Mech-Vision 1.6 更新说明¶
本文介绍 Mech-Vision 1.6 版本的新增功能、功能优化以及问题修复。
Mech-Vision 1.6.2 更新说明¶
新增功能¶
新增“预测抓取点（单一物体种类）”步骤¶
Mech-Vision 1.6.2 新增了 预测抓取点（单一物体种类） 步骤，本步骤可以从 2D 图像和 3D 深度图中，识别出图像中可被抓取的物体并输出相应的抓取点，通常用于散乱堆叠的相同种类物体的分拣。
运行该步骤不需要单独安装深度学习环境，用户需要指定使用的深度学习服务器的服务端口号（60000~65535）,并导入深度学习模型。不同类别的物体需要使用不同的模型，请联系梅卡曼德工程师获取对应类别物体的模型。
其他注意事项可参考 “预测抓取点”步骤的注意事项 。
功能优化¶
优化“任意物体吸取”典型应用工程¶
“任意物体吸取”典型工程包括 任意物体吸取 和 任意物体吸取（无料筐） 。在 Mech-Vision 1.6.2 版本中，可直接使用“任意物体吸取”典型工程，无需下载特殊版本。
优化步骤名称¶
Mech-Vision 1.6.2 之前版本 |
Mech-Vision 1.6.2 |
预测抓取点 |
预测抓取点（任意物体） |
Mech-Vision 1.6.1 更新说明¶
新增功能¶
新增“保存所有工程”功能¶
Mech-Vision 1.6.1 在菜单栏文件选项卡下新增 保存所有工程 选项，单击该项后，可对软件中打开的所有工程进行保存。
新增“转换数据类型”步骤¶
Mech-Vision 1.6.1 新增了 转换数据类型 步骤，方便对已有数据类型进行相互转换。
目前支持 BoolList、DoubleList、String、StringList、Variant、VariantList 等数据类型之间相互转换。
新增“将像素距离转换为实际距离”步骤¶
Mech-Vision 1.6.1 新增了 将像素距离转换为实际距离 步骤，用于计算 2D 图中指定线段的实际长度。
新增“深度学习模型包 CPU 推理”步骤¶
Mech-Vision 1.6.1 新增了 深度学习模型包 CPU 推理 步骤，可用于使用图像分类、实例分割、目标检测的场景。
支持绘制感兴趣区域，无需搭配“缩放 2D ROI 内的图像”步骤和“还原缩放后 ROI 内的图像”步骤使用；
本步骤仅支持 Mech-DLK 2.2.1 及以后版本导出的模型，模型文件后缀为 .dlkpackC；
若对模型推理速度没有较高要求，推荐使用本步骤进行模型推理，且推荐在第 12 代 Core-i5 及以上处理器上部署 CPU 模型。
“深度学习模型包推理（Mech-DLK 2.2.0+）”步骤新增部分功能¶
新增 ROI 设置功能，可设置目标区域；
新增字体设置，可自定义可视化输出结果中的字体大小；
当本步骤用于实例分割时，低于置信度阈值的结果也将在调试输出窗口中被保留。高于置信度阈值的结果显示为绿色，低于置信度阈值的结果显示为红色；
模型路径支持非拉丁文字符。
功能优化¶
优化“示例工程”¶
Mech-Vision 1.6.1 示例工程中新增“刹车盘”上下料工程。
优化“任意物体吸取”典型应用工程¶
“任意物体吸取”典型工程包括 任意物体吸取 和 任意物体吸取（无料筐） ，不再需要配置模型文件，相机标定并配置相机参数后，即可运行工程。
此外，Mech-Vision 1.6.1 优化了工程所需的 预测抓取点 步骤。
注意
必须使用 Mech-Vision 1.6.1 特殊版本运行“任意物体吸取”典型应用工程，且新版软件不兼容旧版本的“任意物体吸取”典型应用工程。要获取特殊版本安装包，请联系梅卡曼德售前工程师或销售人员；
在运行任意物体吸取典型工程时，应使用 5000 及以下的服务端端口号；
新版“任意物体吸取”典型工程不支持预加载模型。
优化“大尺寸非平面工件”上下料典型应用工程¶
Mech-Vision 1.6.1 针对“大尺寸非平面工件”上下料典型应用工程，增加了部署向导，包括相机配置、识别、部署，可协助用户更快捷地搭建工程。
优化“匹配模板与抓取点编辑器”¶
匹配模板与抓取点编辑器 工具中新增和优化功能如下：
新增“显示法向”功能，勾选后可显示点云法向；
新增“一键显示/隐藏所有模板和抓取点”功能；
优化“位姿拖拽器设置”，当抓取位姿添加完成后，可在界面左下方对位姿拖拽器进行相关设置。
优化“3D 精匹配”步骤¶
