EIH标定基本原理

机器人末端通过固定架将相机固定，此时机器人末端法兰中心与相机光心之间的位姿相对固定， 即图1中的未知变量X；机器人末端法兰中心相对于机器人基坐标系（Base）的位姿为已知量B；相机通过对标定板（calibration board）进行拍照，获得相机光心和标定板上每个圆点之间的位姿关系，可得已知量C；标定板平放在相机视野可达区域， 其相对于机器人基坐标之间的位姿关系为一固定值A；这样变量A、B、C、X构成闭环关系。下列等式中，由于A为固定值，将前两个等式合并，得到的新等式中只有X为未知待求量。 变换机器人末端位姿进行不同角度拍照，得到多组A、B、C的值，利用这些数值进行拟合计算，得到最优的X的值。

图1 多个随机标定板（EIH）

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使用TCP触碰法标定时，标定板放置在工作平面，机器人末端加装已知尺寸的TCP尖点，触碰标定板圆点，其原理如下图2所示，其中A、B、C已知，则X的值也可求得。

图2 TCP尖点触碰(EIH)

EIH标定的是相机光心和机器人末端法兰中心之间的位姿关系。如果相机相对于机器人末端法兰中心坐标发生移动，对应的外参就会相应发生变化，此时需要重新标定外参。