术语表¶
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- 梅卡曼德视觉系统
梅卡曼德视觉系统由Mech-Eye工业级3D相机、Mech-Mind软件系统、机器人、外围设备等构成。
Mech-Vision相关¶
- Eye in Hand（EIH）
是指相机固定于机器人末端法兰上的安装方式。
- Eye to Hand（ETH）
是指相机独立于机器人固定在支架上的安装方式。
- 内参
是指相机内部参数，只与相机内部参数有关。
- 外参
是指相机坐标系与世界坐标系之间的坐标转换关系。
- 点云
通过测量仪器得到的产品外观表面的点数据集合称之为点云。
- 掩膜
用选定的图像，图形或物体，对处理的图像（全部或局部）进行遮挡，来控制图像处理的区域或处理过程。用于覆盖的特定图像或物体称为掩模。
- 感兴趣区域
在机器视觉、图像处理中，从被处理的图像中框选出来需要处理的区域，称为感兴趣区域。
- 静态背景
是指采集得到的深度图以及彩色图的背景及信息。
- 可视化输出
是指在Mech-Vision中将能可视化的步骤的输出结果显示出来。
- 步骤组合
步骤组合是一个可自定义由多个步骤结合而成的“特殊”步骤。
- 实例分割
是将图片逐像素进行分类，无论是否为同类别的物体都会被赋予不同的值区分开来的图像处理方法。
- 图像分类
根据一定的分类规则，把不同的类别的目标区分开来的图像处理方法。
- 形态学变换
是对图像进行一种基于形状的基本变换。
- 腐蚀
是形态学基本运算的一种，通过对图像高亮区域进行“侵蚀”使输出图像比原图有更小的高亮区域。
- 膨胀
是形态学基本运算的一种，与腐蚀相反，它通过对图像高亮区域进行“扩张”使输出图像比原图有更大的高亮区域，值得注意的是腐蚀与膨胀是不具有互逆关系。
- 置信区间
是用来估计参数取值范围的。
- 置信度
是指置信区间的可靠度。
- 法向量
垂直于平面的直线所表示的向量为该平面的法向量。
- 阈值
是指一个效应产生所能达到的最低值或最高值。
- 布尔值
布尔是一种逻辑数据类型，它的值是“真”或“假”中的一个。
- 哈希值
是指通过哈希算法将一段长数据映射后形成的较小数据，可以简单理解为一段数据的ID。
Mech-Viz相关¶
- 机器人
这里主要是指由关节连接的刚体所构成的系统。
- 末端工具
是指任何一个连接在机器人末端关节具有一定功能的工具。
- 关节位置
也可称为关节角，是机器人各关节之间形成的位置角度。
- 位姿
用来描述物体在空间的位置和姿态的参数组。
- 工具位姿
是指 TCP 相对于机器人基底坐标系的位姿。
- 物体位姿
是指物体中心相对于机器人基底坐标系的位姿。
- 任务
是指在 Mech-Viz 工程任务中所用到的图形化编程步骤。
- 机器人奇异点
是指在机器人末端到达特定位置及角度时会出现机器人关节速度无穷大（理论上，但实际并不可实现），机器人自由度减少的情况。
- 奇异点阈值
是指允许机器人运行的最大关节角速度，用于Mech-Viz内检查奇异点。
- 奇异点减速比
是指当机器人出现奇异点时，所能接受的最低降速比。
- 关节运动
是指末端工具在两个目标点之间的任意运动，不进行路径控制和姿势控制。
- 直线运动
是指末端工具在两个目标点之间沿直线运动。
- 八叉树
是一种用于描述三维空间的树状数据结构，常用于空间场景管理，在Mech-Viz中用于进行碰撞检测。
- 体素
是体积元素的简称，它是数字数据在三维空间分割上的最小单位，可以理解为它是 3D 空间的像素。
- 抓取裕度
是基于抓取点的一个“可容许偏差”，以避免抓取过程出现碰撞，奇异点等问题。
- 欧拉角
是以3个角参量来表示物体三维转动的参数组。
- 四元数
是以4个参量来表示物体三维转动的参数组，与欧拉角不同的是它解决了欧拉角会出现旋转系统被限制只能在竖直轴旋转的问题。
- 肩
腕关节中心与Axis1的相对位置关系，其中Axis1指机器人1轴转动中心轴线。
- 肘
腕关节与LowerArm的相对位置关系， LowerArm指机器人2轴、3轴转动中心的连线。
- 腕
机器人5轴指腕关节，5轴角度的正负关系表示翻腕情况，Wrist center指腕关节中心。
Mech-Eye Viewer相关¶
- 白平衡
是指以白色为基准通过调节色温等参数使照片颜色尽量不失真，使颜色还原正常。
- 飞点
是指由于曝光时间过长或光照过于强烈形成的噪点。
- 动态主机配置协议（DHCP）
是一种使网络管理员能够集中管理和自动分配IP网络地址的通信协议。
- 静态IP
是长期分配给一台计算机或网络设备使用的IP地址。
Mech-Center 相关¶
- 大小端
大端模式：就是高位字节排放在内存的低地址端，低位字节排放在内存的高地址端。
低地址 ——————–> 高地址
0x12 | 0x34 | 0x56 | 0x78
小端模式：就是低位字节排放在内存的低地址端，高位字节排放在内存的高地址端。
低地址 ——————–> 高地址
0x78 | 0x56 | 0x34 | 0x12