Mech-Vision 1.6.1 针对 3D 精匹配 步骤，做了如下优化，具体如下。
新增“多物体匹配提速”参数，若场景中有大量物体，推荐勾选此项；
新增“位姿过滤设置”参数，过滤超限的位姿；
优化“标准偏差”的算法，并去除“最小标准偏差”参数。
优化“2D 模板匹配”步骤¶
Mech-Vision 1.6.1 中，“2D 模板匹配”步骤中增加了新参数，具体如下。
新增 ROI 功能；
新增“区块灰度值上限阈值”参数。
需要注意，上述参数需在 显示全部参数 模式下才可显示。
优化“Blob 分析”步骤¶
Mech-Vision 1.6.1 对“Blob 分析”步骤进行了优化，提升了算法处理速度。
优化“通过统计数据检查位姿重复精度”步骤¶
当输入数据类型为 PoseListInput 时，导出的统计数据默认以 mm 为单位进行显示，小数点保留 3 位，以满足高精度重复位姿统计需求；
当输入数据类型为 PoseListInput 时，“可接受的位置坐标偏差阈值”参数值允许小于 1mm，以满足高精度重复位姿统计需求；
“可接受的位置坐标偏差阈值”上限调至 1000mm，“可接受的欧拉角偏差阈值”上限调至 360°。
优化安全问题¶
当 Mech-Center 、Mech-Viz 触发 Mech-Vision，且 Mech-Vision 工程使用的是虚拟数据时，Mech-Center 和 Mech-Viz 软件界面将出现强视觉提醒（弹窗警告），并且需要用户手动解除此提醒，以确保生产安全。
优化拆垛典型工程，支持 DEEP V4 系列和 LSR V4 系列相机¶
Mech-Vision 1.6.1 中，优化了拆垛典型工程，可直接使用 DEEP V4 系列和 LSR V4 系列相机。
优化工程弹窗相关问题¶
当工程中缺少多个步骤时，将在一次弹窗中展示所有缺少的步骤，而非连续多次弹窗。
Mech-Vision 1.6.0 更新说明¶
新增功能¶
优化数据保存功能¶
在工程现场，为了更好的保证出现问题时可以对当时的情景进行复现，以及在离场前做充分的回归验证，Mech-Vision 对 数据保存 功能进行了优化，说明如下：
数据保存功能将不再需要使用“保存图片数据和参数”步骤组合，打开工程后，在 中开启 保存数据与参数 即可直接使用数据保存功能；
新增异常数据保存；
支持多相机数据保存；
数据保存文件夹及文件名称变更。
新增 “2D 匹配” 相关步骤¶
为了获取目标物体在图像中的位置，并将图像中的待测物体或 ROI 变换到统一的位置，Mech-Vision 新增了 2D 匹配相关步骤，分别为：
新增“深度学习模型包推理（DLK 2.2.0+）”步骤¶
Mech-Vision 1.6.0 版本内置推理模型，用户无需安装深度学习训练环境，在工程中添加 深度学习模型包推理（Mech-DLK 2.2.0+） 步骤即可进行推理。
新增“使用 Python 计算结果”步骤¶
Mech-Vision 1.6.0 内置了 Python 3.6.8 环境用于支持新增的“使用 Python 计算结果”步骤。如果该步骤调用的 Python 脚本需要使用额外的 Python 库，必须在 Mech-Vision 软件的 “python” 目录下安装。
小技巧
Python 库的安装方法如下：
打开“命令提示符”或“PowerShell”程序。
切换到 Mech-Vision 软件的 “python” 目录，例如：C:\Mech-Mind\Mech-Vision-1.6.x\python。
执行“ ./python -m pip install library_name ”命令。
优化调试输出功能¶
为了方便 Mech-Vision 工程的搭建与分析，Mech-Vision 1.6.0 对调试输出功能进行了优化。说明如下：
支持独立弹出、最大化、多窗口排列等方式展示可视化窗口；
在非调试模式下，输出结果统一整合至标准可视化窗口；
在调试模式下，支持快速查看步骤间可视化结果；
在调试模式下，支持查看一个或多个步骤的多次运行结果；
在调试模式下，支持锁定指定步骤的观察视角，方便比对多次运行结果。
功能优化¶
优化软件界面¶
为了增加软件易用性，Mech-Vision 1.6.0 对软件界面进行如下优化：
优化布局和配色，新增默认布局（ ）；
优化“步骤参数”选项卡的视觉效果和交互；
为“工程编辑区”的“工程工具栏”增加“保存”、“撤销”和“重做”快捷按钮；
