方法快速生成对应几何模型的点云模板。
2	优化工具界面	优化3D可视化窗口和交互操作，并新增了动图展示功能，用于了解3D可视化窗口中的各项操作。
3	优化显示设置	可在“编辑-显示设置”中调节拖拽器粗细。
4	优化“选择多个点云模板”操作方式	由“Ctrl+鼠标左键”变更为“Shift+鼠标左键”。

序号

优化项

说明

新增“创建几何模型”功能

可通过创建几何模型的方法快速生成对应几何模型的点云模板。

优化工具界面

优化3D可视化窗口和交互操作，并新增了动图展示功能，用于了解3D可视化窗口中的各项操作。

优化显示设置

可在“编辑-显示设置”中调节拖拽器粗细。

优化“选择多个点云模板”操作方式

由“Ctrl+鼠标左键”变更为“Shift+鼠标左键”。

优化相机标定工具

Mech-Vision 1.8.0优化了相机标定工具，具体说明如下表所示。

序号	优化项	说明
1	优化标定流程	优化了标定工具中冗余的操作流程和过时的功能。
2	补充关键提示	为标定流程中关键的步骤和参数补充了图例和提示信息。
3	支持打开“精度误差分析工具”	外参计算完成后，可通过“精度误差分析工具”对机器人精度和外参精度进行验证。
4	新增外参标定结果评估功能	可根据标定数据对外参和机器人精度进行评估，快速排查问题，并提供优化建议。该功能仅适用于使用Mech-Eye相机对六轴机器人（不包括桁架机器人）进行自动标定和“标定板多个随机位姿”方式的手动标定。
5	优化桁架机器人标定流程和提示信息	提供桁架机器人标定用户手册跳转链接和关键提示信息。
6	不再支持在Mech-Viz中查看路径点	相机标定时，仅支持在标定界面的“场景视图”中查看路径点，不再支持在Mech-Viz中查看路径点。

序号

优化项

说明

优化标定流程

优化了标定工具中冗余的操作流程和过时的功能。

补充关键提示

为标定流程中关键的步骤和参数补充了图例和提示信息。

支持打开“精度误差分析工具”

外参计算完成后，可通过“精度误差分析工具”对机器人精度和外参精度进行验证。

新增外参标定结果评估功能

可根据标定数据对外参和机器人精度进行评估，快速排查问题，并提供优化建议。该功能仅适用于使用Mech-Eye相机对六轴机器人（不包括桁架机器人）进行自动标定和“标定板多个随机位姿”方式的手动标定。

优化桁架机器人标定流程和提示信息

提供桁架机器人标定用户手册跳转链接和关键提示信息。

不再支持在Mech-Viz中查看路径点

相机标定时，仅支持在标定界面的“场景视图”中查看路径点，不再支持在Mech-Viz中查看路径点。

优化步骤库

Mech-Vision 1.8.0对步骤库进行了优化，删除了部分步骤，并修改了部分步骤的分组，具体说明如下表所示。

删除的步骤	移入“旧版”分组的步骤
计算视差图、计算2D矩形位姿、计算矩形的尺寸和位姿、2D匹配、箱子计数、深度学习推理（Mech-DLK 2.1.0/2.0.0）、缺陷检测、检测标记物、边缘检测（深度学习）、图像分类、生成矩形候选、实例分割、加载2D模板、目标检测、垛型识别、校验并计算相机补偿、评测2D位姿、生成指定大小的矩形边缘模板、滤除重叠的多边形、滤除掩膜外的多边形、计算标定板位姿	去除被压叠的物体、去除被压叠的物体V2、3D粗匹配、3D精匹配（多模板）、3D粗匹配（多模板）、调整位姿、3D位姿排序

删除的步骤

移入“旧版”分组的步骤

计算视差图、计算2D矩形位姿、计算矩形的尺寸和位姿、2D匹配、箱子计数、深度学习推理（Mech-DLK 2.1.0/2.0.0）、缺陷检测、检测标记物、边缘检测（深度学习）、图像分类、生成矩形候选、实例分割、加载2D模板、目标检测、垛型识别、校验并计算相机补偿、评测2D位姿、生成指定大小的矩形边缘模板、滤除重叠的多边形、滤除掩膜外的多边形、计算标定板位姿

去除被压叠的物体、去除被压叠的物体V2、3D粗匹配、3D精匹配（多模板）、3D粗匹配（多模板）、调整位姿、3D位姿排序

Mech-Vision 1.8.0不再支持旧版的深度学习类步骤，如实例分割、目标检测等，请使用新版步骤“深度学习模型包推理”。

其他步骤优化

Mech-Vision 1.8.0对部分步骤进行了优化，具体说明如下表所示。

序号	步骤	说明
1	3D工件识别	新增“匹配后的点云”输出端口，在3D匹配完成后，输出的物体点云中不包含被压叠物体。
2	3D线激光轮廓测量仪	重新适配3D线激光轮廓测量仪，可更好的扫描物体采集图像。
3	3D匹配类步骤	优化“3D精匹配”、“3D精匹配（多模板）”步骤的“采样间隔”；提升匹配速度。
4	预测抓取点V2	优化抓取配置文件。通过Mech-Vision 1.7.4及之前版本案例库下载的工程，无法在Mech-Vision 1.8.0及以后版本软件中运行，需重新下载对应的工程。
5	预测抓取点（任意物体）	优化深度学习模型。运行步骤时，模型优化时间缩短。但在安装软件或更换工控机后第一次运行步骤时，模型优化所需时间较长。
6	创建物体模型	支持创建“矩形”、“圆柱体侧面”模型，且可选择点云模板类型。
7	将深度图转换为点云	提升步骤运行速度。
8	点过滤	提升步骤运行速度。
9	计算点云法向并估计边缘	优化边缘估计效果，并提升步骤运行速度。

序号

步骤

说明

3D工件识别

新增“匹配后的点云”输出端口，在3D匹配完成后，输出的物体点云中不包含被压叠物体。

3D线激光轮廓测量仪

重新适配3D线激光轮廓测量仪，可更好的扫描物体采集图像。

3D匹配类步骤

优化“3D精匹配”、“3D精匹配（多模板）”步骤的“采样间隔”；提升匹配速度。

预测抓取点V2

优化抓取配置文件。通过Mech-Vision 1.7.4及之前版本案例库下载的工程，无法在Mech-Vision 1.8.0及以后版本软件中运行，需重新下载对应的工程。

预测抓取点（任意物体）