优化“步骤库”搜索栏视觉效果；
优化相机连接组件界面；
优化相机标定工具的布局和提示。
优化部分步骤名称¶
Mech-Vision 1.6.0 优化了部分步骤的名称。Mech-Vision 升级到 V1.6.0 后，工程中的步骤名称将会自动刷新为新名称，从而让步骤名称更易理解。
注意
该优化不影响使用这些步骤的历史工程。
Mech-Vision 1.6.0 之前版本 |
Mech-Vision 1.6.0 |
验证箱子掩膜是否有效 |
验证箱形目标物体掩膜 |
位姿调整集合 |
调整位姿 |
使位姿的轴旋转到目标方向 |
使位姿的轴旋转至指定方向 |
任意物体抓取位姿预测 |
预测抓取点 |
图像二值化 |
图像阈值分割 |
点云数目限制 |
截取点云列表 |
将 3D 位姿转换为欧拉角 |
将位姿四元数转换为欧拉角 |
合并点云向量 |
合并点云列表 |
寻找 2D 指定层级轮廓 |
寻找指定内外层级 2D 轮廓 |
计算沿指定轴长度 |
计算点云沿轴长度 |
位姿重复精度统计 |
通过统计数据检查位姿重复精度 |
计算到基准位姿的距离 |
计算位姿间距离 |
平滑轨迹 |
平滑路径 |
合并线段向量 |
合并线段列表 |
调整位姿方向以获得正确轨迹 |
调整目标点以获得正确路径 |
加载并转换轨迹点位姿 |
加载并转换路径目标点 |
逆序 |
列表逆序 |
调整轨迹时针方向 |
调整路径时针方向 |
检测料筐（最大内接矩形） |
检测料筐（最大内接矩形） |
检测料筐（最大内接矩形） |
检测料筐（最大内接矩形）V2 |
获取有效的圆环点云 |
过滤圆环点云列表 |
生成矩形轨迹 |
生成矩形路径 |
根据轮廓生成轨迹 |
从轮廓生成路径 |
输入量的 Z 值是否高于阈值 |
将位姿的 Z 值与阈值对比 |
矫正圆环抓取点 |
矫正环形目标物体位姿 |
图像变换 |
调整图像 |
通过给定位姿旋转图像 |
按指定位姿旋转图像 |
提出三维盒子中的点云 |
提取三维盒子中的点云 |
旋转平面点云到指定方向 |
对齐平面点云 |
在自身坐标系下，对位姿做自定义旋转 |
在目标物体坐标系下，以四元数向量旋转位姿 |
在自身坐标系下，对位姿做自定义变换 |
在目标物体坐标系下，通过矩阵转换位姿 |
旋转位姿至目标方向(带对称性) |
使位姿的轴旋转至指定方向（带对称性约束） |
快速指向参考点 |
快速将位姿指向参考点 |
将向量中的元素进行替换 |
替换列表内元素 |
保存轨迹点 |
保存路径目标点 |
插入末端点并发送运动参数 |
插入终点目标点并发送移动参数 |
加载 2D 轨迹 |
加载 2D 路径 |
生成螺旋轨迹 |
生成螺旋路径 |
基于深度图生成轨迹点 |
从深度图生成路径 |
生成 Z 型轨迹 |
生成 Z 形路径 |
自动提取轨迹 |
提取 2D 路径 |
根据障碍物调整位姿 |
根据障碍物调整目标点 |
轨迹点匹配 |
路径目标点匹配 |
根据障碍物调整位姿（新版本） |
根据障碍物调整目标点 V2 |
验证 2D 位姿在掩膜内 |
通过掩膜验证 2D 位姿 |
变换法向区域 |
提取法向偏差较大区域 |
Map Mask Non-zero Area |
通过掩膜提取图像区域 |
深度学习推理 |
深度学习推理（DLK2.1.0/2.0.0） |
“编辑步骤组合显示参数”功能优化¶
Mech-Vision 1.6.0 对步骤组合中“编辑步骤组合显示参数”进行了优化，说明如下：
优化“通过统计数据检查位姿重复精度”步骤¶
为了增加“位姿重复精度统计”步骤的易用性，Mech-Vision 1.6.0 对该步骤进行如下优化：
将“位姿重复精度统计”更名为“通过统计数据检查位姿重复精度”；
新增位姿波动范围阈值设置，避免引入误差数据；
位姿统计输出结果改为欧拉角数据格式；
支持自定义输出结果保留小数点位数；
美化统计数据表格排版；
支持多位姿数据同时传入，以多工作表（sheet）展示不同位姿结果；
修复“重新开始”功能联动问题；
优化参数说明和步骤描述。
V4&UHP 相机适配¶
Mech-Vision 1.6.0 支持对 V4、UHP 相机进行图像采集和手眼标定。
实例分割性能提升¶
Mech-Vision 1.6.0 新增了 深度学习模型包推理（Mech-DLK 2.2.0+） 步骤，使用该步骤进行实例分割时，较旧版的“实例分割”步骤性能有一定提升。